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串結式機器人分散式運動控制之設計與實現

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Academic year: 2021

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圖 4-10  經由學習後,費洛蒙難以達到如初始狀態的高濃度  再觀察上式(4-2), ph t 代表的是由過去累積到現在的經驗,若 ij ( ) ph t 過ij( ) 低,便無法提供未來的決策一個強而有力的經驗基礎,機器人此時就往往需要重 新學習試誤,因而造成反覆學了多次以後,地形克服時間的標準差反而增大。如 圖 5-7(p
圖 4-11 螞蟻演算法結合費洛蒙調整流程圖
圖 5-2 螞蟻演算法學習實驗流程
圖 5-5 克服台階過程 圖 5-6 克服台階過程
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參考文獻

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