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以專家系統建構小型無人飛行載具自動巡弋控制之研究

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Academic year: 2021

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表  1 無人飛行載具相關應用領域與實例  應用領域  實例  災害應變  環境監測  交通管控  都市計畫  科學應用  商業娛樂  軍事運用  災情偵查[13]、災害救援[6]、物資運補[12] 空汙查勘[18]、溪流監測[18] 車輛流量管控[16]、道路監測[16] 都市變化調查[17]、地理拍攝[14] 通訊中繼站[4] 景觀拍攝[3]、包裹遞送[1] 戰地監控[24]  、遙控靶機[10]  第二節  研究動機  近年來無人飛行載具的應用廣受重視,以社群網站起家的 Facebook 以及網 路搜
圖 1 .  Facebook 開發之無人飛機 Aquila  由上述之例可知,無論是太陽能無人飛行載具或小型無人飛行載具,執行長 程飛行任務將為無人飛行載具最具重要的功能需求。然而長程飛行任務意即需要 長時間監控無人飛行載具的狀態,但人為操控的方式卻無法完善地達成此任務, 其主因在於無人飛行載具的操控十分精巧細密,使飛行員培訓極為不易,須接受 長期培訓且人力成本極高。並且飛行員必須長時間專注於無人飛行載具的操作與 掌控飛行狀況,容易導致精神疲憊,加之人為操作有其不準確性,且人眼對於無 人飛行載具與目標物的
圖  4 定翼機操控舵片配置
表  2 MAVLink 傳輸數據(節錄) 類別  屬性  說明  衛星定位(GPS)  時間(Time)  飛行當前時間  衛星數(NSats)  衛星模組所能接收的衛星數目  誤差值(HDop)  GPS 座標誤差值  緯度(Lat)  緯度  經度(Lng)  經度  測量高度(RelAlt)  由氣壓計與加速度計所計算的高度  GPS 高度(Alt)  GPS 衛星測量的高度  對地速度(Spd)  無人飛行載具飛行對地速度  飛行姿態(ATT)  滾轉角(Roll)  無人飛行載具滾轉角  俯仰角
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參考文獻

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