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移動式機器人之行為融合控制器設計

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Academic year: 2021

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圖 1.2  障 礙 物 位 於 機 器 人 與 目 標 之 間   像 是 閃 避 障 礙 物 與 目 標 物 追 蹤 行 為 , 在 如 圖 1.2 的 環 境 中 , 閃 避 障 礙 物 的 行 為 輸 出 會 使 機 器 人 由 左 邊 或 是 右 邊 繞 開,但 是 繞 開 之 後 則 未 必 往 目 標 物 所 在 處 移 動,另 一 方 面,目 標 物 追 蹤 的 行 為 輸 出 則 會 使 機 器 人 調 整 行 進 方 向,使 其 往 目 標 物 所 在 之 處 前 進,則 很 可 能 會
表 現 的 穩 定 度。當 決 定 了 機 器 人 閃 避 障 礙 物 的 方 向 後,接 下 來 討 論 閃 避 障 礙 物 行 為 設 計 中 之 模 糊 控 制 器 部 分 。 閃 避 障 礙 物 的 行 為 設 計 其 流 程 可 以 用 圖 2.2 來 表 示 。 首 先 將 前 方 的 感 測 器 資 訊 加 以 分 組 對 於 左 前 方、右 前 方 各 使 用 一 個 感 測 器 , 以 偵 測 左 右 兩 側 的 空 間 , 來 決 定 機 器 人 之 迴 轉 的 方 向 ; 而 正 前
圖 2.3  閃 避 障 礙 物 的 模 糊 控 制 器 輸 入 與 輸 出 歸 屬 函 數   圖 2.4  閃 避 障 礙 物 模 糊 控 制 器 輸 入 與 輸 出 關 係 圖   差 為 20 cm/s(big), 藉 此 機 器 人 取 得 較 大 的 轉 向 ; 當 障 礙 物 距 離 介 於 50~100 時 , 依 照 歸 屬 函 數 中 close 區 段 的 程 度 値 映 射 到 big 區 段 相 同 歸 屬 度 所 對 應 的 速 度 差 值。規 則 二、規 則 三 同 樣 如 圖
圖 2.5  沿 牆 行 走 行 為 設 計 示 意 圖
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參考文獻

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