! #" $! %'&)( *,+.-0/ 12 43 5 6
+47 / 198: ;!<#>=@? 6A+4B / 198: C DEF>G 6H+I / 1J8.:KC D
L4F!M =!N0O 6H+4P / 1J8.: Q 6R+S0/ 1J8.: TEU VW0 6H+X
/ 1Y8Q: TZU@[X\]Q 6
^ _ ` a b c d
4 4e!f ghij>k@l!mn.o! >p4q 3 5 %rp4qs@t TZUu vQwyx{z
|!}
6
v w~x{z p#qs" Qt TZU@v
) E Z ) Z)
~)4
A1 18 171 70 9 3 ¡¢¤£¥§¦¨
A2 19 176 74 10 3 ¡¢¤£¥©§¨
A3 25 191 75 13 3 ªZ«¬§®¯
A4 22 183 73 11 3 ° £)±³²Z¥´¨
A5 18 172 67 7 2 ¡¢¤£¥Rµ)¨
A6 18 170 62 10 3 ¶¢,·)¸¹)¬Z¥§¦¨
A7 18 171 62 3 1 ¶¢,·)¸¹)¬Z¥§º¨
A8 » 18 170 67 7 3 ¡4¼½¾ ¥§¦¨
A9 » 17 167 72 10 3 ¡¢¤£¥§¦¨
¿ÀÁ
19.2 174.5 69.1 8.9 2.7
^ Â ` Ã Ä Å Æ Ç È É
4 ÊË Ì8Q: ; <=?XuÍ *
- 1,8Q: ; < *,Îg#n>ÏQB@Ð.70Ñ Ò
º Ó
8Q:K=? *,gÔ Õ³Ö ×4Ø@ÙÚ $@Û!ÜEÝ>ij@kÞ ß.à
ã ä å æ ç è é!ê ë ì
íî ï#ðXñ ò>óQô.õ ö.÷ ø ù2ðú ò>óû üý.þ@ÿ
JVC9800 "! #%$& ' (
*)
,+- ./102"34%5 76
Peak Calibration Frame ù 25 8 (
)
Kwon 3D Motion System $ 9 ;: <= (
*)
APAS System $>9"?@
<= (
+
A
#%$&B
5
)C
(
*)
SONY .D "!E$GF';H
(
+ IJ7K
'L
(
NM
7OP;Q
50 R P (
*S
,TUV )XW
(
ZY
[\ P ]
2.2 R P (
N^
`_ a b+
C (
dc
ef"gh
ü
l m n o p q r s t u v w x y
z {}|~ A%
A|~
{|~%X7 ; Z > % ¢¡¤£¥¦ ¨§ ©
% ª« ¬1%®¯°±>²³% ´1¥>¦ µ·¶ ¸ ¥¦ ¹
º »
Kwon 3D ¼ ½;¾ ¿À ¬ ÁÂÃ;Ä%ÅÆ dÇÈÉXÊ"Ë̯ ÍÎ
Ï
NÐÑ ÁÂÒÍ ÓÇÔG ¼%ÕÖ ×Ø ÙÚz;É ÛGÜÝ;Þßà á â
ãä åæ;ç
§©èG Á é`
l ê n o p ë ì íïî ð ñóòôñöõ ÷ ø
o p o ú û ü ý ë ì þ ÿ ë ì
! " # $ &%('
*) + , - . / , - . 0 1 2 3 4 5
76 8 9 : ; <
, - . = > , ? @A; < 8 9 : CB D , - . 1 E F 9 G
1 H I J 5
7K , - . L 1 M(N O P
Q , - . ; <RL 1 MRN S,T- . L 1 M!N U B VXWZY[H D 5
]\ , - . ^ E _ `
a b , - . c de= f g ? H h ^ E _ ` jilk m n oZp q
r ' s t ` # 5
Zu wv x
y z
JVC { | } ~ o o D ' 8
( (
T ( } K U VXW
A
5
¤ ¥§¦§¨ª©e« ¬e¯®!°A±³²!´lµ·¶e¸T¹
º¼» ½³¾³¿ÁÀÃÂ
ÄÆÅÈÇ ÉËÊeÌÎÍÏ Ð
ÀÃÂRÑÓÒÁÀÃÔ Õ
º×ÖT½
Ï(Ð ÀÃÂ
ØÚÙÜÛRÝ
ÉËÊAÌ ÞËß àáwâÆã³ä å àçæâeãè éÈã³ê ëíìÃî ï à ð àòñ
óÎô õÎöø÷
á ùÁú
÷lû
Õ
¨ Ù
ɳÊAÌ Äeü
¿RýþÁÿ
ë ÉÓÊÁÌ
ÀÎÂ
ÏTÐ
Ä
¬
ß
þ Õ
¥
Ù! #" $
Å%
¬&'
ß
º
)(
à
)(
½
þ *
®
ë,+ -.
þ
©/
Õ
0 Ù! #" $#1
%
¬&'
ß
º
)(
à á ( ½
þ *
®
ë,+ -.
þ
Õ
57678 9:<;= 9> ; ? @.A.BCD DE FGH I J:KL MNDE
OP Q.R S T U7V7U WXYZ T
[ \ ] ^ _ `ba cd e f
g
W X h i > j kmlonqpsrototuwv x ywz {|F&G }
120Hz ~ } 1/
250sec MN . D E<OPy< : j. D E& <v
'x J.OP : jD E w<v '<x
¡ JOP S£¢v . ¤¥ ¦ ,¢;OP {¨@ª© @ª© «¬@
¯°¯±w²#³´µ ¶¨·¸¹º» ¼!½¸¹ ¾¿À ÁÂ<Ã<»¸¹ ´µÄ.µ Å
ÆÇ<ÈÉ
´µ ÊËwÌ.ÍÎ Å
ÆÇÏ
Å
Æ ÇÐ
¿ÂÌÍ ÑÓÒ Ô
Õ Ö ×
Ø Ù ÚbÛ Ü Ý Þ ß
àáâwãä
Âåæ ÊË ¼èç é
APAS System å<æê ½ëì<í
Ð<îïð
Kwon 3D ´µÌ.Í ñòóô½ Ðõö÷ ø ¼èù ú Kwon 3D ´µÌ.Í ñò
ûübýþÿ
î ï
DLT¶ Ï ·&Â Ô
à É
ì
àáâwã
² ¸ ´µ Ð å"!ÂÌ.Í$#&% '() È
Segment¶*,+$(à È-./ 1032547698:2<;>= ¶ Â É ì ¼£ûüº?
¿
@BACD Ô
-B./
ÂFE"GH
É
ìI
inertial parameter¶J#&% '
Kwon 3D ´µÌ.Í ñ'ò Ð KML ONQP 3-2¶ ÔSR T ìVU @ WX YÌ
Ñ Ï
WQZ&@ [QY ÌÑÂÊ Ë ¼]\'
Kwon 3D å<æwÌ.Í ñò^ _ @AC
D ¼a`b
ä · cd
/
ÂFe
- Ê Ë Ô
i 3-2 j,klm n$op
qsr&tvu qsr qsrxwzy qsrxwzy qsrxwzy {&| t~} } -FF } -~F } - s
CM Mass Ixx Iyy Izz
x 47.66 46.84 25.55 31.82 15.17
50.00 8.24 25.82 26.47 28.36
43.60 3.25 29.98 30.69 12.08
43.00 1.87 28.80 29.23 10.35
x 46.80 0.65 46.28 50.84 25.59
~ 43.30 10.50 32.04 31.51 13.58
43.40 4.75 29.18 29.18 7.67
50.00 1.43 25.69 26.94 12.45
V
klB Landmark M¡ j
¢£ ¤z¥&¦ § ¨ª©V« ¨,¬« ¨©® ¯° ¨±¬ ® ¯° ¨© ²&³ ¯° ¨,¬
²&³ ¯° ¨ª© ²M´ ¯° ¨,¬"²F´ ¯° ¨© ¤~µ¶· ¨,¬ ¤~µ¶B· ¨ª©¸ ¯
° ¨O¬¸ ¯V° ¨¹©º ¯V° ¨a¬ º ¯° ¨,©»¼ ¨O¬»¼ ¨,©V» ½ ¨¾¬» ½ ¿
ÀM
m n Segment F¡ j
¢Á7Âà ° ¨OÄÅ ¨,©ÆÇ ¨,¬ÆÇ ¨,©ÈÇ ¨¹¬ ÈÇ ¨ª© ²VÉ ¨¹¬ ²
É ¨©Ê&Ë ¨,¬Ê&Ë ¨ª©ÌË ¨,¬BÌ&Ë ¨ª©Í ¨,¬Í ¿
¨ÏÎÐBÑ"ÒÔÓ
p
¦Õ£Ö×
Ø&Ù Ú&ÛÜ Ý
Kwon 3D Ð Þ"ß&à á â ãäßå
æ
·ç"èé ê"¤Fë »
ìíVíî
Ð Þ £
kl
¯°
ãOïÖðVñ êòó
áFâ"ÒôÓ£
õöø÷ù úûü
ãþýQÿ£&ðñ êòó
¿
DLT
! "#$ %&(') * +-,. / 0'1)2 %&('1) 3
46587
9;: %&(') 31<>= +-?8@
A1
=
DLT +CBED>F8GHI1J 7 9
:
1 KML
+ONQP RTS>U8 QV 3
K6L87
9;:/%1&(')
XWEYZ/[>\
+
1990C]
^ 3-4 _ #$ %1&`a
b
')2c.dQ') 3ea 4M5
gf >hMi
3j k
lm nMo
3
L pQq rs>t u
Kwon 3D vAw " xyz{ 31|e}
~ L
}8=
Butterworth Fourth-order Zero Lag Digital FilterL }
3
hMi
Gj k ]
Q;
E8A M
Q>
spss10.07 for windowsE.
¡¢1£¤¥
t-test Q; ¦
