CPU 31xC 技术功能使用手册 S7-300 自动化系统 SIMATIC

SIMATIC

S7-300自动化系统 CPU 31xC技术功能 使用手册

使用手册

该手册在订货时随附。

6ES7398-8FA10-8BA0

2001年10月版 A5E00105484-01

前言，目录

技术功能概述 1

定位 2

使用模拟输出定位 3

使用数字输出定位 4

计数、频率测量和脉冲宽度调制 5

点对点通讯 6

控制 7

索引

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安全指南

本手册包括应该遵守的注意事项，以保证你自己的生命安全，保护产品和所连接的设备。这些注 意事项在本手册中采用警示三角形加以突出强调，并根据危险等级注明如下：

危险（Danger）

表示若不采取适当的预防措施，将造成死亡、严重的人身伤害或重大的财产损失。

警告（Warning）

表示若不采取适当的预防措施，将可能造成死亡、严重的人身伤害或重大的财产损失。

小心（Caution）

表示若不采取适当的预防措施，将可能造成轻微的人身伤害或财产损失。

注意（Note）

提醒你对与产品有关的重要信息、产品的处置或文件的特别部分，应格外注意。

合格人员

只有合格人员才允许安装和操作这一设备。合格人员规定为根据既定的安全惯例和标准批准进行 试运行、接地和为电路、设备和系统加装标签的人员。

正确使用

注意如下：

警告

本装置及其组件只能用于产品目录或技术说明书中阐述的应用，并且只能与西门子公司认可或推 荐的其它生产厂的装置或组件相连接。

本产品只有在正确的运输、贮存、组装和安装的情况下，按建议方式进行运行和维护，才能正确 而安全地发挥其功能。

商标

SIMATIC^®、SIMATIC HMI^®和SIMATIC NET^®为西门子公司的注册商标。

本手册中所及其它名称也可能是注册商标，禁止未经允许为第三方所使用。

西门子股份公司版权所有©2001。保留所有权利。 郑重声明

未经明确的书面授权，禁止复制、传递或使用本 我们已核对过，本手册的内容与所述硬件和软件相符。

手册或其中的内容。违者必究。保留所有权利包 但错误在所难免，不能保证完全的一致。本手册中的 括专利权、实用新型或外观设计专有权。 内容将定期审查，并在下一版中进行修正。欢迎提出 西门子股份有限公司 改进意见。

自动化与驱动集团 西门子公司版权所有©2001 工业自动化系统部 若有改动，恕不另行通知。

邮政信箱4848，纽伦堡D- 90327

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前言

手册的应用范围

该手册主要全面概述了CPU 31xC的集成技术功能。

本手册主要供使用基于SIMATIC过程控制系统的技术功能实现控制任务的人员使用。

所需知识

为了更好地理解本手册，应具有自动化工程的一般知识。

手册的应用范围

该资料包含有样本中所有模块的说明。

我们保留新模块的当前产品信息和现有模块的最新样本的单行本权利。

如何应用该手册

本手册为CPU 31xC的资料的一部分。

《CPU 数据》参考手册

CPU 312 IFM -318-2 DP 的 CPU 数据 CPU 312 IFM - 314C-2 PtP/DP 的 CPU 数据

CPU 的运行、功能和技术数据说明

《技术功能》手册 使用手册

仔细阅读该手册

举例

每个技术功能说明：

- 定位 - 计数 - PtP连接 - 控制

- 光盘中包含有技术示例

安装手册 使用手册

S7-300 CPU 的组态、装配、布线、联网和调试说明。

《模块的技术参数》参考手册 使用手册

CPU 的运行、功能和技术数据说明 指令表

“CPU 312 IFM, 314 IFM, 313, 315, 315-2 DP, 316-2 DP, 318-2 DP”

“CPU 312 C 至 314C-2 PtP/DP”

CPU及其执行时间指令表可

执行块（OB/SFC/SFB）及其执行时间表

使用入门

“CPU 31xC：使用模拟输出定位”

“CPU 31xC：使用数字输出定位”

“CPU 31xC：计数”

“CPU 31xC：PtP 连接”

“CPU 31xC：控制”

“CPU 31xC”“S7-300”

一个使用入门将通过一个示例引导你从开始调试到一 个功能程序。

编制应答表单

如果关于本手册或在线帮助，您有任何意见或建议，请填写本手册最后的调查表，并按下述地址 寄与我们。请你花点时间填上你的打分。

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培训中心

西门子公司还提供有许多培训课程，介绍SIMATIC S7自动化系统。详情请与您所在地区的培训中 心联系，或与德国纽伦堡（邮编D90327）的总部培训中心联系：

电话： +49 (911) 895-3200.

http://www.sitrain.com/

SIMATIC网上资料

从网上你也可以找到有关资料：

http://www.ad.siemens.de/support

使用“知识管理器”，可以迅速找到你所需要的资料。如果你对有关资料有任何建议或意见，你 也可以使用网上论坛中的“文档”。

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自动化与驱动系统集团，服务和技术支持 全球服务时间：

面向全球（纽伦堡）

技术支持（免费）

当地时间：星期一—星期五 07:00:00至17:00:00

电话：+49 (180) 5050 222 传 真：+49（180）5050 223 E-mail：

[email protected] GMT： +1:00

面向全球（纽伦堡）

技术支持

（付费，只能使用SIMATIC卡）

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电话：49（911）895-7001 GMT：

+1:00 欧洲/非洲（纽伦堡）

授权

当地时间：星期一—星期五 07:00:00至17:00:00 电话：49（911）895-7200 电话：49（911）895 -7201 E-mail：

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美国（约翰逊市）

技术支持和授权

当地时间：星期一—星期五08:00:00 至19:00:00

电话： +1 423 262 -2522 传真： +1 423 262 -2289 E-Mail：

[email protected] GMT： -5:00

亚洲/澳在利亚（新加坡） 技 术支持和授权

当地时间：星期一—星期五8:30 至17:30

电话： +65 740 -7000 传真： +65 740 -7001 E-Mail：

[email protected] om.sg

GMT： +8:00

所有SIMATIC热线都可使用德语和英语。对于授权服务热线还可以使用法语、意大利语和西班牙语。

约翰逊市

纽伦堡

新加坡

SIMATIC 热线

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网上服务和技术支持

除了纸文件资料以外，我们在网上还提供有在线资料：

http://www.ad.siemens.de/support 在网上你可以找到：

· 当前产品信息样本、常见问题、下载、技巧。

· 新闻列表可以向你提供最新的产品信息。

· 知识管理器（Knowledge Manager）可以帮助你快速找到所需资料。

· 全世界的用户和专家都可共享论坛中的信息。

· 在我们的客户服务代表处数据库中，您可以找到您当地的自动化与驱动系统集团客户服务代 表处：

· 有关现场服务、修理、备件等更多信息，可参见“服务”。

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目录

1 技术功能概述... 1-1 2 定位... 2-1 2.1 可支持哪些定位操作？... 2-1 2.1.1 使用模拟输出的可控定位... 2-1 2.1.2 使用数字输出控制定位（快速/爬行控制） ... 2-1 2.2 定位概述... 2-2 2.3 功能范围... 2-2 2.4 可控定位组件... 2-3 3 使用模拟输出定位... 3-1 3.1 布线... 3-1 3.1.1 主要安全规程... 3-1 3.1.2 布线规则... 3-1 3.1.3 使用模拟输出的定位连接... 3-2 3.2 赋值参数... 3-5 3.2.1 参数赋值概述... 3-5 3.2.2 基本参数... 3-6 3.2.3 驱动系统... 3-7 3.2.4 轴的参数... 3-8 3.2.5 编码器的参数...3-10 3.2.6 诊断...3-11 3.3 在用户程序中实现...3-11 3.4 使用模拟输出的定位功能...3-13 3.4.1 使用模拟输出定位...3-13 3.4.2 SFB ANALOG（SFB 44）的基本组态 ...3-17 3.4.3 慢进模式... 3-20 3.4.4 参考点逼近... 3-22 3.4.5 相对增量逼近... 3-26 3.4.6 绝对增量逼近... 3-28 3.4.7 设置基准... 3-30 3.4.8 删除行进距离... 3-30 3.4.9 长度测量... 3-33 3.5 调整参数... 3-34 3.5.1 如何确定模块参数... 3-35 3.5.2 如何确定系统功能块参数... 3-36 3.5.3 检查参数... 3-37 3.6 故障处理和中断... 3-38 3.6.1 系统功能块（SFB）中的错误报文... 3-38 3.6.2 诊断中断... 3-41 3.7 举例... 3-42 3.8 技术数据... 3-42 3.8.1 增量式编码器... 3-42 3.8.2 错误列表... 3-44

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4 使用数字输出定位... 4-1 4.1 布线... 4-1 4.1.1 主要安全规程... 4-1 4.1.2 布线规则... 4-2 4.1.3 使用数字输出的定位连接... 4-2 4.2 赋值参数... 4-5 4.2.1 参数赋值，概述... 4-5 4.2.2 基本参数... 4-7 4.2.3 轴的参数...4-10 4.2.4 编码器的参数...4-12 4.2.5 诊断...4-13 4.3 在用户程序中实现...4-14 4.4 数字输出定位功能...4-15 4.4.1 数字输出定位（快速/爬行控制） ...4-15 4.4.2 SFB DIGITAL（SFB 46）：基本组态 ...4-19 4.4.3 慢进模式... 4-21 4.4.4 参考点逼近... 4-23 4.4.5 相对增量逼近... 4-27 4.4.6 绝对增量逼近... 4-29 4.4.7 设置基准点... 4-31 4.4.8 删除行进距离... 4-33 4.4.9 长度测量... 4-34 4.5 调整参数... 4-36 4.5.1 如何确定模板参数... 4-36 4.5.2 如何确定系统功能块参数... 4-36 4.5.3 检查参数... 4-37 4.6 故障处理和中断... 4-38 4.6.1 系统功能块（SFB）：错误报文 ... 4-38 4.6.2 诊断中断... 4-41 4.7 举例... 4-42 4.8 技术数据... 4-42 4.8.1 增量式编码器... 4-42 4.8.2 错误列表... 4-44 4.8.3 参数赋值屏面格式中的组态模块参数... 4-48 4.8.4 SFB DIGITAL（SFB 46）的背景数据块 ... 4-50 5 计数、频率测量和脉冲宽度调制... 5-1 5.1 概述... 5-1 5.1.1 操作模式... 5-1 5.1.2 属性概述... 5-1 5.1.3 功能范围... 5-1 5.1.4 计数应用组件... 5-2 5.2 布线... 5-2 5.2.1 布线规则... 5-2

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5.3.4 脉冲宽度调制...5-12 5.4 在用户程序中实现...5-13 5.5 计数功能说明...5-14 5.5.1 术语...5-14 5.5.2 连续计数...5-15 5.5.3 单循环计数...5-16 5.5.4 周期计数...5-19 5.5.5 通过用户程序控制计数器... 5-21 5.5.6 计数器FB ... 5-26 5.5.7 计数器输入... 5-27 5.5.8 门功能... 5-27 5.5.9 输出反应... 5-29 5.5.10 滞后 ... 5-30 5.5.11 计数时的硬件中断... 5-33 5.6 频率测量功能说明... 5-33 5.6.1 执行一个频率测量... 5-33 5.6.2 通过用户程序控制频率计数器... 5-35 5.6.3 频率计数器的功能块... 5-38 5.6.4 频率计数器输入... 5-39 5.6.5 门功能... 5-39 5.6.6 输出反应... 5-40 5.6.7 频率测量和硬件中断... 5-41 5.7 脉冲宽度调制功能说明... 5-41 5.7.1 通过用户程序控制脉冲宽度调制... 5-42 5.7.2 脉冲宽度调制功能块... 5-45 5.7.3 门功能... 5-46 5.7.4 如何组态代码程序参数... 5-46 5.7.5 输出反应... 5-48 5.7.6 脉冲宽度调制和硬件中断... 5-48 5.8 故障处理和中断... 5-49 5.8.1 系统功能块（SFB）中的错误报文... 5-49 5.8.2 诊断中断... 5-50 5.8.3 硬件中断... 5-51 5.9 举例... 5-54 5.10 技术数据... 5-54 5.10.1 功能... 5-54 5.10.2 增量式编码器 ... 5-55 5.10.3 错误列表 ... 5-57 5.10.4 通过参数赋值屏面格式组态确定模块参数 ... 5-58 5.10.5 SFB 的背景数据块 ... 5-62 6 点对点通讯... 6-1 6.1 概述... 6-1 6.1.1 产品说明... 6-1 6.1.2 通讯伙伴... 6-1 6.1.3 PtP 通讯组件... 6-2 6.1.4 接口（RS422/485）的属性... 6-2

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6.2.1 布线规则... 6-4 6.2.2 如何连接串行链路... 6-5 6.3 参数赋值... 6-6 6.3.1 基本参数... 6-7 6.3.2 ASCII Driver 的组态数据 ... 6-7 6.3.3 3964（R）程序的参数化数据 ...6-14 6.3.4 RK 512 通讯的参数化数据 ...6-17 6.4 在用户程序中实现...6-17 6.5 通讯功能...6-18 6.5.1 ASCII/3964（R）的通讯功能 ...6-18 6.5.1.1 使用SFB 60“SEND_PTP”发送数据 ...6-18 6.5.1.2 使用SFB 61 “RCV_PTP”接收数据... 6-20 6.5.2 使用SFB 62 “RES_RCVB”清空接收缓冲器 ... 6-21 6.5.3 RK 512 的通讯功能 ... 6-23 6.5.3.1 使用SFB 63“SEND_RK”发送数据 ... 6-23 6.5.3.2 使用 SFB 64“FETCH_RK”读取数据 ... 6-26 6.5.3.3 使用 SFB 65 “SERVE_RK”接收/提供数据 ... 6-30 6.5.4 系统功能块图编程说明... 6-33 6.5.4.1 寻址... 6-33 6.5.4.2 如何组态数据块 ... 6-34 6.6 调试... 6-35 6.6.1 调试接口硬件... 6-35 6.7 故障处理和报警... 6-36 6.7.1 系统功能块（SFB）中的错误报文... 6-36 6.7.2 响应报文框架中的故障数量... 6-36 6.7.3 诊断中断... 6-37 6.8 举例... 6-38 6.9 协议说明... 6-38 6.9.1 使用ASCII Driver 传输数据... 6-38 6.9.2 使用3964（R）协议传输数据 ... 6-44 6.9.3 使用RK 512 协议传输数据 ... 6-52 6.10 技术数据... 6-63 6.10.1 一般技术数据... 6-63 6.10.2 ASCII Driver 技术数据... 6-64 6.10.3 3964（R）协议的技术数据... 6-65 6.10.4 RK 512 协议的技术数据 ... 6-65 6.10.5 CPU 循环的最小次数 ... 6-66 6.10.6 传输时间 ... 6-66 6.10.7 转接线... 6-67 6.10.8 出错报文 ...6-71 6.10.9 SFB 的参数 ... 6-78

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7 控制...7-1 7.1 概述...7-1 7.1.1 集成控制概念...7-1 7.1.2 初步...7-2 7.2 布线...7-4 7.2.1 布线规则...7-4 7.3 组态...7-4 7.4 在用户程序中实现...7-5 7.5 功能说明...7-5 7.5.1 使用SFB 41“CONT_C”连续控制 ...7-5 7.5.2 使用SFB 42“CONT_S”步进控制 ... 7-11 7.5.3 使用SFB 43“PULSEGEN”生成脉冲...7-16 7.6 诊断和故障处理　...7-24 7.7 举例...7-24

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1 技术功能概述

根据你的CPU类型，可支持以下技术功能：

定位 计数 点对点通讯 控制

CPU 312C - 每个计数两个通道，频率测量

（10 kHz）

或脉冲宽度调制（2.5 kHz）

- -

CPU 313C - 每个计数三个通道，频率测量

（30 kHz）

或脉冲宽度调制（2.5 kHz）

- 有

CPU 313C- 2

DP - 每个计数三个通道，频率测量

（30 kHz）

或脉冲宽度调制（2.5 kHz）

- 有

CPU 313C- 2

PtP - 每个计数三个通道，频率测量

（30 kHz）

或脉冲宽度调制（2.5 kHz）

ASCII （19.2 kBaud 全双 工，38.4 kBaud 半双工）

3964R （38.4 kBaud）

有

CPU 314C- 2

DP 一个通道，

带有模拟或 数字输出

每个计数四个通道¹，频率测量

（60 kHz）

或脉冲宽度调制（2.5 kHz）

- 有

CPU 314C- 2 PtP

一个通道，

带有模拟或 数字输出

每个计数四个通道¹ ，频率测量（60 kHz）

或脉冲宽度调制（2.5 kHz）

ASCII （19.2 kBaud 全双 工，38.4 kBaud 半双工）3964R

（38.4

kBaud）RK512

（38.4 kBaud）

有

1只有当使用一个定位通道时，才有两个通道可用 访问技术功能所使用的I/O

技术功能所使用的输入总是可以读取。

写访问技术功能所使用的输出被内部锁定。

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2 定位

2.1 可支持哪些定位操作？

CPU可支持两种类型的可控定位。

2.1.1 使用模拟输出的可控定位

· 使用电压+/-10 V（针16）或电流+/-20 mA （针17），通过一个固定赋值的模拟输出控制驱 动系统，使用一个固定赋值的24-V 数字输出，控制制动和/或启动驱动系统。

· 例如，可通过变换器连接伺服驱动系统电机，或通过变频器连接异步电机。

· 使用一个24伏的增量式编码器用于位置反馈。

· 借助于可组态的加速和减速斜坡电压执行运行程序。

· 首先，将轴速加速到一定速度。在距目标规定的距离内，再将轴速减速为一个较低的速度（爬 行速度）。当轴正好到达目标一定距离时，停止驱动系统。CPU可以监控目标路径。

· 在你的参数中，你可以定义速度、减速和目标路径的区别。

2.1.2 使用数字输出控制定位（快速/爬行控制）

· 通过四个固定赋值的24伏数字输出，可以控制驱动系统。根据组态的控制类型，这些数字输 出可以控制方向和速度档位（迅速/爬行速度）。

· 通过接触器的组合，可以连接多速极性变换电机，或通过变频器使用固定的速度组态，连接 异步电机。

· 使用一个24伏的增量式编码器用于位置反馈。

· 首先，根据特定速度（快速）逼近目标。在距目标规定的距离内，再将轴速减速为一个较低 的速度（爬行速度）。当轴正好到达目标一定距离时，停止驱动系统。CPU可以监控目标路 径。

·

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2.2 定位概述

· 轴的数量

- CPU 314C-2 DP/PtP：1根轴 注意

只有当使用定位功能时（通道2和通道3），才能使用两个以上的计数通道。

· 轴的类型 - 线性轴 - 回转轴

· 一般使用的驱动系统系统/电机

- 通过接触系统和连接极性变换异步电机 - 带有变频器的异步电机

- 带有转换器的伺服驱动系统电机

· 距离测量系统：

- 24伏增量式编码器、非对称、两个机架，相位差90度（带或不带零标记）

· 监控功能（可以单独激活）

- 遗漏脉冲（零标记）

- 行程范围 - 运行范围 - 实际数值 - 目标逼近 - 目标范围

· 单位制

- 所有数值均为脉冲数值。

· 项目管理

- 在参数赋值屏面格式中

2.3 功能范围

· 操作模式：

- 慢进模式 - 参考点逼近 - 相对增量逼近 - 绝对增量逼近

· 附加功能：

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2.4 可控定位组件

下图所示为可控定位组件：

CPU使用输出控制变换器。

变换器可以处理定位信号，控制电机。

当激活一个安全装置时（紧急关闭开关或硬件限位开关），变换器将关闭电机。

电机由变换器进行控制，并驱动系统轴的运动。

编码器可反馈位置和方向信息。

你可以将回转轴或线性轴作为机械输送元件进行控制。使用PG/PC，

· 在参数赋值屏面格式中，组态CPU参数，用于CPU的技术功能。

· 对于CPU，你可以直接在你的用户程序中实现系统功能块编程。

·

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3 使用模拟输出定位

3.1 布线

3.1.1 主要安全规程

危险

出于系统安全考虑，必须安装下述开关柜，并与你的系统匹配：

· 紧急停机开关。你可以使用该开关，关闭整个系统。

· 硬件限位开关。这会直接影响所有的驱动系统功率模块。

· 电机保护。

警告

带电作业会有生命危险：

如果你带电对CPU的前插头进行接线，会有触电危险！

必须在断电情况下对CPU进行接线！

警告

没有安装安全装置会有生命危险：如果没有安装紧急关闭开关，在连接机组时会造成财产损失。

应安装一个紧急停机开关，以便在必要时关闭所有连接的驱动系统系统。

注意

可以直接连接电感负载（例如继电器和接触器），无须辅助电路。

如果可以通过辅助触点（例如继电器触点）切断SIMATIC输出电流电路，你必须提供通过电感负 载线圈的额外瞬时电压抑制。

3.1.2 布线规则

连接电缆/屏蔽

· 必须屏蔽模拟输出和24伏编码器的电缆。

· 如果数字I/O的电缆长度超过100米，也必须进行屏蔽。

· 电缆屏蔽时必须在两端进行终接。

· 软电缆，截面积0.25-1.5 mm²。

· 无须电缆套。如果你决定使用电缆套，你可以使用不带绝缘套圈的电缆套（DIN 46228，A 型，短型）。

屏蔽端接元件

你可以使用该元件进行屏蔽电缆接地连接，因此可以将屏蔽端接元件直接连接在导轨上。

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3.1.3 使用模拟输出的定位连接

使用314C-2 DP/PtP CPU的前连接器X1和X2，可以连接以下组件：

• 24伏编码器

• 长度测量开关

• 参考点开关

• 变送器

下述连接器引出线只能用于相关定位模式的连接。

注意

由于他们部分使用了相同的输入，如果你正在使用定位功能，就不能使用计数器0和1。

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连接器X1：

连接： 名称/地址 功能

1 - 不连接

2 AI 0（V） -

3 AI 0（I） -

4 AI 0（C） -

5 AI 1（V） -

6 AI 1（I） -

7 AI 1（C） -

8 AI 2（V） -

9 AI 2（I） -

10 AI 2（C） -

11 AI 3（V） -

12 AI 3（I） -

13 AI 3（C） -

14 AI R_P -

15 AI R_N -

16 AO 0（V） 变送器的电压输出

17 AO 0（I） 变送器的电流输出

18 AO 1（V） -

19 AO 1（I） -

20 MANA 模拟接地

21 - 不连接

22 DI+2.0 -

23 DI+2.1 -

24 DI+2.2 -

25 DI+2.3 -

26 DI+2.4 -

27 DI+2.5 -

28 DI+2.6 -

29 DI+2.7 -

30 4 M 机架接地

V 电压I/O I 电流I/O

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连接器X2：

连接： 名称/地址 功能

1 1 L+ 输入电压24 V

2 DI+0.0 编码器信号A

3 DI+0.1 编码器信号B

4 DI+0.2 编码器信号N

5 DI+0.3 长度测量

6 DI+0.4 参考点开关

7 DI+0.5 -

8 DI+0.6 -

9 DI+0.7 -

10 - 不连接

11 - 不连接

12 DI+1.0 -

13 DI+1.1 -

14 DI+1.2 -

15 DI+1.3 -

16 DI+1.4 -

17 DI+1.5 -

18 DI+1.6 -

19 DI+1.7 -

20 1M 机架接地

21 2 L+ 输出电压24 V

22 DO+0.0 -

23 DO+0.1 -

24 DO+0.2 -

25 DO+0.3 -

26 DO+0.4 -

27 DO+0.5 -

28 DO+0.6 CONV_EN：变频器使能

29 DO+0.7 -

30 2 M 机架接地

31 3 L+ 输出电压24 V

32 DO+1.0 -

33 DO+0.1 -

34 DO+0.2 -

35 DO+0.3 -

36 DO+0.4 -

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连接组件

1. 关闭所有组件的电源。

2. 连接I/O的电源：

- X2为24 V，针1、21和31

- X1接地，针30和X2，针20、30和40 3. 连接24伏编码器和开关至24伏电源。

4. 连接编码器信号和所需开关（X2，针2到针6和针20）。在“长度测量”和“参考点开关”信 号输入时，你可以连接无反跳开关（24伏P开关）或非接触目标传感器/BERO（2或3线接近 开关）。

5. 将变送器连接电源。

6. 连接变送器屏蔽信号电缆（X1=针16或针17和针20，X2=针28）。

7. 剥去屏蔽电缆的绝缘层，并将屏蔽电缆端接在屏蔽端接元件上。请使用屏蔽端子。

注意

CPU不能检测数字输入的故障。你可以打开实际值监控（参见第3.2.3节，第3-7页），以便识别 编码器故障。

这种故障可能是由以下原因造成：

• 数字输入故障

• 断线

• 编码器故障

• 变送器故障

3.2 赋值参数 3.2.1 参数赋值概述

你可以根据特定应用调整定位功能的参数。有两种参数类型可以声明参数：

• 模块参数

这种基本组态只能进行一次，在运行过程中不能再进行修改。本章将阐述这些参数。

- 在参数赋值屏面格式中（HW Config中）可以声明参数。

- 将参数保存到CPU的系统存储器中。

- 在CPU处于“RUN（运行）”模式下，不能编辑参数。

• SFB参数

运行过程中需要修改的参数保存在系统功能块（SFB）的背景数据块中。这些SFB参数的详 细说明，参见第3.4节，第3-13页。

- 你可以在数据块编辑器中离线编辑参数，或在用户程序中在线编辑参数。

- 将参数保存到CPU的系统存储器中。

- 在CPU处于“RUN（运行）”模式下，你可以编辑每个用户程序的这些参数。

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参数赋值屏面格式

借助于参数赋值屏面格式，你可以订制模块参数：

• 常规

• 地址

• 基本参数

• 驱动系统

• 轴

• 编码器

• 诊断

参数赋值屏面格式将关闭。在下一节以及参数赋值屏面格式中，可以找到这些参数的说明。

注意

如果你已经赋值通道0或通道1的参数，你就不能赋值技术定位参数。

注意

你只能在去活子模块AI5/AO2中的输出0后，使用模拟输出组态定位。在这种情况下，每个用户程 序不能再直接访问这些输出。

如何编辑参数

调用参数视图的前提条件是，你已经生成一个你保存参数的项目。

1. 启动SIMATIC 管理器，在你的项目中调用 HW Config。

2. 双击光盘你的CPU的子模块“AI 5/AO 2”。设置模拟输出AO 0的输出状态为“去活”。

3. 双击你的CPU的“定位”子模块。打开“属性”对话框。

4. 编辑“定位”子模块的参数，使用“OK”，关闭参数赋值屏面格式。

5. 使用Station > Save and compile，将你的组态保存在HW Config中。

6. 在CPU处于“STOP”模式中时，通过PLC > Download to module....，可以将参数数据下载 到你的CPU中。现在，输入的数据将保存在CPU系统数据存储器中。

7. 切换CPU为“RUN”状态。

集成帮助功能

参数赋值屏面格式中的集成帮助功能可以在你编辑参数时提供支持。你可以如下调用集成帮助功 能：

• 按动每个格式中的F1键。

• 点击每个参数赋值屏面格式中的“Help”按钮。

3.2.2 基本参数

参数 数值范围 缺省

中断选择 · 无 • 无

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3.2.3 驱动系统

参数 数值范围 缺省

目标范围 0-200,000,000个脉冲 CPU可圆整偶数值。

50

目标范围对称分布在目标周围。

当数值为“0”时，POS_RCD不能设置为“TRUE”，直至目标达到脉冲精度或超过脉冲精度。

目标范围限制为：

• 回转轴范围

• 线性轴范围

参数 数值范围 缺省

监视时间 • 0到100,000 ms

• 0 = 不监控

由CPU在4ms工步中圆整。

2,000

CPU使用监控时间，可以监控

• 位置的实际值

• 目标逼近

当数值设置为“0”时，实际值和目标逼近监控将关闭。

参数 数值范围 缺省

最大速度 10到1,000,000脉冲/秒 1,000

该参数用于分配模拟输出级别和速度。在此，最大规定速度与模拟输出时的10伏或20mA 相对应。

参数 数值范围 缺省

爬行/基准速度 10到最大组态速度 100

当到达制动位置时，速度将降低为爬行速度。

当到达参考点开关时，速度将降低为参考点逼近速度。

参数 数值范围 缺省

断开延迟 0 到100,000 ms

由CPU在4ms工步中圆整。

1,000

使能变送器断开延迟（数字输出CONV_EN）为运行暂停。

当通过数字输出CONV_EN控制一个制动器时，你可以使用这种延迟，确保轴足够慢地进行制动，

以防止较大的动能。

参数 数值范围 缺省

监控实际值 • 有

• 无

有

在监控时间内，轴必须在指定方向行进至少一个脉冲。

在运行开始时，应打开实际值监控，直至到达断开位置。

当监控时间设置为“0”时，实际值监控将关闭。

如果监控特性响应，将取消运行。

CPU不能检测数字输入的故障。对于间接检测编码器或驱动系统故障，你可以使能实际值监控。

参数 数值范围 缺省

监控目标逼近 • 有

• 无

无

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在轴到达切断位置后，必须在监控时间内到达目标范围。

当监控时间设置为“0”时，目标逼近监控将关闭。

参数 数值范围 缺省

监控目标范围 • 有

• 无

无

当到达目标范围时，将监控驱动系统，检查其是否仍在逼近的目标位置或偏离。

如果监控有响应，将报告一个外部错误。然后关闭监控。在下一次运行时，将重新打开监控。

3.2.4 轴的参数

参数 数值范围 缺省

轴的类型 • 线性轴

• 回转轴

线性轴

你既可以控制线性轴，也可以控制回转轴。

线性轴的最大行程范围可以物理限定。

回转轴不能使用机械止块进行限定。

回转轴在“0”坐标时开始旋转，在“回转轴终点-1”坐标时停止旋转。“0”坐标物理等于“回 转轴的终点”（=0）。实际位置的数值显示可以在该点进行切换，一般显示为正值。

参数 数值范围 缺省

软件限位开关起点/终点 软件限位开关起点 软件限位开关终点

-100,000,000 +100,000,000

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一旦轴同步，并且工作范围监控打开，即可监控软件限位开关。

一开始，轴不能在CPU的每个STOP-RUN状态同步。

软件限位开关起点（SLSS）必须设定的比软件限位开关终点（SLSE）要小。

工作范围必须位于行程范围内。该行程范围为CPU可以处理的数值范围。

参数 数值范围 缺省

回转轴的终点 1 到10⁹ 个脉冲 100,000

“回转轴的终点”数值理论上表示最大可能实际值。它具有和回转轴起点（=“0”）相同的物理 位置。

最大可显示的回转轴值为“回转轴终点-1”

例如：回转轴的终点=1,000 显示切换：

• 顺时针旋转从999到0

• 逆时针旋转从0到999

参数 数值范围 缺省

长度测量 • 关闭

• 在脉冲正边沿时开始/停止

• 在脉冲负边沿时开始/停止

• 正边沿开始，负边沿停止

• 负边沿开始，正边沿停止

关闭

参数 数值范围 缺省

参考点坐标 -5x10⁸ 到+5x10⁸ 个脉冲 0 在CPU的一个STOP-RUN转换后，参考点坐标将赋值为实际值。

在逼近一个参考点后，参考点坐标的数值将赋值为参考点。

参考点坐标的数值必须在线性轴的工作范围内（包括软件限位开关）。

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参数 数值范围 缺省 参考点开关的参考点位置 • 正方向（实际值增加）

• 负方向（实际值减少）

正方向 该参数可以根据参考点开关定义参考点位置。

参数 数值范围 缺省

监控行程范围 有（固定点设置） 有

使用行程范围监控功能，可以检查是否超过允许行程范围（-5 x 108 - +5 x 108 ）。这种监控功 能不能关闭（在“监控”参数中必须设为“打开”状态）。

当监控功能响应时，应取消同步，中断运行。

参数 数值范围 缺省

监控工作范围

（只适用于线性轴）

• 有

• 无

有

在此，你可以确定是否监控线性轴的工作范围。在这种情况下，可以监控实际位置的数值，以检 查它是否超出软件限位开关的范围。这种监控功能只能同步运行的轴有效。

软件限位开关的实际坐标属于工作范围之列。

如果监控功能响应，将取消运行。

3.2.5 编码器的参数

参数 数值范围 缺省

每个编码器分辨率的增量 1 到2²³ 个脉冲 1,000

“每个编码器分辨率的增量”参数可以规定编码器的每个分辨率输出增量。关于数值的详细信息，

可参见你的编码器说明。

CPU可以以四元组模式评价增量（一个增量等于四个脉冲，见第3.8.1节，第3-42页）。

参数 数值范围 缺省

计数方向 • 标准

• 反向

标准

在“计数方向”参数中，可以调整距离的检测方向，以监控线性轴的运动。另外，还应考虑所有 输送元件的回转方向，例如联轴器和齿轮。

• 标准=增加计数脉冲，相当于增加实际值

• 反向=增加计数脉冲，相当于减少实际值

参数 数值范围 缺省

监控遗漏脉冲（零标记） • 有

• 无

无

当使能零标记监控时，CPU可以监控两个有效零标记信号（编码器信号N）之间的脉冲差，以检 查它们是否相等。

如果你已经组态一个编码器，该编码器每个分辨率的输出脉冲不能被10或16除，零标记监控将自 动关闭，与参数赋值屏面格式中的设置无关。

注意

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不能识别：

• 每个编码器分辨率的增量数量的错误组态。

• 零标记信号的错误。

当监控功能响应时，将取消同步，中断运行。

3.2.6 诊断

使能监控诊断中断

相应的监控功能可以切换为一个诊断中断。先决条件：在“基本参数”屏面格式中，可以使能诊 断中断，打开“Drive”、“Axis”和“Encoder”屏面格式中的相应监控功能。

参数 数值范围 缺省

遗漏脉冲（零标记） · 有

· 无

无

行程范围 · 有

· 无

无 工作范围

（只适用于线性轴）

· 有

· 无

无

实际值 · 有

· 无

无

目标逼近 · 有

· 无

无

目标范围 · 有

· 无

无

3.3 在用户程序中实现

在你的用户程序中可以控制定位功能。为此，应调用系统功能块SFB ANALOG（SFB 44）。在

“System Function Blocks（系统功能块）”> “Blocks（块）”下，在“Standard Library（标 准库）”中可以找到功能块。

以下章节将帮助你根据你的应用设计一个用户程序。

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调用系统功能块

使用相应的背景数据块调用系统功能块。

例如：CALL SFB 44，DB20

注意

如果你已经在你的程序中编程了一个系统功能块，你就不能再在另外一个程序段中使用其他的优 先级调用相同的系统功能块，因为系统功能块本身不能中断。

例如：不允许调用OB1和中断OB中的系统功能块。

背景数据块

系统功能块的参数将保存在背景数据块中。这些系统功能块的参数说明，参见第3.4节，第3-13页。

你可以通过以下方式访问这些参数

• 数据块编号和数据块中的绝对地址

• 数据块编号和数据块中的符号地址

另外，最重要的功能参数将连接到块。你可以直接在系统功能块中给输入参数赋值或查询输出参 数。

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3.4 使用模拟输出的定位功能

本章节将向你描述使用模拟输出定位的功能：

在本节中 你可以找到 页次

3.4.1 使用模拟输出定位 3-13

3.4.2 SFB ANALOG（SFB 44）的基本组态 3-17

3.4.3 慢进 3-20

3.4.4 参考点逼近 3-22

3.4.5 相对增量逼近 3-26

3.4.6 绝对增量逼近 3-28

3.4.7 设置基准点 3-30

3.4.8 删除行进距离 3-32

3.4.9 长度测量 3-33

3.4.1 使用模拟输出定位

一个永久赋值的模拟输出（模拟输出0）可以控制一个电压（voltage drain）为±10 V或电流(current drain) 为±20 mA的驱动系统系统。

对于位置反馈，将使用一个异步24伏增量式编码器，两个相位差为90¡ã的信号。

数字输出CONV_EN用于使能和关闭变送器和/或控制一个制动器。

开始运行

根据操作运行模式，可以使用START、DIR_P或DIR_M开始运行。

使用模拟输出定位

下图的上半部分显示的是运行状态。在这里，假设实际速度变化与行程距离成线性比例关系。

下图的下半部分显示的是模拟输出的相应电压/电流状态。

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• 根据斜坡上升相位（RAMP_UP），将使用V设定点速度逼近目标。

• 在制动点，将执行斜坡下降（RAMP_DN），直至到达转换位置。

• 在到达转换位置后，将立即使用爬行速度（V爬行）连续运行。

• 当到达关断位置时，将去能驱动系统。

• 每个被逼近目标的切换/关断点取决于你在你的参数中声明的转换差和关断差数值。对于正向 运行（正方向）和反向运行（负方向），可以规定不同的转换差/关断差。

• 当到达关断位置时，将停止运行驱动系统（WORKING = FALSE）。然后，将开始一个新的

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转换器使能（CONV_EN）

数字输出CONV_EN用于使能和关闭转换器或控制一个制动器。在开始运行时，设定输出，在运 行结束时，复位输出（关断位置或速度设定点=0）。

当使用数字输出控制一个制动器时，你必须注意，在复位输出的同时制动器必须能够消除驱动系 统中的剩余动能（关断位置或有效值设定点=0）。

放弃运行时的关断延迟

你可以使用“Off delay（关断延迟）”参数中的参数赋值屏面格式，组态延迟时间（只在放弃运 行时有效）在放弃运行和复位数字输出CONV_EN之间有效。

这可保证轴在复位输出时，可以足够慢地使制动器消除动能。

工作范围

借助于软件限位开关的坐标，可以确定工作范围。禁止超出一个同步运行线性轴的工作范围。

必须规定工作范围内的运行目标。

如果轴已超出工作范围，你只能以慢进模式退回。

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监视功能

该参数赋值屏面格式可以帮助你打开不同的监控功能。当有一个监控功能响应时，运行将由于外 部出错而中断（使用“ERR_A”清除）。

监控 说明

遗漏脉冲

（零标记）

当使能零标记监控时，CPU可以监控两个有效零标记信号之间的脉冲差是否相等。

如果你已经组态一个编码器，该编码器每个分辨率的脉冲不能被10或16除，零标记监控将 自动关闭，与参数赋值屏面格式中的设置无关。

零标记信号的最小脉冲宽度必须至少为8.33 μs（等于60 kHz的脉冲）。

当使用带有逻辑“AND（与）”的编码器链接零标记信号和编码器信号A和信号B时，脉 冲宽度将减少周期的一半或25％。这将降低零标记监控频率最大为30 kHz，。

不能识别：

· 每个编码器分辨率的增量数量的错误组态。

· 零标记信号的错误。

CPU在出错情况下的反应：删除同步，放弃运行。

行程范围 CPU使用行程范围监控功能，可以检查是否超过允许行程范围（-5 x 10⁸ - +5 x 10⁸ ）。这 种监控功能不能关闭（在“监控”参数中必须设为“打开”状态）。

CPU在出错情况下的反应：删除同步，放弃运行。

工作范围 CPU使用行程范围监控功能可以检查实际值是否超出软件限位开关的范围。

该功能必须打开，已监控回转轴的定位。

这种监控功能只能同步运行的轴有效。软件限位开关的实际坐标属于工作范围之列。

CPU在出错情况下的反应：放弃运行。

实际值 正在移动的轴必须在监控时间内在规定方向至少移动一个脉冲的距离。

在运行开始时，将打开实际值监控功能。它将一直保持到到达关断位置。当监控时间设置 为“0”时，实际值监控将关闭。如果监控功能响应，将取消运行。CPU在出错情况下的 反应：放弃运行。

目标逼近 在轴到达关断位置后，必须在监控时间内到达目标范围。

当监控时间设置为“0”时，目标逼近监控将关闭。CPU在出错情况下的反应：中断运行。

目标范围 当到达目标范围时，CPU监控驱动系统，检查其是否仍在逼近的目标位置或偏离。

如果监控功能响应，将生成一个外部错误。如果你响应外部错误“ERR_A”（主动响应），

将关闭监控功能。直至一个新的运行开始，才能重新打开监控功能。CPU在出错情况下的 反应：中断运行。

中断运行

有三种方法可以中断运行：

• 复位运行

• 斜坡下降

• 放弃 复位运行：

复位运行是指在到达指定目标后自动中断运行。

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• 当STOP = TRUE（在到达目标之前）时，在所有运行模式下

• 当停止并且运行方向反向时，处于“慢进模式”

• 当检测到同步位置或方向相反时，处于“参考点逼近”模式 在斜坡下降模式，速度根据一个线性斜坡降低为速度设定点“0”。

放弃：

立即停止运行，与转换差/关断差别无关。模拟输出直接切换为速度设定点“0”。

在任何时候或停止状态都可进行放弃。

在下述情况下，可以放弃运行：

• 使能清空驱动系统（DRV_EN = FALSE）

• 当CPU切换为“STOP”模式时

• 当出现外部错误时（例外：目标逼近/目标范围的监控）反应：

• 立即中断电流或停止运行（WORKING = FALSE）。

• 最后的目标（LAST_TRG）设定为实际值（ACT_POS）。

• 删除行进距离，即，不能继续进行“相对增量逼近”。

• 没有设置“到达位置”（POS_RCD）

• 使用关闭延迟复位数字输出CONV_EN（转换器使能）。

3.4.2 SFB ANALOG（SFB 44）的基本组态

基本参数：

在本节中将阐述用于所有操作模式的相同参数。特定操作模式的参数将在特定的模式下说明。

根据你的应用组态以下系统功能块输入参数。

输入参数：

参数 数据类型 地址（背景

数据块）

说明 数值范围 缺省

LADDR WORD 0 ^在“HW Config”中确定的子模 块I/O地址

如果I/O地址不相同，你必须规 定两者中较小一个的地址。

与CPU有关 310 十 六进制

CHANNEL INT 2 通道编号 0 0

STOP BOOL 4.4 停止运行

STOP = TRUE 可以用于提前停 止/中断一个运行。

TRUE/FALSE FALSE

ERR_A BOOL 4.5 组合外部错误响应

ERR_A用于响应外部错误（正边 沿）

TRUE/FALSE FALSE

SPEED DINT 12 轴加速到 V设定点。在运行期间不 能改变速度

爬行速度最大为 1,000,000 脉冲 /每秒

1,000

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没有连接至模块的输入参数（静态局域数据）：

参数 数据类

型

地址（背景 数据块）

说明 数值范围 缺省

ACCEL DINT 30 加速

在运行期间不能改变。

1 到100,000个 脉冲/秒²

100

DECEL DINT 34 减速

在运行期间不能改变。

1 到100,000个 脉冲/秒²

100

CHGDIFF_P DINT 38 转换差正方向：

“转换差正方向”定义的转换位 置，驱动系统将以爬行速度在正 方向操作。

0 到+10⁸ 个脉冲 1,000

CUTOFF-

DIFF_P DINT 42 关断差正方向：

“关断差正方向”定义的关断位 置，当以爬行速度在正方向操作 时关闭驱动系统。

0 到+10⁸ 个脉冲 100

CHGDIFF_M DINT 46 转换差负方向：“转换差负方向”

定义的转换位置，驱动系统将以 爬行速度在负方向操作。

0 到+10⁸ 个脉冲 1,000

CUTOFF-

DIFF_M DINT 50 关断差负方向：

“关断差负方向”定义的关断位 置，当以爬行速度在负方向操作 时关闭驱动系统。

0 到+10⁸ 个脉冲 100

转换差/关断差规则：

• 正值和负值可以不同。

• 当转换差小于关断差时，驱动系统将根据制动位置，经过一个线性斜坡减速到速度设定点

“0”。

• 关断差必须大于或等于目标范围的一半。

• 转换差必须大于或等于目标范围的一半。

• 选择转换位置和关断位置之间的一个足够的距离，以保证驱动系统速度可以降低为爬行速 度。

• 选择转换位置和目标之间的一个足够的距离，以保证驱动系统可以到达目标范围，并在那儿 停止下来。

• 行程距离必须至少和关断差一样。

• 转换差/关断差限定为行程范围的1/10（+10⁸）。

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输出参数：

参数 数据类型 地址（背景

数据块）

说明 数值范围 缺省

WORKING BOOL 16.0 执行运行 TRUE/FALSE FALSE ACT_POS DINT 18 实际位置数值 -5x10⁸ 到

+5x10⁸ 个脉冲 0

MODE_OU

T INT 22 有效运行模式/可组态运行模式 0，1，3，4，

5

0

ERR WORD 24 外部错误：

• 位2 ：遗漏脉冲监控

• 位11：行程范围监控（总为

“1”）

• 位12 ：工作范围监控

• 位13：实际值监控

• 位14：目标逼近监控

• 位15 ：目标范围监控

• 保留其他位

每个位 0 或1

ST_ENBLD BOOL 26.0 如果满足下述所有条件，CPU将 设置起点：

• 无错误参数赋值

（PARA = TRUE）

• 无STOP未决

（STOP = FALSE）

• 无外部错误未决

（ERR = 0）

• 设置驱动系统使能

（DRV_EN = TRUE）

• 无定位运行激活

（WORKING = FALSE）

例外：慢进

TRUE/FALSE TRUE

ERROR BOOL 21.6 运行启动/复位出错 TRUE/FALSE FALSE STATUS WORD 28 出错ID

（见第3.8.2节，第3-44页）

0 – FFFF，

十六进制

0

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没有连接至模块的输出参数（静态局域数据）：

参数 数据类型 地址（背景

数据块）

说明 数值范围 缺省

PARA BOOL 54.0 组态轴 TRUE/FALSE FALSE

DIR BOOL 54.1 电流/最后传感方向

• FALSE = 向前（正方向）

• TRUE = 反方向（负方向）

TRUE/FALSE FALSE

CUTOFF BOOL 54.2 关断范围中的驱动系统（从关断位 置至下次运行开始）

TRUE/FALSE FALSE

CHGOVER BOOL 54.3 切换范围中的驱动系统（从到达转 换位置至下次运行开始）

TRUE/FALSE FALSE

RAMP_DN BOOL 54.4 驱动系统斜坡下降（从制动点到转 换位置）

TRUE/FALSE FALSE

RAMP_UP BOOL 54.5 驱动系统斜坡上升（从起点到最后 速度）

TRUE/FALSE FALSE

DIST_TO_

GO DINT 56 实际行进距离 -5x10⁸ 到

+5x10⁸ 个脉 冲

0

LAST_TRG DINT 60 最终目标/实际目标

• 绝对增量逼近：在运起点 LAST_TRG = 实际绝对目标

（TARGET）

• 相对增量逼近：运行起点距离 为前一运行+/-（TARGET）的 LAST_TRG = LAST_TRG中规 定的距离。

-5x10⁸ 到 +5x10⁸ 个脉 冲

0

3.4.3 慢进模式

说明

在“慢进”模式下，你可以在正或负方向运行驱动系统。没有规定目标。

要求

• 你可以通过参数赋值屏面格式组态模块参数，并将它们下载到CPU中（PARA = TRUE）。

• 根据第3.4.2节第3-17页，组态系统功能块的基本参数。

• 无外部错误（ERR ）未决。你必须使用一个ERR_A时的正边沿清除未决外部错误。

• 使能启动（ST_ENBLD = TRUE）。

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启动/停止运行

通过设置位DIR_P或DIR_M，你可以启动驱动系统。

• 在每次调用系统功能块时，都计算两个控制位DIR_P和DIR_M，以检查是否有逻辑电平变化。

• 如果两个控制位都为“FALSE”，运行将斜坡下降。

• 如果两个控制位都为“TRUE”，运行也将斜坡下降。

• 如果控制位中有一个设置为“真”，将驱动系统轴进入相应方向。

顺序

1. 根据“设置”栏中的规定，组态以下系统功能块输入参数。

参数 数据类

型

地址（背景 数据块）

说明 数值范围 缺省 设置

DRV_EN BOOL 4.0 驱动系统使能 TRUE/FALSE FALSE TRUE DIR_P BOOL 4.2 慢进进入正方向（正

边沿）

TRUE/FALSE FALSE

DIR_M BOOL 4.3 慢进进入负方向（正 边沿）

TRUE/FALSE FALSE

DIR_P 或 DIR_M

= TRUE

MODE_IN INT 6 操作模式，1 = 慢进 0，1，3，4，5 1 1 2. 调用系统功能块

系统功能块输出参数可以提供以下信息：

参数 数据类型 地址（背景

数据块）

说明 数值范围 缺省

WORKING BOOL 16.0 执行运行 TRUE/FALSE FALSE ACT_POS DINT 18 实际位置数值 -5x10⁸ 到+5x10⁸ 个脉冲 0 MODE_OUT INT 22 有效运行模式/可组态运行

模式

0，1，3，4，5 0

- 当启动运行时，“WORKING”的状态将立即设置为“TRUE（真）”。如果你复位方向 位“DIR_P”或“DIR_M”或设置STOP = TRUE，将停止运行（WORKING = FALSE）。

- 如果当编译系统功能块调用时出现错误，WORKING的状态 = FALSE， ERROR设置为

“TRUE”。通过“STATUS”参数可以指示精确的出错原因（参见第3.8.2节，第3-44页）。

- 在慢进模式下，ST_ENBLD总为“TRUE”。

- 没有设置“到达位置”（POS_RCD）。

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3.4.4 参考点逼近

说明

在打开CPU后，位置数值ACT_POS不涉及轴的机械位置。

为了赋值一个可再生的编码器数值为物理位置，必须在轴的位置和编码器位置之间建立一个基准

（同步）。通过赋值一个位置数值为已知一个轴的位置（参考点），可以进行同步操作。

参考点开关和参考点

为了执行一个参考点逼近，轴就需要一个参考点开关和一个参考点。

• 使用参考点开关，对于切换为参考点逼近速度，可以保证基准信号总是具有相同的参考点（零 标记）。例如，你可以使用一个BERO开关。参考点开关的信号宽度必须足够长，以便在轴 移出参考点开关范围之前，达到参考点逼近速度。

• 在离开参考点开关之后，参考点即为下一个编码器零标记。在参考点时，轴同步运行。反馈 信号“SYNC”设置为“TRUE”。通过参数赋值屏面格式，参考点可以赋值为你规定的坐标。

参考点逼近的起始方向必须朝着参考点开关的方向。否则，由于轴没有同步运行，将进入极限范 围，在这种情况下，将不存在软件限位开关。

启动参考点开关上的参考点逼近，可以保证轴进入开关方向（见举例3）。

注意

对于回转轴：由于所需参考点的可再生性，编码器的相应零标记必须总是具有相同的物理位置。

因此，“回转轴终点”数值和“每个编码器分辨率的增量”编号必须为比例积分关系。例如：四 个编码器分辨率等于回转轴终点的一个分辨率。此时，零标记为90^o、180^o、270^o和360^o。 注意

零标记信号的最小脉冲宽度必须至少为8.33 μs（等于60 kHz的脉冲）。

当使用带有逻辑“AND（与）”的编码器链接零标记信号和编码器信号A和信号B时，脉冲宽度将 减少周期的一半或25％。当以最大值30 kHz为基准值，这将降低计数频率。

参考点位置

对于参考点位置（零标记信号），当执行一个参考点逼近时，你必须区分：

• 在正方向参考点位置和参考点开关之间的关系。

• 在负方向参考点位置和参考点开关之间的关系。

在参数“参考点逼近参考点开关”中，通过参数赋值屏面格式进行该设置。

根据运行开始方向和参考点的位置，参考点逼近会有不同的结果：

示例1：

• 开始方向正方向

• 参考点在正方向逼近参考点开关

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将以在“SPEED”参数中声明的速度（= V设定点），朝着参考点开关方向执行运行。

然后，速度将降低为参考运行速度（= Vref）。

在轴离开参考点开关之后，速度将在编码器的下一零标记时切换为“0”。

示例2：

• 开始方向正方向

• 参考点在负方向逼近参考点开关

将以在“SPEED”参数中声明的速度（= V设定点），朝着参考点开关方向执行运行。

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