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交大控三號無人搬運車簡介

吳永春

交大控制工程系所師生，自民國七十年起開始研製無人搬

運車，至今已有四年。在此四年中，共發展了三代無人搬運車

，兩種車型。

前兩代的無人搬運車，係踩用前輪轉向，後輪推動的三輪

結構，利用電磁波導引，車速為每秒1. 5米 F 載重為300公斤。

民國七十三年六月，完成第三代無人搬運車的製作，採用

雙中輪推動，並控制兩輪之差速以轉向，以增加靈活度。利用

光電導引，車速為每秒 0.5米，載重為 50公斤。光電導引為線

性方式，與一般之閉關方式不同。所謂閉關方式，間必須當搬

運車一偏離了預定路線達到某一預設偏差量以後，才開始修正其

行走路線。而線性方式則只要一當搬運車偏離了預期的路線，

不論偏離量多小，均會對路線產生郎時修正的作用，因此會使

搬運車產生較小偏差，按果較好，但對路線的感測與控制均較

困難。

對第三代無人搬運車的研究上，我們特別注重各種導引方

法的特性，並已證實可將一般常用之光電、電磁波及變動磁阻

等導引方式的特性統一，亦凹同一輛搬運車，可任意依使用璟

境的不同而採用不同的方法導引，使無人搬運車的製作更具通

用性與實用性。

本文作者:控制工程研究所長及系主任

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閱灣讀務局肝屬採礦區域，位置在河北省嗓縣境內，礦月氏為圓盆狀，可 直徑約三十公里，其西半開採較早，為唐山及馬家溝二礦，在北寧銷路開 平車站之西(唐山站〉及北，其東半開張較逞，為趙各挂， J:吾家涯，林百 三礦，在古冶車站之北、東、及南、北寧鐵路橫貫此國環。自塘沾經礦區 至秦皇島銷路為雙軌，連結閉著農五礦與二端二海港，經海運而至青島、上 海、香港、馬尼拉、新加坡等工業城市，運費低廉。總局設在天津，蓋事 會設在英國倫敦?資本額五于萬英銬，分五千高股，每股一芙銬，中英持 股各佔半數，故設置中英二個總經理。礦區管理局設在唐山，設礦區主管 、副主管、總工程師、及副總工程師，其下分設揉礦、撥電、土木、建築 、材料、電信、教育、土地、銬，工等處，五礦礦長，及井下礦長(副礦長 主管井下作業〉。在唐山設有牧場、牛乳廠、磨粉廠、麵包廠、醫昆、及 中小學校等，故日常生活，可以自給。五礦共有按工約六萬人，職員約三 千人，其眷屬宿舍、燃煤及水電，全部由礦局免費供給，礦區生活跤寥， 以種;植花果蔬菜為消遣。唐山礦歷史悠久，開採已六十餘年，深處達二千 四百英尺(民國三十七年) ，每上下相隔約二百英尺處閒揉一屑，已達第 十二層(白地面向下數)。自昇降梯口依輻射線闖關巷道，以達於採煤點 ，巷道之中央為人行道，一倒為運媒電車軌道，另一側為排水溝渠，運煤 道及排水溝均達於井口，井口為每一層之最低點，經電氣換車曳引到此之 煤斗卒，推入昇降梯送至地面，經排水溝流來之積水，流入儲水池內，用 壓水機壓送二百英尺至上一層井口之儲水池內，逐層上送，以達地面，海

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