2.1 机器人轴与坐标系
机器人各轴的名称
工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐 标定在工具的尖端点上。
用户坐标系：机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。
控制点不变动作：除关节坐标系以外的其他坐标系中，均可只改变工具的 姿态而不改变 工具的尖端点位置，
2.2 基本操作
2.2.1 坐标系的选择：按[坐标]键，按以下顺序变化。
关节—— 直角（圆柱）—— 工具—— 用户
直角坐标与圆柱坐标的选择：主菜单的{设置}——选择{示教条件}---选择
“直角/圆柱”——按【选择】键
用手动速度键进行选择
按手动速度 [ 高] 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化： 微动、低、中、
高。
按手动速度 [ 低] 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化： 高、中、低、微 动。
2.3 关节坐标系：机器人各轴进行单独动作。
也可以同时按两个键，进行合成动作运动。
2.5 圆柱坐标系： θ轴绕s轴运动，R轴沿L轴臂，U轴臂轴线的投
影方向运动，Z轴运动方向与直角坐标完全相同。
2.6.1 轴动作
工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z 轴，把坐标 定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。
工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，
所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。
建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。
2.7.1 工具文件的登录
工具文件的个数
输入坐标值：输入的是工具控制点的位置在法兰盘坐标下各轴的坐标值。
S2C333:指定工具号切换（1：可切换；0：
不可切换）
选择 {工具}
2
选择主菜单的{机器人}
1
按 [回车]键 6
输入坐标值 5
进入输入数值状态 选择要输入坐标值的轴
4
选择想要的工具号 3
< 举 例>
工具校验（装新工具前必须进行校验）
工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动 算出工具控制点的位置，输入到工具文件。
示教
进行工具校验，需以控制点为基准示教5 个不同的姿态 (TC1 至 5)。
选择 {校验}
5
选择菜单的{实用工具}
4
选择想要的工具号 3
选择 {工具}
2
选择主菜单的 {机器人}
1
用轴操作键将机器人 移到想要去的位置 8
选择“位置”
7
选择“完成”
10
按 [修改] 、 [回车]键 9
选择“是”
3
选择{清除数据}
2
选择菜单的{数据}
1
用轴操作键转动 R、B、T 轴 3
选择想要的工具号
（转换+坐标）
2
按[坐标]键 (除关节坐标) 1
说 明
操作步骤
选择所希望的工具坐标号码。
3
按 [转换] + [坐标]，显示工具 坐标号码选择画面。
2
按[坐标]键设定工具坐标 1
说 明
操作步骤
角度的x，y，z轴，机器人均可沿所设各轴平行移动。
2.8.1 用户坐标系
最多可登录24 个用户坐标系
2.8.2 用户坐标系的使用范例
有多个夹具台时
当进行排列或码垛作业时
传送同步运行时
2.9.1用户坐标
用户坐标的定义
ORG、XX、XY 为三个定义点。
用户坐标文件个数24（1~24）
用户坐标文件的选择
选择所希望的用户坐标 号码。
3
选择{用户坐标}
2
选择主菜单的 {机器人}
1
说 明
操作步骤
选择“设定位置”
2
选择机器人 1
说 明
操作步骤
选择“完成”
5
按[修改] 、 [回车]键 4
通过轴操作键将机器人 移动到想要到的位置 3
选择“是”
3
选择{清除数据}
2
选择菜单下的{数据}
1
说 明
操作步骤
2.9.3 用户坐标系号码的选择
选择所希望的用户坐标码。
3
按 [转换] + [坐标]，显示用 户坐标号码选择画面。
2
按[坐标]键，设定用户坐标 1
说 明
操作步骤
2.10.1 控制点不变的操作（除关节坐标系，误差＜1mm）
4.1 示教前的准备
4.1.1 急停键的确认
4.1.2 示教模式及安全性保证
4.2.1 示教画面
机器人再现时，决定程序点采取何种轨迹移动的称为插补方式，并把此时程 序点间的移动速度称为再现速度。
关节插补
机器人在未规定采取何种轨迹移动时，使用关节插补。（转换+光标）
直线插补
用直线插补示教的程序点，以直线轨迹移动
其他用途 弧焊用途
圆弧插补
单一圆弧
连续圆弧
单一自由曲线
连续自由曲线
位置等级是指机器人经过示教的位时的接近程度。
{编辑} ——“显示位置等级”（带*则已设定位置等级）
选择移动命令 1
说 明
操作步骤
按[回车]键 4
按[回车]键 5
选择“PL”
3
4.3.1 前进/ 后退操作
[ 前进] : 机器人按程序点号顺序移动。只按[ 前进] 键时只执行移动命
令。同时按[ 联锁]+[ 前进] 键时，执行所有的命令。同时按[ 转换]+[ 前进] 键 时，连续执行移动命令，不执行作业命令。
[ 后退] : 机器人逆程序点号移动。只执行移动命令。
前进/ 后退操作的注意事项
前进运动
后退运动
前进/ 后退的圆弧运动:
向圆弧插补的最初程序点移动时所做的运动时直线运动。
圆弧插补的程序点三点不连续时不能执行圆弧运动。
中途停止前进/后退操作，执行光标移动或搜索操作后再继续执行前进/
后退操作，机器人到达下一程序点前，做直线运动。
中途停止前进/后退操作，执行轴操作后再执行前进/后退操作时，机器 人在到达下一个圆弧插补点p2前，做直线运动。P2，p3间做圆弧运动。
中途停止前进/后退操作，执行光标移动或搜索操作后再继续执行前进/后退操作，
机器人到达下一程序点前，做直线运动。
根据前进/后退操作的执行位置，有时可能发生“示教点距离不相 等”的报警。执 行前进/后退的微动速度操作时，轨迹会有所改变，并报警。
中途停止前进/后退操作，执行轴操作后再执行前进/后退操作时，机器人在到达下 一个自由曲线插补点p2前做直线运动，P2点以后做自由曲线运动。但是，p2至p3之间 的轨迹和再现时轨迹多少有些差异。
用【前进】键运动到p3后暂停，再用【后退】键退到p2，再执行前进运动时，p2，p3 之间的轨迹，在开始时的前进运动，后退运动，再执行的前进运动的轨迹各不相同。
试运行
4.4 修改程序点
4.4.1 要修改的程序内容画面的显示
当前调出的程序
新调出的程序
4.5.2 与程序相关的画面
程序信息画面
注 ：第2和7项能改。 （7） 编辑锁定在此画面可显示编辑锁定的设定状 态，是“开”或是“关”，并可在此画面进行编辑，“关”可以进行修改；单独 的程序或相关程序显示“完成”，部分COMS不显示完成。
程序内容画面
1.地址区：显示行号的区域。
2.命令区：显示命令，附加项，
注视的区域，可以进行编辑。
命令位置画面
1.插补：显示插补方式。
2.速度：显示再现速度。
3.命令值:显示示教的工具文件号与位置数据。
4.当前值：显示机器人当前的工具文件号 与位置数据。
4.6 命令编辑
1.光标在地址区：可进行命令的插入，
删除，修改。
2.光标在命令区：可进行已输入命令的 附加项数据的插入，
删除，修改。
4.6.1 命令组的说明
按 [ 命令一览] 键 显示命令组一览对话框。
4 3 2
选择命令组
光标移到地址区
选择要插入的命令 按[命令一览]键
修改附加项、变量数据 5
按[插入]键，按[回车]键 6
型时，把光标移到附加 项的 上，按[选择]键，
选择数据类型。
4.6.3 命令的删除
按[删除]、[回车]键 3
把光标移到欲删除 行的地址区
2
在示教模式下 在程序内容画面移
动光标 1
说 明
操作步骤
选择命令键 3
选择要修改的命令 4
按[命令一览]键 2
在程序内容画面，把 光标移到地址区
1
修改附加项、变量数据 5
按[修改]键，按[回车]键 6
型时，把光标移到附加项 的 上，按[选择]键，选 择数据类型。
4.6.6 修改附加项的数据
按[回车]键 5
4 输入数值
把光标移到要修改的数据上 3
选择要修改数据的行 2
把光标移到命令区 1
说 明
操作步骤
按[回车]键 7
按[回车]键 6
在选择对话框中选择附加项 5
在详细编辑画面，选择变更附加项 4
3 选择命令
选择要修改附加项的行 2
把光标移到命令区 1
选择命令 3
选择要追加附加项的行 2
把光标移到命令区 1
说 明
操作步骤
按[回车]键 6
按[回车]键 7
在选择对话框中选择欲 插入的附加项
5
在详细编辑画面，选择 追加附加项
4
选择命令 3
选择要删除的附加 项的行
2
把光标移到命令区 1
说 明
操作步骤
按[回车]键 6
按[回车]键 7
在选择对话框中选择
“未使用”
5
删除附加项
4.7 程序的编辑
复制 : 把指定的内容复制到编辑缓冲区。
剪切: 把指定的内容从程序中删除并复制到编辑缓冲区。
粘贴: 把编辑缓冲区的内容插入程序。
反转粘贴: 把编辑缓冲区的内容反转后插入程序（P4-52,用上次的速度）。
轨迹反转粘贴: 把编辑缓冲器中的内容顺序反转后，并把程序点之间的速度调 整为和反转前相同，再插入程序。（速度一样）
把光标移到结束行 3
把光标放在开始行，按下[转 换]+[选择]键
2
在程序内容画面，把光标移到 命令区
1
说 明
操作步骤
4.7.2 复制
所指定范围的命令在编辑缓冲区复制。
选择{复制}
2
选择菜单的{编辑}
1
说 明
操作步骤
选择{剪切}
2
选择菜单的{编辑}
1
说 明
操作步骤
4.7.4 粘贴
选择{粘贴}
3
选择菜单的{编辑}
2
在程序内容画面，把光标移到 要粘贴处的上一行。
1
说 明
操作步骤
选择{反转粘贴}
3
选择菜单的{编辑}
2
在程序内容画面，把光标移到 要粘贴处的上一行。
1
说 明
操作步骤
4.9 其他程序编辑功能
4.9.1 再现速度的编辑
按再现速度的种类修改
相对当前速度比例修改 （指定相对当前速度的1% 至 200%）
选择“执行”
7
6 项目设定
选择{修改速度}
“确定”：光标停在符合速度种类的速度行。
“不确定”：修改区间的所有速度都被修改。
5
选择菜单的{编辑}
4
把光标移到结束行 3
把光标放在开始行，按下[转换]
+[选择]键 2
在程序内容画面，把光标移到命令区 1
根据TRT 改变再现速度（根据时间修改速度）
选择{TRT}
5
选择菜单的{编辑}
4
把光标移到结束行 3
把光标放在开始行，按下[转换]
+[选择]键 2
在程序内容画面，把光标移到命令区 1
说 明
操作步骤
选择“执行”
7
①开始行号
表示移动时间计算区间的开始行。
②结束行号
表示移动时间计算区间的结束行。
③移动时间
计算从开始行到结束行之间移动所需 要的时间，并显示结果。
④设定时间
设定希望的移动时间。
项目设定操作 6
4.9.2 插补方式的编辑（第二种方法）
选择要修改的行 4
把光标移到命令区 3
选择{程序内容}把光标移到命令区 2
选择主菜单的{程序}
1
说明 操作步骤
按[回车]键 6
按[转换]+光标键 5
说 明
操作步骤
4.9.3 搜索
从选择对话框中选择搜索目标 5
选择{搜索}
4
选择菜单的{编辑}
3
选择{程序内容}
2
选择主菜单的{程序}
1
说 明 操作步骤
按[回车]键 3
用数值输入要搜索的行号 2
从选择对话框中选择“行搜索”
1
说 明
操作步骤
程序点搜索
按[回车]键 3
用数值输入要搜索的程序点号 2
从选择对话框中选择“程序点 搜索”
1
说 明
操作步骤
用光标键继续搜索 4
按[回车]键 3
字符输入想搜索的标号名（标号 的开始字母即可）
2
从选择对话框中选择“标号搜索”
1
说 明 操作步骤
命令搜索
选择要搜索的命令 3
选择要搜索的命令组 2
从选择对话框中选择“命令搜索”
1
说 明 操作步骤
选择要搜索的附加项命令 3
选择要搜索的命令组 2
从选择对话框中选择“附加项 搜索”
1
说 明 操作步骤
用光标键继续搜索 5
选择要搜索的附加项 4
