主管單位
主管單位: :內政部地政司 內政部地政司 計畫編號
計畫編號:SYC1000113 :SYC1000113 承辦單位
承辦單位: :國立成功大學測量及空間資訊學系 國立成功大學測量及空間資訊學系
100年度發展與應用多平台遙測製圖技術工作案 100 年度發展與應用多平台遙測製圖技術工作案
計畫住持人
計畫住持人: :江凱偉 江凱偉 副教授 副教授 共同主持人：曾義星教授
共同主持人：曾義星教授、 、楊名教授 楊名教授、 、詹紹勳副教授 詹紹勳副教授、 、饒見有助理教授 饒見有助理教授
透過多平台定位技術相關資料之彙整、合法引進具備高階光纖陀螺儀之慣性測量儀，並自行研製含軟體之 INS/GNSS整合式定位定向系統；以近半的成本下能夠提供與商用系統相匹敵之定位定向精度，並進一步評估引進 及建立國內慣性測量儀之標準率定程序並透過國際公認的標準測試程序與設備進行INS/GNSS整合定位定向系統規 格測試與分析，成功開發設計具顯著效益之新解算模式定位定向演算法等關鍵技術，並利用這些基礎建置空間資訊 整合展示平台。同時針對發展空載傾斜攝影定位系統技術與建置個人攜帶式定位系統之可行性初期評估與規劃，期 進一步提升我國自主組裝多平台移動遙測製圖設備能力與研發能量，厚植未來國際自動化測繪技術競爭力。
自主研製之多元感測器自主研製之多元感測器 複合式複合式
POSPOS
系統系統
啟動GNSS之通訊埠
讀入GNSS導航訊息
讀入UTC並加入 FOG IMU資料
儲存GNSS導航訊息
啟動FOG IMU之通訊埠
讀入FOG IMU觀測量
儲存 GNSS同步之 FOG IMU觀測量
加速度計(△ v)
陀螺儀(△ θ)
GNSS
系統誤差改正 系統誤差改正
INS 擴張卡曼率波器/RTS平 滑器
擴增式卡曼濾波 器(position/velocity)
重力改正
位置
速度
∫
姿態∫
∫
輪速計/線性約制/
航向輔助/高度輔助
硬體整合架構 即時資料擷取軟體
自主研發改良閉合式鬆耦合架構 自主研發之CAINS-21軟體之操作介面
戰術等級 IMU
自行組裝POS
系統測試軌跡(新竹市中心)
多元感測器複合式多元感測器複合式 PO S PO S 系統之效能系統之效能
系統測試區域可視衛星數量統計圖 定位定向效益分析表
北 (公尺)
東 (公尺)
高 (公尺)
滾轉(度) 俯仰(度) 航向(度)
自組系統
平均值 -0.0107 -0.0117 0.0210 5.0086e-04 0.0018 0.0002 標準偏差 0.0784 0.0656 0.1102 0.0010 0.0014 0.0016 均方根誤差 0.0792 0.0666 0.1122 0.0011 0.0023 0.0016
POSAV510
平均值
0.4903 1.7020 0.6522 0.0011 6.6570e-04 0.0521標準偏差
1.1060 0.8429 0.5592 0.0020 0.0039 0.0275均方根誤差
1.1980 0.8900 0.5679 0.0022 0.0046 0.0355自組
