[PDF] Top 20 利用位能場規劃多具機械手臂共持物體之路徑

... 利用位能場規劃多具機械手臂共持物體之 路徑 Potential-Based Path Planning of an Object Held by Multiple Manipulators.[r] ... See full document

... 2.1.3 數學規劃法 在數學規劃法中，主要利用組態參數和不等式來達到避開障礙物的要求。在 Hwang 等人的研究[8]中，試著將路徑規劃問題的數學最佳化，亦即找出一條從 起點到目的地組態的最短長度曲線。但是這些最佳化問題可能是非線性的，轉而 由多個不等式組成，因此常運用數值方法來幫助尋找最佳解。此外，還有一種利 ... See full document

... 應用位能場模型－運用一純量(scalar)函數稱 之為位能場，利用這個推斥的位能函數來保持物體 跟障礙物中間的安全距離，以它們的 gradient 當 作推斥力,以隨時調整物體的狀態, 來保持一個不 ... See full document

... 致謝 本論文得以完成，最需要感謝指導教授莊仁輝老師，兩年來不但在學 業上給予悉心的指導，對於生活上的種種問題，老師也給予相當多的建議 與鼓勵，因此這兩年的研究生涯，我過得愉快又充實。此外，由於三位口 試委員，林志清教授、雷欽隆教授以及顏嗣鈞教授的意見及指教，讓本篇 論文得以更加充實以及完善，在此衷心感謝他們。另外我要感謝智慧型系 統實驗室的學長以及同學和學弟們，還有許多從大學就一起相伴奮鬥到現 ... See full document

... 路徑規劃的目的是在將一自由空間中的物體 從初始的狀態（包含位置及角度）移動到最後的狀 態，其中的過程必須避免與任何的障礙物發生碰 撞。此一領域已經有許多的論文加以探討，而其不 同的研究方向包括：物體跟障礙物可能是剛體或可 ... See full document

... 事實上，在路徑規劃的過程中，降低剛體於靜態空間位能的作法可視為某種程度的 剛體與自由空間的形狀比對。在路徑規劃演算法中，剛體位置會沿著路徑改變、但 大小不變；然而，在形狀比對中，比對物體的位置變化不大，但其大小卻會隨之增 ... See full document

... 舉重機器手臂之路徑規劃與動態模擬 Path Planning and Dynamic Simulation of Weightlifting Robotic manipulator 研 究 生：陳俊延 Student：Chun-Yen Chen 指導教授：鄭璧瑩 博士 Advisor：Dr. Pi-Ying Cheng ... See full document

... 22 圖 3- 1 CGO 演化流程圖 其中，父代與子代的相互比較，可確保每一代染色體確實優於上一代，CGO 的概念為：除非父代產生優於自己的子代，否則該條染色體被認為是優秀的菁英 父代，將無條件存活下來，配合菁英選擇法與隨機加入的新族群來避免區域最佳 解，整個演化系統可以確保族群優化且能快速收斂。圖 3- 2 是在一個尺寸為 512*512 的模擬地圖中，使用 50 ... See full document

... 機場地面路徑規劃及防撞系統研究 Airport Surface Motion Planning and Collision Avoidance System 計畫主持人: 王立昇 執行單位: 台灣大學應用力學研究所 計畫編號: NSC 91-2212-E-002-061 執行期間: 91 年 8 月 1 日至 92 年 7 月 31 日 ... See full document

... 本研究開發搖桿控制暨物體追蹤機械手臂，主要 利用 Visual Studio C#撰寫人機介面，透過 RS232 資 料傳輸，由 Arduino UNO WiFi 模組將資料傳遞至機 械手臂。物體追蹤功能是由網路攝影機擷取影像，藉 ... See full document

... 感謝實驗室同窗雲璠、雲傑、喬陽，在這段時間的相互幫助、鼓勵、研究討 論，有幸能與你們成為同窗，希冀畢業後仍保持聯絡，延續這難得的緣分。特別 感謝學長維新，教導機台的架構與使用方法；特別感謝同窗喬陽，協助模擬軟體 的操作與影片錄製；特別感謝學弟俊辰，協助錄製機台的實驗影片。感謝實驗室 的學長姐與學弟妹們，在這段時間的幫忙，有幸能認識大家。 ... See full document

... 再來感謝家瑋學長，是我進入實驗室的重要人物之一。以及韋辰、士勛、和 謙、宗翰、書漢、乃宏和國棠學長們，在他們畢業後，還是和我們聚餐分享當兵 以及工作經驗，其中特別感謝宗翰、書漢和乃宏在 2012 年的 8 月規劃了一個很 難忘的京阪奈名之旅。還有感謝重穎與渤珽，在我去東京參加研討會時陪我一起 旅遊。接著感謝和我一起奮鬥的誠愷、永青、華恩，這段日子大家的一起成長學 ... See full document

... 讓我在這兩年學到了許多，對於日後必定有很大的幫助；也感謝口試委員林錫寬 教授、曾清秀教授與黃國勝教授在口試中給予許多的經驗與建議。 再來，我要感謝實驗室的朋友們。感謝聖諺、明寶、志豪、威志、煥坤及相 元學長，謝謝你們教會我許多實驗室的軟硬體基礎架構並且在我的研究上給予許 許多多寶貴意見。感謝世全、建興、尚庭、俊傑、劍航、鼎元和逸祥，不管是在 ... See full document

... 1600 多名競爭對手擠進備取名單，後來我 先當兵四個月後，入職場當正職的電配工程師半年，才開始進入國立臺灣師 範大學電機系控制組，擔任呂藝光博士的研究生，碩士生涯的過程中，也感 謝老師的信任與指導，讓我接了很多不同領域的 AI 研究與計畫，包含博士的 台潤智慧綠能能源計畫、類神經網路 30 案例計畫、無人飛機 TDK 競賽、機 ... See full document

... 這段不算長的三年研究所生活即將劃下句點，想起過去生活中的酸甜苦辣，真是點 滴在心頭。感謝逢甲大學與交通大學的師長們在我求學階段中對我的循循善誘與教授浩 瀚學海知識，也感謝實驗室同甘苦共患難的小刀、昆諭與俊德，大家總是一起在實驗室 拼死拼活趕計畫、一起去調查順便去礁溪洗溫泉、一起在煩悶時殺一場 AOC 或 CS 解 悶，因為有你們的陪伴讓我度過了多少次的低潮。也謝謝實驗室博士生威哥這一年對我 ... See full document

... Figure 4-3 Finding minimum bounding box area for the object shown in Figure 4-1 via rotation with respect to the x-axis .... 22.[r] ... See full document

... 同時要感謝曹孝櫟教授、紀光輝教授與蘇坤良教授於百忙之中撥冗審閱我的 論文並擔任口試委員，老師們所提供的寶貴建議使本篇論文更為完善，也感謝老 師們對我的鼓勵與指導。 本篇論文的初始構想，源自於王瑞堂學長，又稱 RT。謝謝 RT 一直以來的支 持與指導，讓我的論文在危機時有了轉機，乃至如今的成果。RT 在學術上不但給 予我思考的方向，在課業之餘又是撞球、慢跑、登山以及羽球好手。他的熱情以 ... See full document

... 出了一個在車載網路中提供影像串流的系統，並且導入使用者的路徑。根據之前 多路徑的相關研究，可以知道在車載網路下，透過多路徑的備份機制可以提高封 包成功傳遞率，然而透過實驗發現到影像串流透過多路徑傳遞，其傳輸頻道競爭 ... See full document

... 前言 機械手臂是一種以人類的雙手為雛型，模仿真實手部功能的設備，設計 目的是用來協助或取代傳統由人力執行的工作。機械手臂與人類相比具有高 穩定性與高精確性等優點，並且可以進行長時間的操作，同時在危險性較高 的工作環境改由機械手臂作業可降低人員受傷的可能性，因此廣泛的應用在 ... See full document

... 通常機械手臂具有機械機構控制器、伺服機構、感測器等，由電腦進行控制 手臂位置，依照感測器回授訊號校準機械手臂位置，以達成較為精密的動作 與操縱者所下達之指令。現今許多工業危險之組裝、噴漆、焊接技術較易發 ... See full document