[PDF] Top 20 無人載具之導航與控制(III)
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無人載具之導航與控制(III)
... 消除鐘差、大氣干擾等誤差源,提高 GPS 定位之精度,其 精度足以修正加速規之漂移誤差、消除姿態判定分支錯誤, 並可輔助加速規對於載具姿態之判定。 加速規與 GPS 具有多種整合方式以估測載具之最佳姿 態,我們利用所簡化之基線方位判定模型,根據此基線方位 ... See full document
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無人飛航載具監測環境污染之功能
... 曾對高雄市大林蒲地區上空之空氣品質變化進行立體即時之量測。無人飛航載具全機採碳纖維複合材料 製作,並採模組化設計以達到輕量化、高強度之特性;另搭載 GPS 自動導航系統與射頻數據傳輸模組, ... See full document
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無人螺旋航空載具的軌跡控制
... 第一章 緒論 由於製程技術與 IC 設計技術的成熟,對於整合性控制晶片的實現不再是個難 題,將原本循序執行的程式,藉由硬體轉變成平行方式的執行,且硬體實現的方 法可以大幅增加執行效率。目前在無人航空載具的應用領域上,偵察與搜救是較 ... See full document
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旋翼型無人載具之高頻寬控制設計
... 5-1 控制系統方面 本計劃之目的在於發展旋翼型無人載具之高頻寬控制設計,其中包含了高頻 寬導航系統建立與整合以及後續的高頻寬控制系統建構;另一方面本實驗室將採 ... See full document
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無人載具航跡記錄 動態偵測目標定位之研究
... UV) 具備成本低、 地域限制低、風險性低與時效性高等特性,因而使無人載具成為研究與商業間備 受重視的議題。因應許多相關技術快速發展和普及,延伸無人載具的各類應用範 ... See full document
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以專家系統建構小型無人飛行載具自動巡弋控制之研究
... 近年來無人飛行載具的應用廣受重視,以社群網站起家的 Facebook 以及網 路搜尋引擎 Google 等企業也相繼投入無人飛行載具的研發。其主要的原因在於 這些企業評估全球約有 60%的人口位處網路基礎設施匱乏的偏遠地區,若要改善 當地的網路建設,需費時多年且成本高昂,因此 Facebook 的研發團隊為解決此 ... See full document
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太陽能無人飛行載具之研製
... 第四章 結論 從確定專題研究目標、設計製圖、分析及製作,到最後正式報告, 花費了整個學期的時間。其中製作過程更是戰戰兢兢,就怕一失足成 千古恨。當大致完成載具外型,並試著將載具組裝之後,感覺就像看 著自己的孩子般,心裡的感動及成就感無法言喻。 ... See full document
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利用無人載具進行俯衝空投之研究
... 經由航電裡的電腦計算出拋投物在空投過程中 X 方向前進距離,然後搭配上 GPS 資料的定位找出黑面琵鷺號無人飛機與目標點的距離,來判斷出適合的空 投時機來完成空投任務。最後我們比較硬體迴路模擬以及實驗的結果,用來分 析並探討無人飛行載具進行空投任務的可行性。 ... See full document
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GPS動態定位演算法與無人載具實驗
... 第八章 結論 由實驗結果可知,使用 LAMBDA 法進行整數搜尋,可有效率地得出整數周波 未定值,並解算載波相位二次差分模型,快速的完成初始定位;並避免載具在僅 使用單時刻的解算位置會受到定位跳動影響其運動控制,搭配 Kalman Filter 將定 位結果平滑化。本論文設計的 RTK ... See full document
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從控制觀點研究無人飛行載具控制器之介面設計 陳彥明、楊旻洲
... 提出新的設計方案,經利用模擬系統加以測試,證實新遙控器確實有助於操作的正確性,有效降低操作錯誤的機率。發展 過程與方法,可提供工業設計師進行無人載具控制器設計開發之參考。 關鍵詞 : 人機介面,遙控器,遠端控制系統,模擬器,遙控飛機 目錄 ... See full document
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Lure 型非線性系統之 H-Infinity 控制與迴路轉移回復設計與其在水下無人載具之應用
... 最後將藉由一實際的水下無人載具 非線性模型來模擬,依照本文中之設計程 序來求得一非線性 H ∞ -控制器,再將此 非線性 H ∞ -控制器代回原來的非線性系 統中,並模擬此非線性系統的響應,與驗 證是否能達到我們預先設定的性能規 格,並探討不確定之非線性項可允許的分 佈區間(sector)。然後為了再突顯 H ∞ /LTR ... See full document
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無人載具產製之高精度數值地表模型應用於
... 摘 要 本研究目的旨在建立樹冠孔隙密度與邊坡土體穩定關係,以無人載具拍攝影像所產製之 DSM,以 半自動判釋萃取出樹冠孔隙並分析其密集程度,瞭解邊坡潛在之不穩定區位。本研究以高雄市杉林區新庄里 境內之獅子山周緣坡地為案例,根據樹冠孔隙密度分析成果顯示,樹冠孔隙密度較低之區域,植生林相多為 ... See full document
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利用多軸無人飛行載具製作大比例尺地形圖之研究
... 但因其載體小且搭載消費型相機,因此在執行航拍的過程中易受環境影響,造成航線傾斜、偏移、航高不 一致之現象,且因飛行高度低,造成拍攝影像圖幅小、數量多及鏡頭畸變差不穩定等問題。為解決上述問 題,本研究透過計算機視覺方法的從運動中回復結構(Structure from Motion, SFM)和密匹配演算法中以區 ... See full document
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無人飛行載具編隊飛行模擬平台開發與測試
... 成編隊無法達到預期目標。除此之外,未來也應 將感測器的雜訊加到模擬平台中,如此可讓平台 更接近真實系統,同時可計算出雜訊所產生誤差 大小,並且設計出具有強健性之控制器來減低雜 訊之影響。未來將使用此平台來驗證多智能體系 統,讓所有載具可以進行編隊也可以分工合作來 完成複雜的任務,例如在大範圍面積進行目標搜 索,藉由路徑規劃與多機協調的功能來降低搜索 ... See full document
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無人飛行載具搭載數位相機於地質構造判釋之應用
... 關鍵字:三義斷層、構造地質、野外地質調查、攝影測量、UAV 影像測繪、無人飛行 載具 1. 前言 野外地質調查為地質科學研究最直接也是最 可靠的調查方式。但傳統人力調查方法常面臨許多 窘境,如空間資料的精確度難以掌控、地形障礙區 資料取得不易、亦或既費時又費力等等。近年來無 人飛行載具及攝影器材性能的提昇及量產降價,特 ... See full document
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無人飛行載具空拍影像目標物件即時自動辨識與定位系統之研究
... 以往無人飛行載具搜尋目標物及定位需要機體接近目標物,再回傳自身地理 位置以定位單一目標物,並前往下一目標物進行定位。然而上述的程序在接近火 源或爆裂物等危險目標物時可能會有損毀的風險。以森林發生火災而言,在無人 飛行載具上搭載自動辨識與定位系統,將可在遠處辨識出目標物,並且定位回傳 ... See full document
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以GPS輔助無人飛行載具不同感測器影像之精確定位定向
... 確定 GPS 接收模組其定位精度符合需求後,即可將 GPS 設備酬載於 UAV 上進行航拍取 像,但由於 GPS 定位成果與相機曝光瞬時三維位置及時間標籤並非一致,欲使用 VBS-RTK GPS 定位成果於要求精度之圖資測製的空三平差過程中,將面臨 GPS 定位成果空間歸算及時 ... See full document
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使用無人空中載具之空拍影像估計森林資訊─以茶園為例
... superpixels 之刪除率來決定最適合的參數組合[N, T var ]。找出 合適的訓練集後本研究將影像轉至 HSV 色彩空間,並利用 K-means 演算法將影 像作茶樹與土壤的分割,再重新利用 SLIC 演算法分割影像中建立更小的 superpixels,並經過 superpixel 內的像點投票結果來達到去除雜訊的效果。最後利 用 GoPro 公司開發的 Kolor Autopano Giga ... See full document
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2008年全國大專無人飛行載具設計競賽紀事
... 飛機設計競賽一直無法將自主飛行列入競賽項目,實屬十分可惜,所以今年度的載具設計競 賽,將首度嘗試把自主飛行列入比賽項目,並提供獎金以鼓勵各個中好手或是有志發展單位 加入,以藉由比賽來刺激自主飛行之發展。 本次視距外飛行競賽,由於考量為大會第一次舉辦,且各參賽隊伍之自主飛行發展能量 ... See full document
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以離群值偵測技術分析無人飛行載具飛行紀錄異常之研究
... 摘要 無人飛行載具 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)發展至今已有多年歷史,由於 它具有成本低、地域限制低、飛行風險低與即時性等特性,近年來更是快速發展 並且普及化,跳脫傳統在軍事方面的使用而廣泛應用於不同領域中,例如:災害 應變、環境監測、交通控制、都市計畫與農林漁牧等,相關研究也因應而生,例 如:空拍定位、3D ... See full document
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