Page 8-19 操作步骤（已设定开关量输入点 DI2 为ON/OFF1命令源 P840）
1. 进入“Homing”
2. 连接一数字量输入点 ( DI 1 )至参数 P2596作为设置参考点信号位，该位上升沿有效 3. 设定参考点位置坐标值 P2599（如 0）
4. 闭合DI 2运行使能
5. 闭合DI 1 激活“设置参考点”命令，于是该轴当前位置 r 2521 立即被置为P2599 中设 定的值。如 r2521=0
4.2 主动回零（Active Homing）
主动回零方式只适用于增量编码器，绝对值编码器只需在初始化阶段进行一次编码器校准，
以后不必做回零 主动回零有三种方式：
仅用编码器零标志位( Encoder Zero Mark ) 回零 仅用外部零标志( External Zero Mark ) 回零
使用接近开关 + 编码器零标志位( Homing output cam + Zero Mark ) 回零 4.2.1 绝对值编码器的主动回零
如果我们使用绝对值编码器并且作主动回零时会看到如下页面：
2
1 3
长沙工控帮教育科技有限公司
A&D Service & Support
Page 9-19
我们只需在 “Home Position coordinate” 设置零点坐标值，然后点击按钮 “Perform
2.2 增量编码器的主动回零
P2605 absolute value calibration” 作编码器校准即可
4.
依下图所示进行配置
1
2
3
4
5
6
P2605 P2611 P2608
Step1
Step2
Step3
P2600 P2604
7
长沙工控帮教育科技有限公司
相关参数设定
4.3 动态回零（Passive Homing）
为 Homing on the fly
A&D Service & Support
Page 10-19
长沙工控帮教育科技有限公司
P2511=0: 上升沿激活 P2511=1:下降沿激活
仅能使用快速I/O
2
1
参数设定
• 打开 “ Homing “ (回零) 页面
• 定义开始寻参命令 P2595 源（如开关量输入点 DI2）
• 回零方式选择动态回零 P2597=1
• 指定接近开关 Bero 为上升沿有效（如上图中 P2511）
• 定义开关量输入点 DI 10（只能为快速 I / O）为接近开关 P488= 722.10（如上图中 2）
动作过程：
• 变频器运行（使能 ON/OFF1），选择任意一种命令（如点动，程序步、MDI 等）轴 按照所选择的方式运行
• 闭合 DI 2，开始动态回零
• 闭合快速开关 DI 10（下图中红色线为该开关状态），可见到位置实际值立即恢 复为 0，后重新计值（如图中绿色线所示），在整个动态回零过程中轴的运行速 度不受影响。
A&D Service & Support
Page 11-19
长沙工控帮教育科技有限公司
A&D Service & Support
Page 12-19
动态回零开始点
位置实际值
五、基本定位_限位（Limit）
S120 中包含两种限位功能：软限位、硬限位。以限制轴运行范围。同时还有对轴运行速度，
加减速的限制。
如下图所示激活限位方式
• 项目导航栏中选择限位功能块
• 激活软限位 P2582 =1，正/反向位置范围通过 P2578, P2579 设定
• 激活硬限位 P2568 =1，硬限位位置开关源 P2569, P2570
• 最大速度：P2571、最大加速度：P2572、最大减速度：P2573
长沙工控帮教育科技有限公司
A&D Service & Support
Page 13-19 2
仅当该轴已经homing 后限位功能才有效
1
注：限位开关信号为 “ 低 “ 有效
到达硬限位后轴将以最大减速度 P2573 故障停车，即使故障复位后也只允许反向运行
六、基本定位_程序步（Traversing Blocks）
通过使用 Traversing Blocks _ “程序步” 模式可以自动执行一个完整的定位程序，也可 实现单步控制；各程序步之间可通过数字量输入信号切换。但只有当前程序步执行完后下一 程序步才有效。
在 S120 中提供了最多 64 个程序步供使用。
长沙工控帮教育科技有限公司
A&D Service & Support
Page 14-19 程序步执行步骤：
1. 项目导航栏中选择 Traversing Blocks 模式，设定开关量输入点 DI4 用于激活程序步功 能
2. 不拒绝任务 P2641= r722.2=1、没有停止命令 P2640=1
运行过程中 P2640=0 发出停止命令，则轴将以减速度 P2620 减速停车。
若断开 DI 3 ( r722.2=0 )发出拒绝任务命令，则轴将以最大减速度 P2573 减速停车。
3. 按工艺需要设定各个程序步参数，程序步代号决定程序的执行顺序。代号为 -1 表示该步 不执行（初始代号全部为 -1）。
4. 通过 6 个数字量输入点的不同组合选择需要的程序步
5. 变频器运行，闭合 DI 4（r722.3=1）激活 Traversing 方式 ( P2631=1 有效 )轴按设定 步骤运行。
1
2 3
4
长沙工控帮教育科技有限公司
程序块有它固定的数据结构, 示例如下：
Endless_POS / Endless_NEG（正 / 反向速度方式）、Waiting（等待 parameter 中指定的 时间后执行下一步） Goto（跳转到 parameter 中指定的程序步） Set_O / Reset_O（置位/
复位 parameter 中指定的开关量输出点）
P2622 ( Parameter ) 依赖于不同的 Job，对应不同的 Job 有不同的含义（参见 List Manual）
P2623.8/9 ( Mode ) 定义定位方式，仅当任务 ( Job )为位置方式 ( Position ) 时有效 P2617/P2618/P2619/P2620 ( Position, Velocity, Acceleration, Deceleration ) 指定运 动的位置，速度，加/减速
P2623.4/5/6 ( Advance ) 制定本任务结束方式。END: 本任务结束不连续执行下一任务，
Continue_With_Stop: 本任务结束准确定位，电机停止后重新启动开始下一任务。
Continue_Flying: 本任务结束连续执行下一任务。
P2623.0 ( Hide ) 跳过本条程序步不执行该任务。
依赖于 Job 的方式，Configuration of digital output 仅当 Job 设定为 SET_O / RESET_O 时有效，用于设定开关量输出。
A&D Service & Support
Page 15-19
长沙工控帮教育科技有限公司
Task1
Task3
Task2
七、手动数据输入（MDI）
Direct Setpoint Input / MDI （直接设定点输入方式/手动数据输入方式）, MDI 的 缩写来自于 NC 技术“Manual Data Input ”
使用 MDI 功能我们可以很轻松地通过外部控制系统来实现复杂的定位程序，通过由上 位机控制的连续变化的位置、速度来满足我们的工艺需要。
MDI 有两种不同模式：
• 位置 ( position) 模式 P2653=0、
• 手动定位或称速度模式( setting up ) P2653=1 这两种模式可在线切换 速度模式是指轴按照设定的速度及加/减速运行，不考虑轴的实际位置。
位置模式是指轴按照设定的位置、速度、加/减速运行；
位置模式又可分为绝对位置 （P2648=1）和 相对位置（ P2648=0）两种方式。
A&D Service & Support
Page 16-19