加入即時線上追蹤速度調整機制的追蹤結果…

在前面的實驗結果中因為系統的追蹤速度是固定的，所以沒辦法根據物體的

速度來對追蹤誤差更進一步的作優化調整的動作。在本節中，將上面的例子重新 再做一遍並將4.5 節所提到的速度調整機制加入系統並觀察誤差的改善狀況。

為了更清楚的看出速度調整機制的作用，本節的追蹤將眼球機器人脖子轉軸 和眼睛轉軸的初始速度設為5.2 節的一半，亦即Vmax_neck為400 轉/分而Vmax_eye為 50 轉/分。

距影像中 心誤差

系統調整 次數

圖5.25 目標物定速移動加入速度調整機制的水平方向追蹤誤差軌跡

距影像中 心誤差

系統調整 次數

圖5.26 目標物定速移動加入速度調整機制的垂直方向追蹤誤差軌跡

距影像中 心誤差

距影像中 心誤差

圖5.27 目標物定速移動加入速度調整機制的二維追蹤誤差軌跡

由圖5.25 和圖 5.26 可以看出水平和垂直的誤差皆在慢慢的變小，到最後水 平的誤差約在±0.02 左右而垂直的誤差約在±0.03 附近。和 5.2 節中±0.04 的誤差相

比較，明顯的加入速度調整機制後可以有更佳的追蹤軌跡。由圖5.27 也可以看出 軌跡圖由外慢慢往內繞，離影像中心的誤差越來越小。

再來是目標物作規律變速移動的狀況，在系統加入速度調整機制後的追蹤結 果。

距影像中 心誤差

系統調整 次數

圖5.28 目標物規律變速移動加入速度調整機制的水平方向追蹤誤差軌跡

距影像中 心誤差

系統調整 次數

圖5.29 目標物規律變速移動加入速度調整機制的垂直方向追蹤誤差軌跡

距影像中 心誤差

距影像中 心誤差

圖5.30 目標物規律變速移動加入速度調整機制的二維追蹤誤差軌跡

由圖 5.28～5.30 中還是可以看出不管在水平或垂直的軌跡誤差上都有由大到 小慢慢改善的狀況。加入速度調整機制後最終的誤差約在±0.018 上下，可是和 5.2 節目標物規律變速移動的最終誤差±0.02 比較，並沒有目標物定速移動的狀況中 改善得這麼多。這是因為在本追蹤狀況中，目標物的移動速度已經相當的慢（最 高速度約為0.04m/sec），原本 5.2 節中眼球機器人的初始設定（脖子轉軸的最大 速度Vmax_neck為800 轉/分，眼睛轉軸的最大速度Vmax_eye則為100 轉/分）已經貼近 了該速度的最佳追蹤轉速。故在本狀況中雖然誤差還是由大到小，但和未加入速 度調整機制的狀況相差不大。但是在圖中還是可以發現，若原本的初始設定使誤 差過大，加入速度調整機制後是可以將誤差軌跡慢慢修正回來的。

最後將目標物速度隨機變化的狀況加入速度調整機制後，因為速度調整機制 的反應時間不夠快，而速度變化的間隔又太短。所以在加入後反而造成比原本固 定機器人各軸追蹤速度還要差的軌跡誤差，這將於結論中作總結說明。

第六章 結論

度太快的影像會因為反應時間跟不上而追丟，而速度調整機制也來不及反應的狀 況。對於這部份來說4.5 節所提到的速度調整機制顯然還有很大的改善空間，而 在程式的編寫上也可以轉往C code 上面編寫以提升系統的反應速度。期許將來本 系統能朝這幾方面作改善，使得本系統可以應用在各個場合的追蹤上。

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