2.5 四軸馬達運動控制板
2.5.2 四軸馬達控制板腳位功能定義
圖 2-12、連接埠定義圖 連接埠說明：
名稱 符號 說明
A CAN 連接端 CN7 CAN
B RS232 連接端 CN8 RS232
C F2812 程式燒入端 CN5
與電腦連線，燒入 程式
D 電源輸入與 Relay MPOWER 控制板電源輸入
E DSP I/O J4、J7、J8
F2812 IO 腳，包含 可自行定義之 IO 腳
F ADC J5、J6 類比轉數位輸入
G Encoder 輸入 MJ5 、 MJ6 、 MJ7 輸入 Encoder 之數
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MJ8 值
H
馬 達 電 壓 輸 出 與 方向控制
MJ1 、 MJ2 、 MJ3 MJ4
輸 出 電 壓 控 制 轉 速與方向
I 5V MJ12 電源輸出
J 3.3V MJ9 電源輸出
K GND MJ13 GND
表 2-3、連接埠說明
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CN7: CAN 連接端
圖 2-13、CAN 連接端腳位圖
Pin no. 信號名稱 符號 說明
1, 3~6, 8~9 未使用
2 CANL CANL Low bus output 7 CANH CANH High bus output
表 2-4、CAN 連接端腳位說明 CN8：RS-232 連接端
圖 2-14、RS232 腳位圖
Pin no. 信號名稱 符號 說明
1, 4, 6~9 未使用
2 Receiver RX PC 接收 DSP 的資訊。
3 Transmitter TX PC 傳送資訊給 DSP。
5 接地 AG 信號的接地。
表 2-5、RS232 腳位圖說明
此組 RS232 是透過 MAX232 連接到 DSP 的 SCI-B，可直接與電腦做通訊。
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CN5：F2812 程式燒錄端
2 4 8 10 12 14
1 3 5 7 9 11 13
圖 2-15、JTAG 腳位圖
Pin no. 信號名稱 Pin no. 信號名稱
1 TMS 2 TRST-
3 TDI 4 GND
5 PD(+5V) 6 No pin
7 TDO 8 GND
9 TCK-RET 10 GND
11 TCK 12 GND
13 EMU0 14 EMU1
表 2-6、JTAG 腳位說明
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MPower 電源輸入:
Pin1
圖 2-16、電源輸入腳位圖
Pin no 符號 特性 說明
1 GND GND
2 +5V 電源輸入 提供所有晶片驅動電壓
3 -15V 電源輸入 馬達電壓
4 +15V 電源輸入 馬達電壓
5 Relay 輸出
此腳位必頇要為 On，馬 達才有電壓
On：5V Off:0V 表 2-7、電源輸入腳位說明
白色防呆端
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MJ1 MJ2 MJ3 MJ4 馬達控制輸出
Pin1
圖 2-17、馬達控制輸出腳位圖
Pin no 符號 特性 說明
1 +15V 電源輸入 馬達電壓
2 GND GND
3 Direction 輸出
馬達旋轉方向 正轉：0V 反轉：5V
4 Vout 輸出 馬達速度：0~13.5V
表 2-8、馬達控制輸出腳位說明
白色防呆端
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MJ5 MJ6 MJ7 MJ8 Encoder 輸入
Pin1
圖 2-18、Encoder 輸入腳位定義圖
Pin no 符號 特性 說明
1 B 輸出 EncoderB 相
2 A 輸出 EncoderA 相
3 GND
4 5V 電源輸入 Encoder 電源
表 2-9、Encoder 輸入腳位說明
白色防呆端
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DSP IO 腳
2 4 6 8 10 12 14 1 2 3 4 5 6 7
16 18 20 22 24 26 28 8 9 10 11 12 13 14
30 32 34 36 38 40 15 16 17 18 19 20
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 1 2 3 4 5 6 7
J4 J8 J7
圖 2-19、DSP IO 定義圖
J4 J4 J8 J8 J8 J8
表 2-10、DSP IO 說明
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J7 J7
表 2-11、DSP IO 說明
灰色標示區塊，表示此腳位已經作為外部周邊電路控制使用，剩餘腳位可以依需 求使用 GPIO 功能，或是原本的 Function 功能。
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ADC 腳位定義
2 4 6 8 10 12 14 1 2 3 4 5 6 7
16 18 20 8 9 10
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19
J5 J6
圖 2-20、ADC 腳位定義說明圖
J5 J6 J6
表 2-12、ADC 腳位定義說明
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JUMPER 定義
Jumper no. Size 功能 初始位置
JP1 13 XMP/MCn 1-2
JP2 13 PLL Disable 2-3 JP3 13 Boot Mode 0 2-3 JP4 13 Boot Mode 1 1-2 JP5 13 Boot Mode 2 2-3 JP6 13 Boot Mode 3 2-3 JP7 12 CAN Bus 的終端連接 Not connected
表 2-13、JUMPER 定義說明
開機模式設定
JP6, BOOT3 SCITXDA
JP5, BOOT2 MDXA
JP4, BOOT1 SPISTEA
JP3, BOOT0 SPICLKA
MODE
1 FLASH
0 1 SPI
0 0 1 1 SCI
0 0 1 0 H0(default)
0 0 0 1 OTP
0 0 0 0 PARALLEL
表 2-14、開機模式設定說明
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如果使用者的 JP1~6 位置如上表配置，此時的 DSP 會以 Mode H0 開機，將 程式載入至 on-chip 的 SARAM，即 DSP 斷電後，程式將會消失，適合在初起開 發時的使用；若將 JP6 調至 1-2 位置，DSP 通電之後會載入預先燒入 flash 中的 程式，適合程式已經開發完，並且需要 stand alone 功能。另外 JP7 為 CAN Bus 的終端連接端，如圖 2-21 所示，如果該軸為 CAN Bus 的終端，如 ECU1 與 ECUn，
則該軸的 JP7 必頇短路。
圖 2-21、CAN Bus 說明圖