2. 用 S7-200 和 SINAMICS V80 实现点到点的位置控制
2.2 位置控制的软件实现
2.2.3 在位置控制向导下实现 EM253 位置控制模块的定位
2.2.3.1 接线
连接电机动力电缆及编码器电缆到 SINAMICS V80 的 X20 和 X2 端口。X10 端口接 线见图 02，X1 的接线参见图 23：
图 23. EM253 位置控制模块控制 SINAMICS V80 驱动器的接线
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如图 24，双击“EM253 位控”弹出 EM253 位控模块配置向导，第一步指定 EM253 位控模块位置，如紧连 CPU 模块则设为 0，也可在连线状态下点击“读取模 块”按钮来读取模块地址。点击“下一步”。
图 24
如图 25，选择度量单位时选择“使用相对脉冲数”，再点击“高级选项”按钮，在 弹出对话框中“输入有效电平”栏设置正向限位、反向限位、参考点、急停信号的有 效电平。因为通常使用正向限位、反向限位、急停信号的常闭点所以选低电平有效。
参考点用常开点所以选高电平有效。点击“确认”及“下一步”。
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图 25
如图 26，选择模块输入响应，在正向限位、反向限位动作时电机减速停止，
在急停动作时电机立即停止。点击“下一步”。
图 26
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如图 27，设定最大、最小速度以及启动停止速度。点击“下一步”。
图 27
如图 28，设定电机点动速度。点击“下一步”。
图 28
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如图 29，设定加减速时间。点击“下一步”。
图 29
如图 30，设定冲击补偿。点击“下一步”。在弹出界面中选择“配置参考点”，点 击“下一步”。
图 30
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如图 31，设置参考点寻找速度及寻找方向。关于寻参的详细情况请参阅“S7-200 可 编程控制器系统手册”的第 9 章“S7-200 开环运动控制”。点击“下一步”。
图 31
如图 32，选择参考点搜索顺序。共有 5 种选择，可在配置完成后修改配置选择不同 搜索顺序来观察寻参过程的变化。点击“下一步”。
图 32
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如图 33，选择命令字节。点击“下一步”。
图 33
如图 34，设置运动包络定义。
图 34
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“绝对位置”、“相对位置”、“单速连续旋转”、“双速连续旋转”四种包络操作 模式可生成如图 35 所示不同运动曲线。运动包络定义的细节请参阅“S7-200 可编程控制器 系统手册”的第 9 章“S7-200 开环运动控制”。完成包络定义后点击“确认”。
图 35
如图 36，为模块配置分配存储区。点击“下一步”。
图 36
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如图 37，点击“完成”结束 EM253 位控模块配置。
图 37
在向导指引下完成 EM253 位控模块配置后向 STEP7 Micro/WIN 中添加如图 38 所示子 程序。
图 38
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调用 EM253 定位子程序实现定位时要先调用如图 39 所示子程序 POSx_DIS 使能伺服 驱动器、POSx_CTRL 使能位控功能。
图 3
然后，如图 40 调用 POSx_MAN 子程序实现手动控制电机旋转，调用 POSx_RSEEK 寻 参，调用 POSx_GOTO 绝对运动到指定位置。
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图 40
寻参的各种方式及各子程序的各参数变化对定位控制产生的影响，请在参阅“S7-200 可编程控制器系统手册”的第 9 章“S7-200 开环运动控制”的基础上做进一步的实验，以便 熟练掌握各子程序和各参数的确切功能和含义，再结合实际工艺逻辑实现位置控制及各项逻 辑联锁功能。
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表 05 对以上三种定位方式实现的功能作对比。
定位系统组件清单：
类型 型号 订货号
人机界面 TD400C 6AV6 640-0AA00-0AX1 人机界面 KTP178-Micro 6AV6 640-0DA11-0AX0 S7-200 CPU224XPsi CN DC/DC/DC 6ES7 214-2AS23-0XB8 S7-200 CPU226 CN DC/DC/DC 6ES7 216-2AD23-0XB8 S7-200 EM253 定位模块 6ES7 253-1AA22-0XA0 伺服驱动套件 V80 驱动器 100W 6SL3210-5CB08-4AA0 编程组态软件 Step7-Micro/WIN V4.0 SP6 6ES7 810-2CC03-0YX0 编程组态软件 WinCC Flexible 2007 中国标准版 6AV6 612-0AA31-2CA8 编程电缆 PC/PPI USB 接口电缆 6ES7 901-3DB30-0XA0