本章介绍控制设备安装和连接的安全预防措施。更多的安全事项，请参阅《安全手册》。 1.1 控制设备搬运、安装和保管时的注意事项
当搬运控制设备到其安装位置时，必须严格遵守如下注意事项：
[ 注 意 ]
安装作业将由有资格的安装人员来进行，并将符合所有国 家和地区的规定。
1. 用吊车搬运控制器时，绝对不能人工支撑控制设备。
2. 搬运中，绝对不要站在或进入提起的控制设备的下方。
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警 告1. 因为控制器是由精密零件组成的，所以搬运时，务必避免让控 制器受到过分的冲击和碰撞。
2. 在安装控制设备之前，请事先清除通道的障碍物等，以确保安装 作业能顺利并安全地进行。用吊车和叉车搬运机器人到安装位置 时，请先整理该通道。
3. 搬运、安装和保管控制设备时：
(1) 保持环境温度在-10 C – 60 C 内
(2) 保持相对湿度在 35 – 85 %RH 内(无凝露) (3) 避免过分的冲击和震动
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1.2 控制设备的安装环境 分别依照 IEC60664-1 和 IEC60529 的规定。有关各控制设备的保护等级，请参阅下页 中的图。)有关油分的环境，耐用性可能不足够。在油分落在控制设备上，或油雾浮游 的环境下，不能安装。如果在水分或油分存在的环境下安装控制设备，采取必要措施，
免得水分或油分落在控制器上。
E01/E02/E03/E04：污染等级 3 级以下，IP54(没有使控制设备丧失功能的粉尘侵入到控 制器内，并且对水的飞沫有保护。)
控制器的保护等级
变压器单元的保护等级
6. 无易燃、腐蚀性液体和气体。
7. 无有过大的振动。
8. 电源供电电压在规定范围内。
9. 具备专用接地线。(100 Ω以下)
10. 安装位置位于机器人手臂(带工具和工件)的运动范围外(至少 1 m)、安全围栏的外侧。
也需满足下列条件：
具备足够空间，以便在维修时进入控制设备。
安全围栏上，安装带有安全插销的门。
关于安全围栏的技术细节，请参考对各区域的具体要求。
(例如 ISO13852-13855、ISO14119-14120、JISB9707-9708、JISB9710-9711、
不要把控制设备安装在机器人的运动范围内/工作间内/安全围栏内。
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小 心 IP54IP22
IP54
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1.3 线束连接
1.4 外部电源的连接
注 有些装置/结构容易受 PWM 噪声干扰，例如：直接跨在动力线上的接近开关等。
1.5 警告标志
电击和高温的警告标志在下图所示的位置。
E01 控制器(粘贴位置 E02～E04 控制器也一样。)
控制器 电源开关
前侧
AVR
供电 单元
外部电源 接入口 外部电源
接入口
上面
右侧
伺服 放大器
再生电阻器
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变压器单元
前侧 后侧
上面 底面
外部 电源 接入口
前面 保护盖
电源连接/
设定板 控制器
电源开关 底面板 棚面板
变压器下
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手臂基部上的连接器板 R 系列 10N/06L
R 系列 20N/10L R 系列 30N/50N/80N/15X
ZH ZX/ZT/ZD
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MT B 系列
MX
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BA CP
CX
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1.6 电池和保险丝的使用与处理
在机器人手臂和控制器中，内置有用于备份数据的多种电池。下页的图显示 1VA 板和 1FG/1HG 板上的电池安装位置。只要拆除在下页的下端图中显示的“BATTERY”板，就可以 更换 1FG/1HG 板上的电池。没有必要拆除手臂基部上的连接器扳。
如果错误地使用和处理废旧电池，将会引起故障、燃烧、过热、爆炸、腐蚀、漏液等情况 发生。因此必须严格遵循如下注意事项。
下下页的图显示 1TR 板上的保险丝 F1(1.0 A,125 V/250 V)的安装位置。
1. 只使用川崎公司指定的电池。
2. 不可再充电、拆开、变换和加热电池。
3. 不可把电池丢弃在水中或火中。
4. 表面损坏的电池，其内部可能已经短路，决不能再使用。
5. 不可用金属，如电线等，短路电池的正负极。
！
警 告不可把废旧电池丢弃在需焚化、填埋、倾倒到地面的垃圾中。要处 理废旧电池时，请把它们用袋子包起来，以免它们接触其他金属，
同时请遵照当地的规定、规章正确处理。
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电池安装位置
1VA 板(板架单元中) 安装位置号码：E1
型号：BR2032 制造厂：Panasonic
1FG 板(机器人基部中) 安装位置号码：BAT1
型号：50750-1007 或 50750-1018 制造厂：KHI
连接器：CN10
1HG 板(机器人基部中) 安装位置号码：BAT1
型号：50750-1007 或 50750-1018 制造厂：KHI
保险丝的安装位置
1.8 无马达驱动电源时的紧急操作
当无马达电源时，在维修或紧急情况下，手动刹车释放开关可能使操作员操作机器人的各 个轴。(选件)
手动刹车释放开关的连接端口在下图所示的位置。
E0x 控制器的手动刹车释放开关连接端口位置 手动刹车释放开关的连接端口如下图所示。
刹车释放开关箱是选件。（部件号码-CP 系列以外：50818-0015, CP 系列：50818-0038）
手动刹车释放开关箱
当没有伺服电源,电磁刹车锁定并保持机器人手臂的位姿。如果没有手臂的 支撑，操作此开关可能会使负重轴下落。根据机器人的位姿、手臂末端工具 的重量和手腕轴的姿势，悬伸的轴-特别 JT2 和 JT3-将会最快速地落下。操 作此开关时，请呆在可以观察整个机器人手臂的地方并且要一直观察手臂。
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警 告刹车释放开关的连接端口 附件面板
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按照下列的步骤手动地释放机器人各个轴的刹车。
1. 关断马达电源。
机器人手臂的支撑
为了防止人员伤害和财产损失，如果刹车释放有人身伤害的危险，在释 放刹车之前，用适当的方法支撑机器人手臂、手臂末端的工具和负荷。
可以用吊车和吊绳支撑机器人手臂(参见下图)。
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8. 按下要释放轴的相应的手动刹车释放开关。(参见下图)。
9. 在按下刹车释放开关期间，该轴的刹车松开。
10. 使用刹车释放开关后，把附件面板的盖板关上。
机器人刹车释放轴
手动刹车释放开关
6 轴机器人 CP 系列
当仅按一个开关时，如果电磁刹车被释放，则立即停止使用刹车释 放开关。开关可能会有问题。
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2.0 工作流程－机器人控制设备的安装和连接
机器人与控制器连接完毕后的工作
开启并确认“控制器电源”
开启并确认“马达电源”
操作确认机器人手臂及其工 具(示教模式)
确认所有其他功能
注：有关外部控制电源的供给，
请参阅“外部 I/O 手册”。
注：需使用外部紧急停止，请参 阅“外部 I/O 手册”。
参阅“操作手册”。
参阅“操作手册”。
工作完成
[ 注 意 ]
本手册仅介绍了从探讨安装位置到与外部电源连接的过程。
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3.0 机器人控制设备的外观和规格 3.1 控制器外观
E01 控制器
左侧
右侧
控制器 电源开关 示教器连接器
各线束连接器(详情请参阅 6.1 节。)
后侧
外部电源输入用 密封接头 附件面板 操作面板
前侧 580 550
260 18
Cubic-S USB端口
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E02 控制器
Cubic-S
USB 端口(选件) Cubic-S
超越控制开关(选件)
E03/E04 控制器
左侧
右侧
控制器 电源开关 示教器连接器
各线束连接器(详情请参阅 6.1 节。)
后侧
外部电源输入用 密封接头 附件面板 操作面板
前侧 580 550
260 18
Cubic-S
超越控制开关(选件) USB端口
刹车释放开关的 连接端口
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变压器单元
左侧 前侧
右侧 外部电源 后侧
接入口 控制器 连接器
控制器 电源开关
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紧急停止开关
液晶显示屏 示教锁开关
3.2 示教器外观
示教器
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3.3 E0X 控制设备规格
外部电源连接电源容量和电缆规格
4.0 控制设备的搬运
当搬运控制设备时，无论采用何种搬运方法，严格地遵循下列注意事项。
4.1 使用吊车
使用吊车时，把以下吊环拧入在吊环用 M10 螺孔中。（Takigen 公司生产，型号；B-130-10, 螺纹长度；25 mm 以下或相等品）
变压器单元
控制器＋变压器单元连接
吊环用 M10 螺孔 1 m 以上
1 m 以上
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4.2 两个人搬运
1. 卸去示教器。
2. 搬运时，请小心避免冲击控制器。
3. 由于机箱底面和地面的间隙小(18 mm)，抬起时，要先轻轻抬起 每一侧，将手指全部放在机箱底面后再抬起。并且，控制设备 有它的质量(E01, E02, E04：40 kg, E03：45 kg、变压器单 元：45 kg)，因此不能只用手指尖抬。
4. 在连接控制器和变压器单元的状态下，合计质量为 90 kg，因 此即使是 2 个人也不能搬运。请使用吊绳或拆开连接后分别搬 运。
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5.0 控制设备的布置
布置控制器时，为保持适当的控制器内温度，请根据下列步骤安装控制器。水平地安装 E0x 控制器是标准的。请根据下列步骤安装控制器。在控制器的上面放置物品时，该物品质量 要在 45 kg 以下。即使在控制器上放置另一个控制器，关于质量没有问题。但，在控制器 的上面放置物品时，请注意维护时必须把其上面的物品都撤去。
1. 把控制器布置在水平的安装台上（调整安装台的高度，以便从地板面到从控制器开关/
操作开关的高度为成 0.6-1.9 m。）（控制器底面有吸气口，保持橡胶脚高的间隙。） 2. 控制器的右/左侧要远离墙面 100 mm 以上。
3. 控制器上面要远离墙面 20 mm 以上距离。
20 mm以上
100 mm 以上
20 mm 以上
200 mm以上 100 mm
以上
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当水平地安装控制器时，两层布置是可以的。那时候要远离墙面下图所示的距离。
100 mm 以上
20 mm以上
100 mm 以上
200 mm以上 20 mm以上
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另外，当水平地安装控制器时，与变压器单元的两层布置也是可以的。那时候要远离墙面 下图所示的距离。
并且，如下图所示可以用连接支架（选件）来连接控制器和变压器单元。
连接支架 100 mm
以上
20 mm 以上
100 mm 以上
控制器
变压器单元
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当垂直地安装控制器时，请根据下列步骤安装控制器。控制器可以把底面的脚移在左侧面
垂直地安装变压器单元时，请参阅下图。
20 mm 以上
20 mm 以上 100 mm
以上
控制器 18 mm 变压器单元
以上
垂直地安装变压器单元时，请在底 面安装橡胶脚。因其宽度窄，请固 定变压器单元以便其不会倾倒。
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控制器的固定
注: 在把橡胶脚从底面移到左侧面上时，和固定螺钉一起移动。
使用下列的螺孔时，如下表中显示调整啮合长度，免得螺钉到达螺孔的底面。
螺孔号码 螺钉直径 啮合长度
① M10 25 mm 以下
② M8 20 mm 以下
③ M8 12 mm 以下
金属配件
安装面与固定孔距离：约 25 mm 固定螺钉：M4(L：12 mm 以下)
金属配件
安装面与固定孔距离：约 70 mm 固定螺钉：M4(L：20 mm 以下)
②M8 螺孔
③M8 螺孔
左侧面
①M10 螺孔 (吊环 螺钉用)
右侧面
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变压器单元的固定
注: 在把橡胶脚从底面移到左侧面上时，和固定螺钉一起移动。
使用下列的螺孔时，如下表中显示调整啮合长度，免得螺钉到达螺孔的底面。
使用下列的螺孔时，如下表中显示调整啮合长度，免得螺钉到达螺孔的底面。