手动运行机器人分为 2 种方式：
笛卡尔式运行
TCP 沿着一个坐标系的轴正向或反向运行。
与轴相关的运行
每个轴均可以独立地正向或反向运行。
6-3: 与轴相关的运行
有 2 个操作元件可以用来运行机器人：
运行键
空间鼠标
笛卡尔式运行 与轴相关的运行
运行键 (见
"用运行键按笛卡尔坐标移动
", 第...页 45)
(见
"用运行键进行与轴有关的移 动", 第...页 44)
空间鼠标 (见
"用空间鼠标按笛卡尔坐标移 动", 第...页 47)
可以用空间鼠标进行与轴相 关的运行，但本文不予介绍
。 说明
概览
6.6.1 设定手动调节量 (HOV)
手动调节量是手动运行时机器人的速度。它以百分比表示，以机器人在手动运 行时的最大可能速度为基准。该值为 250mm/s。
确定手动调节量的分级：
选择菜单序列配置 > 点动模式 > 手动调节量步距。
激活 含义
否 调节量可以以 1% 步距为单位进行更改。
是 分级 100%、75%、50%、30%、10%、3%、1%
1. 在左侧状态键栏中选择运行模式“运行键”或“空间鼠标”：
或 2.
在右侧状态键栏中增加或减少调节量。状态键总是按百分比显示当前调节 量。
6.6.2 选择工具和基座
在机器人控制系统中最多可储存 16 个工具坐标系和 32
个基础坐标系。使用笛卡尔方法时，必须选择一个工具（工具坐标系）和一个 基座（基础坐标系）。
1. 选择菜单序列配置 > 设定工具/基座。
2. 在软键栏上选择是否使用固定工具工作：
外部工具：此工具是一个固定工具。
工具：工具安装在连接法兰上。
3. 在工具编号栏中输入所需工具的编号。
4. 在基座系统编号栏中输入所需基座的编号。
5.
按下OK键。
6.6.3 用运行键进行与轴有关的移动
运行方式 T1 或 T2
1. 在左侧状态键栏中选择运行模式“运行键”：
2. 在右侧状态键栏中选择与轴相关的运行模式：
说明
准备
进行步骤
说明
进行步骤
前提 进行步骤
5. 右侧状态键显示栏显示轴 A1 至 A6。
6D；XYZ；ABC
3. 主要模式：接通或关断。可选择下列软键：
软键 说明
沿 X、Y 和 Z 方向平移
围绕 X、Y 和 Z 轴的旋转动作
6-4: 拉动和按压空间鼠标
6-5: 转动或倾斜空间鼠标
根据主要模式，可以用空间鼠标仅运行一个轴或同时运行几个轴。
软键 说明
主要的 接通主要模式。只运行通过空间鼠标达到最大偏移的轴
。
非主要的 关闭主要模式。根据轴的选择，可以同时运行 3 或 6 个轴。
6.6.6 确定空间鼠标定位
空间鼠标的功能可以与用户的位置相匹配，使 TCP 的运行方向与空间鼠标的偏移相符。
用户的位置以度为单位给出。度数数据的参考点是底座上的接线箱。机器人的 主要模式说明
说明
6-6: 空间鼠标：0° 和 270°
运行方式 T1 或 T2
1. 选择菜单序列配置 > 点动模式 > 鼠标位置。
2. 用软键“+”或“-”来改变空间鼠标的定位。
6-7: 定位空间鼠标的选项窗口
3. 软键关闭可接受当前的设定并关闭窗口。
在切换到自动运行方式或外部自动运行方式时，空间鼠标的定位自动回到 0°。
6.6.7 用空间鼠标按笛卡尔坐标移动
工具和基座已选定。
(见 "选择工具和基座", 第...页 44)
空间鼠标已配置。
(见 "配置空间鼠标", 第...页 45)
空间鼠标已完成校准。
(见 "确定空间鼠标定位", 第...页 46) 前提
进行步骤
前提
运行方式 T1 或 T2
1. 在左侧状态键栏中选择下列运行模式：
2. 在右侧状态键栏中选择坐标系。
3. 设定手动调节量。
4. 按住确认开关。
5. 用空间鼠标将机器人朝所需方向移动。
机器人在运行时的位置可通过如下方法显示：选择菜单序列显示 >
实际位置。
6.6.8 增量式点动模式
增量式点动运行模式可以使机器人移动所定义的距离，如 10 mm 或 3°。然后机器人自行停止。
运行时可以用运行键接通增量式点动运行模式。用空间鼠标运行时不能用增量 式点动运行模式。
应用范围：
以同等间距进行点的定位
从一个位置驶出所定义距离，如在故障情况下
使用测量表进行调整
右侧状态键栏中有以下状态键可用于增量式点动运行模式：
状态键 说明
增量式点动运行模式已关闭
增量 = 100 mm 或 10°
增量 = 10 mm 或 3°
增量 = 1 mm 或 1°
增量 = 0.1 mm 或 0.005°
增量单位为 mm：
适用于在 X 、Y 或 Z 方向进行的笛卡尔运动。
增量单位为度：
适用与在 A 、B 或 C 方向进行的笛卡尔运动。
适用于与轴相关的运动中。
1. 在左侧状态键栏中选择运行模式“运行键”：
进行步骤
说明
进行步骤
2. 在右侧状态键栏中设定增量值。