调用函数获取主机 信息
显示错误信息Ｌ‘妊取成功Ｎ
给主机信息结构体 变量赋值
童 调用ｃｏｒＨｌｅ听）函数 建立服务端与客户
图４－２３客户端建立连接流程图
（４）客户端断开连接。首先，判断连接状态变量ｓｔａｔｕｓ是否为Ｃｌｉｅｎｔ，是则调用 ｃｌｏｓｅｓｏｃｋｅｔ（）ｉ函数关闭套接字，并置变量ｓｔａｔｕｓ为“未连接”，同时输出客户端未连接信 息。如果成功断开连接则返回成功标识，否则返回失败标识。其流程图如图４．２４所示。
图４－２４客户端断开连接程序流程图
（５）检查是否可以接收数据。先判断连接状态变量ｓｔａｔｕｓ是否处于未连接或断开连接 状态，是则返回错误信息。否则，先调用ｓｅｌｅｃｔＯ函数统计处于就绪状态的套接字数目，
若这个数目大于零则表示可以接收数据。其流程图如图４—２５所示。
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图４－２５客户端检查是否可以接收数据流程图
（６）检查是否可以发送数据。先判断连接状态变量ｓｔａｔｕｓ是否处于未连接或断开连接 状态，是则返回错误信息。否则，先调用ｓｅｌｅｃｔＯ函数统计处于就绪状态的套接字数目，
若这个数目大于零则表示可以发送数据。其流程图如图４．２６所示。
图４－２６客户端检查是否可以发送数据流程图
（７）客户端接收数据。先判断连接状态变量ｓｔａｔｕｓ是否处于未连接或断开连接状态，
是则返回错误信息。否则，先调用ｒｅｃｖ（）ｉ函数从一个套接口接收数据，返回值为接收到
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数据的字节数。若字节数等于零，则断开连接；若字节数小于零，则显示错误信息。否 则返回接收的字节数。其流程图如图４．２７所示。
图４－２７客户端接收数据流程图
（８）客户端发送数据。先判断连接状态变量ｓｔａｔｕｓ是否处于未连接或断开连接状态，
是则返回错误信息。然后，调用ｓｅｎｄｏｉ函数向一个已连接的套接口发送数据，若发送成 功，则返回所发送数据的字符数，否则返回ＳＯＣＫＥＴ ＥＲＲＯＲ错误，输出相应错误信息。
其流程图如图４．２８所示。
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图４－２８客尸端发送数据流程图
４．３．２服务器（ＳｅｒｖｅｒＳｏｃｋｅｔ）模块功能的设计
根据第三章中的分析，服务器模块的主要功能设计如下：
（１）套接字初始化。主要是指对Ｗｉｎｄｏｗｓ ＳｏｃｋｅｔｓＤＬＬ（Ｗｉｎｄｏｗｓ套接字的动态链接 库）进行初始化，ＷｉｎｄｏｗｓＳｏｃｋｅｔｓＤＬＬ指明欲调用的Ｗｉｎｄｏｗｓ ＳｏｃｋｅｔｓＡＰＩ版本号，调 用相关函数，若初始化成功则允许Ｗｉｎｄｏｗｓ Ｓｏｃｋｅｔｓ ＤＬＬ进一步调用Ｗｉｎｄｏｗｓ Ｓｏｃｋｅｔｓ
ＡＰＩ函数，不成功则返回错误信息。其程序流程图如图４．２９所示。
图４－２９套接字初始化程序流程图
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（２）释放套接字。应用程序或ＤＬＬ调用ＷＳＡＣｌｅａｎｕｐＯ函数，从底层的Ｗｉｎｄｏｗｓ
Ｓｏｃｋｅｔｓ ＤＬＬ中撤销注册，以允许Ｗｉｎｄｏｗｓ Ｓｏｃｋｅｔｓ ＤＬＬ释放该应用程序的资源，以备 下一次使用。
（３）启动服务端。先调用ｓｏｃｋｅｔＯ创建一个流套接字，若不成功则进行相应的错误处 理并断开连接，否则对套接字地址结构体变量ｓｏｃｋａｄｄｒ ｉｎ进行赋值，用来标识ＴＣＰ／ＩＰ 协议下的服务器地址。然后调用ｂｉｎｄＯｉ函数将本地地址绑定到所创建的套接字上，若绑 定失败，则进行相应的错误处理并断开连接；否则，调用ｌｉｓｔｅｎ０函数开始侦听，为申请 进入的连接建立一个后备日志，若侦听失败，断开连接并输出错误信息。然后，置连接 状态变量ｓｔａｔｕｓ为服务端状态，并返回真。其流程图如图４．３０所示。
图４－３０启动服务端流程图
（４）服务端断开连接。首先，判断连接状态变量ｓｔａｔｕｓ是否为服务端状态，是则调用 ｃｌｏｓｅｓｏｃｋｅｔＯ函数关闭套接字，并置变量ｓｔａｔｕｓ为“未连接＂，同时输出客户端未连接信 息。如果成功断开连接则返回成功标识，否则返回失败标识。其流程图如图４．３１所示。
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图４－３ｌ服务端断开连接程序流程图
（５）服务端从客户端组中断开与一个客户端的连接。判断连接状态变量ｓｔａｔｕｓ是否为 服务端状态，不是则返回空值；否则服务器从客服端组中断开一个客服端连接。其流程 图如图４．３２所示。
图４－３２服务端从客户端组中断开与一个客户端的连接流程图
（６）检查是否有新的客户连接。程序调用ｓｅｌｅｅｔＯｉ蚕ｌ数统计处于就绪状态的套接字数 目。
（７）接受一个连接请求并建立相应的连接。首先，判断连接状态变量ｓｔａｔｕｓ是否为服 务器状态，不是则返回。然后，调用ａｃｃｅｐｔ（）函数在一个套接１２１建立一个连接，若连接 失败则返回错误信息。最后，调用ｓｅｔｓｏｃｋｏｐｔ（）函数设置套接１：３的选项值并显示与客户 端连接成功。其流程图如图４．３３所示。
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图４－３３服务端接受一个连接请求并建立相应的连接程序流程图
（８）检查是否可以发送数据。首先，判断连接状态变量ｓｔａｔｕｓ是否处于未连接或断开 连接状态，是则返回零。再判断是否有等待请求，无则函数返回，否则调用ｓｅｌｅｃｔＯｉ菊数 统计处于就绪状态的套接字数目，数目大于零则返回真，否则函数返回假。其流程图如 图４．３４所示。
图４．３４服务端检查是否可以发送数据功能设计流程图
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（９）服务端发送数据。首先，判断连接状态变量ｓｔａｔｕｓ是否处于未连接或断开连接状 态，是则返回零。定义ｓｅｌｅｃｔ（）函数最多等待时间５０ｍｓ，判断是否有已就绪的套接字，
没有则返回．１；否则调用ｓｅｎｄＯ函数向一个已就绪的套接口发送数据，判断发送错误信 息ＳＯＣＫＥＴ—ＥＲＲＯＲ是否成立，若成立则显示错误信息并移除此客户端连接，否则返回 所发送数据的字符数。其流程如图４．３５所示。
图４－３５服务端发送数据流程图
（１０）检查是否可以接收数据。首先，判断连接状态变量ｓｔａｔｕｓ是否处于未连接或断 开连接状态，是则返回零。然后判断是否有连接请求，没有则返回零，否则调用ｓｅｌｅｃｔＯ 函数统计处于就绪状态的套接字数目，若这个数目大于零则函数返回真，表示可以接收 数据，否则返回零。其流程如图４．３６所示。
接收数据，返回值为接收到数据的字节数。若字节数等于零，则移除连接的客户端套接 字；若字节数小于零，则移除连接的客户端套接字并显示错误信息。否则返回接收的字 节数。其流程图如图４．３７所示。
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图４－３７服务端接收数据流程图 ４．３．３信息输／出（ＣｏｍｍｕｎＯｕｔｐｕｔ）模块功能设计
根据第三章中的分析，信息输出模块的主要功能设计如下：
（１）初始化球员活动区域功能设计。利用ＸＭＬ文件中的数据，首先根据进攻球门方 向，初始化对方、己方球门坐标，再根据球员角色，初始化其目标位置和球员活动区域。
并计算区域坐标最值和最值所在点组成的边界矩形的中心点坐标，把坐标传递给世界坐 标ｐｔＣｅｎｔｅｒ。其数据流程图如图４．３８所示。
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查询网络部件实现的接口，将当前设备加入用户程序的设备列表。再根据当前设备对象 指针和已知的网络工作参数值来配置网络工作参数，接着对设备对象的事件处理过程进 行设定并对网络工作环境进行初始化，并将设备列表指针发送给指定目标设备。其初始 化机器人通信连接设备流程如图４４０所示。初始化机器人通信设备之后，先对队标颜 色、球员角色、球员号以及进攻球门方向进行赋值，然后计算对方和己方球门坐标，最 后调用初始化球员位置函数进行球员位置初始化。其流程图如图４．４１所示。
配置网络工作参数
＋ 设定事件处理过程
◆
初始化网络工作环境
● ｌ将设备列表指针发送 ｌ给指定目标设备
图“Ｏ机器人通信连接设备初始化数据流程图
存储）眦数据文件中的进攻球门
颜色、队标颜色、机器人角 色、号码、球场尺寸
◆
初始化对方、己方球门坐标
◆
初始化球员目标位置
◆
初始化球员活动区域
◆
存储活动区域矩形中心坐标参数
◆ 函数返回真
图４＿４ｌ初始化机器人相关信息流程图
“
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