會造成錯誤估計的原因

兩張圖片間的投影存在著一些匹配的問題，因此無法合成出一張一模一樣的新 視圖，在這一小節中我們將說明投影時存在的問題，為什麼會在網路訓練時造成 錯誤估計。

(a)

(b)

圖 2. 18 錯誤估計場景展示圖[16]

圖(a)為目標圖，圖(b)源視圖，我們用這兩張圖來展示投影時存在的問題，會造成 投影會出現問題的地方主要有重複紋理、低紋理、非共同視野、遮擋、移動物體 等等，我們在底下一一說明。

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1. 重複紋理

圖 2. 19 重複紋理示意圖

紅色的部分為我們標示的重複紋理的部分，我們只標示了一部份來進行說明，在 場景中往往存在著一些重複紋理的地方例如馬路、樹、鐵軌等等，還有我們圖中 看到的地板磚，這些地方由於相似的紋理重複出現導致我們在進行圖片投影時並 沒有辦法投影到正確的對應位置。

2. 低紋理

圖 2. 20 低紋理示意圖

紅色的部分為我們標示的重複紋理的部分，我們只標示了一部份來進行說明，低 紋理和重複紋理的道理一樣，在場景中常常會出現一整塊低紋理的地方，例如車 子的外殼、道路線、牆壁等等，這些地方往往都是單一的色塊，我們在進行圖片 投影時也沒有辦法投影到正確的對應位置。

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3.非共同視野

圖 2. 21 非共同視野示意圖

紅色的部分為我們標示的重複紋理的部分，我們只標示了一部份來進行說明，在 場景移動的時候因為視野的問題會有一些地方在下個場景中是沒有的，通常是遠 離相機中心的地方會先不見，而這些地方本來就沒有對應的投影點，因此如果拿 這些地方計算損失的話會出現錯誤。

4.遮擋

圖 2. 22 遮擋示意圖

紅色的部分為我們標示的遮擋的部分，我們只標示了一部份來進行說明，在場景 中物體間存在著遮擋的問題，可能你在上一幀有看得到的地方經過移動之後在下 一幀就被其他物體遮擋住而看不到了，而這些地方本來就沒有對應的投影點，因 此如果拿這些地方計算損失的話也會出現錯誤。

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5.移動物體 (a)

(b)

圖 2. 23 移動物體示意圖

圖(a)為目標圖，圖(b)源視圖，紅色的部分為我們標示的移動物體的部分，移動 物體是室外場景最主要會造成投影錯誤的地方，例如車子、行人等等，從圖(a) 的地方可以看到我們的人本來在那個位置，經過投影後我們可以大概知道人應 該會待在跟原來差不多的位置，然而人卻跑到了圖(b)紅色框的位置，所以我們 本來投影過去的那個位置就不是人了，然後我們本來預計會投影到那裡的點也 會因為人突然出現而造成遮擋，這就是移動物體會造成錯誤估計的原因。

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