ZX/ZT 系列
用三根吊绳将三个吊具扣紧，然后提升机器人。
ZX 系列 ZT 系列
三根吊绳
吊环
三根吊绳
吊环
型号 ZX ZT
JT1 0° 0°
JT2 -52° -70°
JT3 -35° -13°
JT4 0° 0°
提升时姿态
JT5 -55° -103°
JT6 0° 0°
当提升机器人时，要小心，机器人会因不同的姿态而向前/向后/向左/
向右倾斜。请务必使机器人姿态为后面页中所示的提升姿态。否则，会 出现剧烈的摆动，以至于吊绳和其他物体干涉，从而导致损坏。当吊绳 碰到机器人手臂时，请用保护板对机器人手臂加以保护。机器人搬运一 旦完成，请即清除吊装用具。
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警告长沙工控帮教育科技有限公司
ZD 系列
用三根吊绳将三个吊具扣紧，然后提升机器人。
吊环
三根吊绳
ZD 系列
型号 ZD
0°
JT1
-45°
JT2
JT3 -20°
提升时姿态
0°
JT4
当提升机器人时，要小心，机器人会因不同的姿态而向前/向后/向左/
向右倾斜。请务必使机器人姿态为后面页中所示的提升姿态。否则，会 出现剧烈的摆动，以至于钢丝绳和其他物体干涉，从而导致损坏。当钢 丝绳碰到机器人手臂时，请用保护板对机器人手臂加以保护。机器人搬 运一旦完成，请即清除吊装用具。
！
警告长沙工控帮教育科技有限公司
4.2 使用叉车
1. 当使用叉车来搬运机器人时，将叉车的叉脚穿入在基座上安装的夹具。
2. 务必确保叉车的叉脚确实已经完全进入机器人基座。
3. 在机器人以倾斜姿态实施搬运，或在不平整表面上实施搬运的时候，请小心保持机器 人的平衡，以防止叉车翻倒或机器人摔落。
4. 当安装了伸缩制动器和伸缩销钉(选件)的时候，叉车的叉的高度应不大于 54 mm。
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5.0 基座安装尺寸
当安装机器人架台时，请使用高强度螺栓通过螺栓孔固定。
基座安装 尺寸
基座安装 横截面
螺栓孔 8-φ22
8-M20 高强度 材料: SCM435
螺栓 强度等级: 10.9 或以上 紧固力矩 431.21 N·m
±5°以内 水平度
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6.0 运动过程中作用在安装表面上的运动反作用
在机器人运动过程中，作用于安装表面上的运动反作用，可以参见下表。当安装机器人时，
将用到这些数据。
型号 ZX 系列
(不包括 ZX300S) ZX300S ZT 系列 ZD 系列 M 34000 N·m 41000 N·m 35000 N·m 26000 N·m (反转时)
T 12000 N·m 12000 N·m 12000 N·m 10000 N·m (旋转力矩)
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7.0 安装方法
7.1 机器人基座直接安装在地面上时
如下图所示，请将 35 mm 或以上厚度的钢板埋入混凝土地板面中或采用地脚螺栓固定。
该钢板必须尽可能稳固以经受得住机器人 M、T 两根轴的反作用力。(见前页)
35 mm 或以上 M20
紧固力矩 431.2 N·m
混凝土 钢板
30 mm 或以上
7.2 机器人底板安装在地面上时
用 8 个φ22 螺栓孔安装底板在混凝土地面或钢板上。来自机器人的反作用力和直接基座地 面安装时是一样的。
在板上有两个用于定位的销孔，这使得底板能够很精确的与机器人基座相连接。损坏的机 器人也会得到快速便捷的替换。通常情况下，JT1 并未准确归零。该功能仅提供为选件。
7.3 使用安装块时
200 mm 或以上 基座
安装块的尺寸务必满足如下要求。
200 mm或以上
厚度 32 mm 或以上
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8.0 工具安装
型号
ZX130S, ZX130U, ZX130L, ZX165U, ZX165L, ZX200S, ZT130S, ZT130U, ZT130L,
ZT165U, ZT200U
螺孔 6-M10
型号 ZD130S、ZD250S ZX130S, ZX130U,
ZX130L, ZX165U, ZX165L, ZX200S, ZT130S, ZT130U, ZT130L, ZT165U,
ZT200U
通孔 8-φ11(M10) ZX200S, ZX200W
φD φ150
型号 ZX300S
定位销孔 -
ZT200S, ZT200W
中心基准孔 -
SCM435、10.9 或 以上
SCM435、10.9 或 高强度螺栓 以上
紧固力矩 56.84 N·m 56.84 N·m
ZX200S, ZX200W
型号 ZX300S
ZT200S, ZT200W
螺孔 10-M10
8.3 负载能力
1. 机器人的负载能力(包括工具的质量)，随机器人的型号而定。腕关节部分的负载能力也 是由特定条件所决定的。
2. 严格遵守下列对机器人负载力矩、各腕关节(JT4、JT5、JT6)的负载惯性矩的限制。
负载力矩和负载惯性矩可按下列公式估算。
9.0 空气系统的连接
(输入:0.147～0.588 MPa)
空气 1
9.2 供气到机器人手臂
如下图所示，机器人手臂的基座上有空气连接口。
参考
设定空气入口(R 3/8 接头，2 个)压力为 0.147～0.588 MPa。
！
小心空气 2 空气 1
连接空气调压器时:
在用于工具部分的驱动气源上，外部连接 过滤器＋调节器。
因为机械手内置阀是无润滑类型，所 以不需采用润滑油(加油器)。
[ 注意 ]
空气 2 空气 1
输入压力
0.147～0.588 MPa 过滤器
＋ 调压器
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9.3 空气出口和工具之间的气管连接
如下图所示，Z 系列机器人带有空气出口。对于 ZX/ZT 系列，上臂部分上的空气出口是 φ12 的接头，用以连接气管。
空气 2
空气出口
空气 1 空气出口
空气 2 空气 1
ZX/ZT 系列 ZD 系列
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川崎机器人 Z 系列 安装和连接手册
2005 年 4 月 : 第一版 2007 年 10 月 : 第三版 川崎重工业株式会社出版
90202-1068DCC
Copyright © 2007 KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD. All rights reserved.
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