长沙工控帮教育科技有限公司
3．5．4 浮 浮动框
4 柱状图工具(Histogram 柱状图
z
d]，完成所有设置后，点击 [SAVE] 存盘。
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将目标用显示红框围绕起来，点击 [OK] 确认。
在[Run-Time Mask]中点击[Edit RT Mask]，设定屏蔽区域。, 2）点击 [Snap and Fin
3． ．5 卡钳工具(Caliper Tool)
Tool] ，进入 Blob Locator Tool 界面,点击
卡钳工具用于测量指定部位的长度。当卡钳工具运用于其它定位工具时，在树形分列中柱状图工具测
Edge 2 Polarity 边缘 2 的渐变模式
3． ．7 多定位工具(Multi-locator T
（多定位工具不能包括不同类型的定位工
z 在[Location Tool Index Register]中指定用于转换工具的寄存器号 在[Index R
对应寄存器的值也随之自动更新）
z 在[Index Register Comment]中，上面
3） 点击 [Snap and Find]，完成所有设置后，点击 [SAVE] 存盘。
6．8 多窗口工具(Multi-window Tool)
多窗口工具根据机器人寄存器设定的值转换查找窗口。
1）设定寄存器
z 在[Window Index Register]中指定用于转换窗口的寄存器号
（如该值改变，机器人控制
el ID 上
范围 n-Time Mask 设定屏蔽区域
ment Tool)
z 在[Index Register Value]中设定上一步指定的寄存器的值 对应寄存器的值也随之自动更新）
z 在[Index Register Comment]中，上面指定的寄存器的注释 z 在[Add Index to Model ID]中设定是否将指定寄存器的值加到 Mod
3． ．10 测量输出工具(Measurement Output Tool)
测量输出工具将柱状图、其它工具的测量结果，和补偿数据一起输出到视觉寄存器中。
Laser Plotting Mode 程序运行是激光标签在图像中显示的模式
1） 打开视觉跟踪环境（Visual Tracking Environment），完成以下设置 Com
z 击[OK]，第
在 iR Vision 主设置界面中点击[Visual Tracking Config]，
最右边的标签，将一个控制柜上的线和图盘样式传输到其它控制柜，使得所
尽可能多的工件。
Trigger Type 触发 按住 F5[RECORD]和 shift，[Sensor Pos]中 X 值被设定
，按 F5[SEN_WIZ]
教托盘原点 z F5[RECORD]和 shift，屏幕将显示“Sensor Wiz. 3”
坐标 X 方向的点，托盘坐标位置的 X,Y,R 值被设定
停止传送带，移动光标到[Sensor Pos. X(mm)]，按 F5[SEN_WIZ]
z 将工件放置在 DI 传感器的上游，移动传送带使目标在 DI 传感器前
3．8 视觉程序指令 GET_PASSFAIL 该指令从错误验证视觉程序（error proofing vision process）
的结果，并保存在指定的寄存器中
VISION GET_QUEUE[a] VR[b] TIMEOUT, LBL[c]
AR 当该指令执行时， iRVision 监测设定的条件，
e)
ision 的机器人上执行 该指令停止定制执行的视觉程序
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ST T_VTRK 该指令开始定期执行视觉程序。
如果条件满足，执行指定的视觉程序。
VISION START_VTRK (vision-process-nam
当多台机器人运用于同一传送带时，该指令只在具备 iRV STOP_VTRK
VISION STOP_VTRK (vision-process-name) 3.8. 视觉寄存器分配指令
Mo el ID 该指令将视觉寄存器中找到的工件的 Model ID 复制到寄存器中 d
a 存器中
该指令用于视觉跟踪，将视觉寄存器中找到的工件的编码器数值复制到寄存器中 a] =VR[b].ENC
un 器中
指令将视觉寄存器中找到的工件的补偿数据复制到寄存器中
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R[a]=VR[b].MODEL ID
Me surement Value 该指令将视觉寄存器中找到的工件的测量值复制到寄 R[a]=VR[b].MESA[c]
Encoder Count R[
Fo d Position 该指令将视觉寄存器中找到的工件的实际位置复制到寄存 PR[a] =VR[b].FOUND_POS[c]
Offset Data 该
PR[a] =VR[b].OFFSET 3.8. 传感器连接、断开指令
SENSOR DISCONNECT 该指令断开相机的电源和信号 SENSOR DISCONNECT ENSOR CONNECT 该指令接通相机的电源和信号
SENSOR CONNECT
S