3.2 Calibration Pendulum II
3.2.5 校准传感器安装位置，CalPend
简介
本节说明了使用 Calibration Pendulum II 的所有机器人系统上的所有校准传感器 的安装位置和方向 .
卸除设备
在将传感器安装到机器人之前：
• 确保没有可能影响传感器位置的接线！
• 从轴 1 卸下所有位置开关。但不能将传感器安装在参照位置！
可在机器人产品手册中找到有关校准、其他校准位置等内容的更多信息 .
释放压缩弹簧
注意！在校准轴 1 后，释放摆锤校准工具上的压缩弹簧。在校准 IRB 260 和 IRB 660 的轴 6 后也要释放弹簧。
有关如何压缩 / 释放弹簧的说明，请参阅准备在轴 1 和 6 上使用传感器 CalPend 第 67 页 .
IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB 4600
下图显示机器人上参照传感器和轴传感器的安装位置和方向。请注意，摆锤一次只 能安装在一个位置！另请注意，每根轴上传感器的方向始终相同！
参照位置，IRB 140
xx0200000244
A 底座处参照位置中用作参照传感器的校准摆锤
© Copyright 2003-2007, 2010-2011 ABB. 保留所有权利。
参考位置，IRB 1600、IRB 2600、IRB 4600
xx0500002490
轴 1 IRB 140
\xx0200000245
A 底座处参照位置中用作参照传感器的校准摆锤
A 用作校准传感器的校准摆锤，轴 1 B 定位销，68 mm
C 校准摆锤连接螺丝
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轴 1，IRB 1600/1600ID、IRB 2600 和 IRB 4600
xx0500002491
轴 2，IRB 140
xx0200000246
A 用作校准传感器的校准摆锤，轴 1 B 定位销，68 mm
C 连接螺丝
A 用作校准传感器的校准摆锤，轴 2
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轴 2，IRB 1600/1600 ID、IRB 2600 和 IRB 4600
xx0500002492
轴 3、4、5 和 6，IRB 140、IRB 1600/1600ID、IRB 2600 和 IRB 4600
xx0200000266
A 用作校准传感器的校准摆锤，轴 2，IRB 1600
B 用作校准传感器的校准摆锤，轴 2，IRB 2600 和 IRB 4600
A 用作校准传感器的校准摆锤，轴 3 B 转动盘适配器
C 传感器锁紧螺丝 D 传感器电缆，传感器 B E 传感器电缆，传感器 A
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IRB 1410
下图显示机器人上参照传感器和轴传感器的安装位置和方向。请注意，摆锤一次只 能安装在一个位置 （同一摆锤既可用作参照传感器，也可用作校准传感器）。
参照位置 IRB 1410
xx0200000248
轴 1 IRB 1410
xx0200000249
A 参照传感器位置中的校准摆锤
A 校准传感器，轴 1 B 定位销，68 mm C 校准摆锤连接螺丝
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轴 2 IRB 1410
xx0200000281
轴 3、4、5 和 6，IRB 1410
xx0200000266
A 校准传感器，轴 2
A 校准传感器 B 转动盘适配器 C 传感器锁紧螺丝 D 传感器电缆，传感器 B E 传感器电缆，传感器 A
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IRB 260 和 IRB 2400
下图显示机器人上参照传感器和轴传感器的安装位置和方向。请注意，摆锤一次只 能安装在一个位置 （摆锤既可用作参照传感器，也可用作校准传感器）！
参照位置 IRB 260 和 IRB 2400
xx0200000250
轴 1，IRB 260 和 IRB 2400
xx0200000251
A 参照传感器位置中的校准摆锤
A 校准传感器，轴 1 B 定位销，68 mm C 校准摆锤连接螺丝
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轴 2，IRB 260 和 IRB 2400
xx0200000280
轴 3、4、5 和 6，IRB 2400
xx0200000266
A 校准传感器，轴 2
A 校准传感器 B 转动盘适配器 C 传感器锁紧螺丝
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轴 3，IRB 260
xx0500002480
A 校准传感器，轴 3
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轴 6，IRB 260
xx0500002481
A 校准传感器，轴 6
B 校准杆，在传感器与机器人球阀之间起连接作用
C 转动盘上的锥形连接孔
D 连接校准杆的球阀
E 注意！确保将校准杆安装在传感器销的最右端。
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IRB 4400
下图显示机器人上参照传感器和轴传感器的安装位置和方向。请注意，摆锤一次只 能安装在一个位置 （摆锤既可用作参照传感器，也可用作校准传感器）！
参照位置 IRB 4400
xx0200000252
轴 1 IRB 4400
xx0200000253
A 参照传感器位置中的校准摆锤
A 校准传感器，轴 1 B 定位销，68 mm C 校准摆锤连接螺丝
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轴 2 IRB 4400
xx0200000279
轴 3、4、5 和 6，IRB 4400
xx0200000266
A 校准传感器，轴 2
A 校准传感器
B 转动盘适配器
C 锁紧螺丝
D 传感器电缆，传感器 B
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IRB6650S、IRB6620、IRB6620LX、IRB6640、IRB6660、IRB7600
下图显示机器人上参照传感器和轴传感器的安装位置和方向。
请注意，无法在轴 1 上校准 IRB 6620LX （线性轴）.
参考位置 IRB 6600/6650、IRB 6650S、IRB 6620、IRB 6640、IRB 6660、IRB 7600
xx0200000183
参照位置 IRB 6620LX
IRB?6620LX 的参照位置在轴 ?2 框架上 .
轴 1 IRB 6600/6650、IRB 6650S、IRB 6620、IRB 6640、IRB 6660、IRB 7600
注意！如果将轴 1 的原有校准板安装在底座上，请将其更换为新校准板 3HAC 021287-001，或者至少在校准期间将其卸下。
xx0400001107
注意！如果为轴 1 安装了位置断路器，则在轴 1 上使用校准摆锤 3HAC 4540-1 之 前必须将其卸下。
xx0200000177
A 参照传感器位置中的校准摆锤。注意！摆锤一次只能安装在一个位置！ !
A 校准摆锤。注意！摆锤一次只能安装在一个位置！ ! B 校准摆锤连接螺丝
C 定位销，58 mm
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轴 1 IRB?6620LX
轴 1 的校准在产品手册 - IRB 6620LX 中进行了说明 . 轴 2 IRB 6650S、IRB 6620、IRB 6620LX、IRB 6640、IRB 6660、IRB 7600
xx0200000178
轴 3-6，IRB 6650S、IRB 6620、IRB 6620LX、IRB 6640、IRB 6660、IRB 7600
xx0300000274
A 校准摆锤，轴 2
A 安装校准摆锤，将连接螺丝一直拧到底 （用手）
B 压缩弹簧，并逆时针旋转校准摆锤
A B C
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IRB 460、IRB 660、IRB 760
这些图示同时显示了机器人上参考传感器和轴传感器的安装位置和方向。请注意，
摆锤一次仅可安装在一个位置 （同一个摆锤同时用作参考和校准传感器）。
参考位置 - IRB 660、IRB 760
xx0200000183
参考位置 - IRB 460
xx1000001440
A 参照传感器位置中的校准摆锤。注意！摆锤一次只能安装在一个位置！ !
A 参照传感器位置中的校准摆锤。注意！摆锤一次只能安装在一个位置！ !
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轴 1 - IRB 460、IRB 660、IRB 760
xx0200000177
轴 2 - IRB 460、IRB 660、IRB 760
xx0500002475
A 校准摆锤。注意！摆锤一次只能安装在一个位置！ ! B 校准摆锤连接螺丝
C 固定销子 （IRB 460 的长度为 58mm，IRB 660 和 IRB 760 的长度为 68 mm）
A 校准传感器，轴 2
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轴 3 - IRB 460、IRB 660、IRB 760
xx0500002473
A 校准传感器，轴 3
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轴 6 - IRB 460、IRB 660
xx0500002474
A 校准传感器，轴 6
B 校准杆，在传感器与机器人球阀之间起连接作用
C 转动盘上的锥形连接孔
D 注意！确保将校准杆安装在传感器销的最右端。
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轴 6 - IRB 760
xx1000001208
A 转动盘适配器
B 校准传感器，轴 6
C 校准杆，在传感器与机器人球阀之间起连接作用 D 注意！确保将校准杆安装在传感器销的最右端 .
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