本案自 109 年 3 月 13 日至 12 月 20 日，每月定期進行保養維護 共計保養維護 10 個月，保養維護記錄範例如圖 肆-4，另每月詳細保 養維護紀錄請另參閱年度保養維護紀錄報告。
58 遙控無人機系統改善作業 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 遙控無人機系統改善作業 59
圖 肆-4 保養維護記錄
60 成果展示作業 | 經緯航太科技股份有限公司
第伍章 成果展示作業
第一節 成果展示作業根據本案契約要求，配合測繪中心相關成果協助製作 UAS 成果 影片及海報。圖 伍-1 所示為協助製作之成果短片，圖 伍-2 所示為協 助製作之成果海報。
圖 伍-1 成果短片圖
圖 伍-2 成果海報製作
經緯航太科技股份有限公司 | 結論 61
62 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 63
64 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
附錄二 多旋翼機校正報告
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 65
66 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 67
68 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 69
70 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 71
72 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 73
74 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
附錄三 數位相機率定報告
一、Sony α7R III 搭配焦距 21mm 鏡頭
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 75
76 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 77
78 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 79
二、Sony α7R II 搭配焦距 21mm 鏡頭
80 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 81
82 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 83
84 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
三、Sony α7R 搭配焦距 21mm 鏡頭
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 85
86 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 87
88 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 89
附錄四 飛手合格操作證明
90 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 91
92 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 93
94 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 95
附錄五 各航拍場域空域申請書
0612004 苗栗西湖及苗栗市活動申請許可書
96 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 97
98 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 99
0612002 臺北士林及南崗校正場活動申請許可書
100 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 101
102 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 103
104 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 105
0618007 嘉義義竹及屏東高樹活動申請許可書
106 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 107
108 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 109
09300011 苗栗西湖活動申請許可書
110 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 111
112 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 113
114 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 附錄 115
10210004 臺南麻豆活動申請許可書
116 附錄 | 經緯航太科技股份有限公司
109 年及 110 年建置光達測繪車校 正系統作業案
工作總報告
Report on establishing a calibration system of LIDAR mapping system
in 2020 and 2021
主辦機關：內政部國土測繪中心
National Land Surveying and Mapping Center(NLSC)
執行單位：經緯航太科技股份有限公司
GEOSAT Aerospace & Technology Inc.
中 華 民 國 109 年 12 月 28 日
經緯航太科技股份有限公司 | 摘要 I 國認證基金會」（Taiwan Accreditation Foundation，TAF）認證及納入 國土測繪中心測量儀器校正實驗室，達成光達測繪車校正服務之目 標。
關鍵字：車載移動測繪系統、光達移動測繪系統、光達、定位定向系 統、校正作業、ISO17025:2017
II Abstract | 經緯航太科技股份有限公司
Abstract
To improve the efficiency of spatial data collection and map update, the National Land Surveying and Mapping Center (NLSC) reviewed the domestic and foreign Mobile Mapping System (MMS), built the LiDAR Mapping System (LMS) in 2017 and 2018, conducted the research of LMS calibration, and planned to conduct the construction of LMS calibration system, including calibration theory and method, the calibration mark material and mark shape evaluation testing, designing and making, calibration field planning and building, calibration implementation, result analysis, preliminary evaluation of Taiwan Accreditation Foundation (TAF) calibration accreditation, development of calibration field data processing tool, and LMS software and hardware maintenance.
The calibration mark has been confirmed by actual measurement of material and size, and there are 8 calibration mark printed on the road and 12 detachable magnetic calibration mark is designed on the wall.
Considering that the calibration field is located in the Harbor Research Center of the Transport Research Institute of the Ministry of Transport, which is close to the sea and has strong wind speed, the wind resistance design of the calibration mark is especially strengthened. After the installation testing, it has the characteristics of convenient disassembly and high stability, which meets the needs of this calibration operation.
For the calibration field construction, the coordinates of the 4 fixed points in the calibration field are determined through the 4 satellite positioning of the fixed points and control point network. From the calibration mark stability test, the operating specifications are established in the calibration procedure: during calibration, the fixed point is used to measure the center reference value of the calibration mark by the total station, and the scanning route of the LiDAR surveying and mapping vehicle is planned. After the calibration implementation, it was confirmed that the calibration procedure performed well and the calibration results can reflect the surveying and mapping capabilities of the LMS, and can be applied to the surveying and mapping cases of LiDAR surveying and MMS, such as HD maps.
Through the preliminary evaluation of TAF calibration accreditation, the uncertainty evaluation and calculation, the ability test activities and the planning of the simulation evaluation are carried out in this program to pass the TAF accreditation and to be included in the surveying instrument calibration laboratory of NLSC to achieve the goal of LMS calibration service.
經緯航太科技股份有限公司 | Abstract III
Keywords: Mobile Mapping System(MMS), Lidar Mobile Mapping System(LMS), Lidar, Position and Orientation System(POS), Calibration, ISO17025:2017
IV 目錄 | 經緯航太科技股份有限公司
目錄
摘要 ... I Abstract ... II 目錄 ... IV
經緯航太科技股份有限公司 | 目錄 V
VI 圖目錄 | 經緯航太科技股份有限公司
圖目錄
圖 1-1 計畫進度甘特圖 ... 5 圖 2-1 現行國土測繪中心 LMS ... 8 圖 2-2 選用之光達系統(摘自 http://pentaxsurveying.eu.com/en/) ... 9 圖 2-3 選用之相機及鏡頭 ... 10 圖 2-11 TerraScan 點雲分類(摘自 http://www.terrasolid.com) ... 14 圖 2-12 TerraScan 三維向量資料數化(摘自 http://www.terrasolid.com) ... 14 圖 2-13 TerraMatch 應用於(左)改正前；(右)改正後點雲結果(摘自 http://www.terrasolid.com) ... 15 圖 2-14 TerraModeler(左)表面陰影；(中)輪廓線；(右)特徵線結果(摘自 http://www.terrasolid.com) ... 15 圖 3-1 港研中心位置示意圖 ... 18
經緯航太科技股份有限公司 | 圖目錄 VII
VIII 圖目錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 圖目錄 IX
X 圖目錄 | 經緯航太科技股份有限公司
圖 7-9 第 4 次保養維護作業－輪速計檢測後運作正常 ... 170
經緯航太科技股份有限公司 | 表目錄 XI
XII 表目錄 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 第壹章 前言 1 法人全國認證基金會」（Taiwan Accreditation Foundation，TAF）認證 及納入機關測量儀器校正實驗室，以達成光達測繪車校正服務之目
2 第壹章 前言 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 第壹章 前言 3
4 第壹章 前言 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 第壹章 前言 5
圖 1-1 計畫進度甘特圖 表 1-2 作業成果對應章節清單
項次 作業成果 對應章節
1 校正理論及方法確認 第肆章第一節、第二節
2 校正場設計規劃 第參章第二節
3 校正標設計、製作及測設
第參章第三節、第四 節、第五節、附錄九、
附錄十
6 第壹章 前言 | 經緯航太科技股份有限公司
4 校正實作與成果分析 第肆章第三節
5 TAF 校 正 領 域 認 證 作 業 先 期 評
估 第伍章
6 校正場資料處理工具 第陸章
7 光達測繪系統軟硬體設備維護 第柒章、附錄十一
8 與本案相關成果投稿研討會或期刊
論文摘要（初稿） 附錄十三
9 110 年度作業規劃 110 年度作業規劃報
告書
經緯航太科技股份有限公司 | 第貳章 光達測繪系統介紹 7
8 第貳章 光達測繪系統介紹 | 經緯航太科技股份有限公司
經緯航太科技股份有限公司 | 第貳章 光達測繪系統介紹 9
體空間 128GB 可滿足作業時間 8 小時。
圖 2-2 選用之光達系統(摘自 http://pentaxsurveying.eu.com/en/) 表 2-3 選用之光達系統規格 Research, Inc.所開發之 910 萬畫素彩色工業級相機 GS3-U3-91S6C-C 搭配日本 VS Technology 公司製造之 8 mm 定焦鏡頭 VS-0814H1，
10 第貳章 光達測繪系統介紹 | 經緯航太科技股份有限公司
加拿大 NovAtel 衛星定位儀 ProPak6TM 搭配 ANT-702-GG 天線 盤做為本案車載移動測繪系統定位資訊感測器，系統如圖 2-4、圖 2-5、表 2-5 所示。
經緯航太科技股份有限公司 | 第貳章 光達測繪系統介紹 11
陀螺儀漂移率(Gyro Drift Rate) 0.75 deg/hr 加速度計漂移穩定度(Accelermeter Bias Stability) 1 mg
資料輸出頻率 200 Hz
12 第貳章 光達測繪系統介紹 | 經緯航太科技股份有限公司
三、輪速計
德國 CORRSYS-DATRON 所開發的 Incremental Wheel Pulse Transducer (WPT)，如圖 2-7 與圖 2-8 所示，輪速計安裝於汽車之輪
Z+F SynCaT、TerraScan 點雲資料編輯管理 TerraScan、TerraMatch 點雲資料平差，且可使用外部控
制點擬合與坐標轉換 TerraModeler 可繪製等高線、產製 DSM 及土
方計算
經緯航太科技股份有限公司 | 第貳章 光達測繪系統介紹 13
圖 2-9 Z+F SynCaT 主畫面
將 Z+F SynCaT 輸出之點雲 LAS 格式、原始影像、上述定位定 向資料解算軟體計算之影像外方位參數等資訊，匯入至 TerraSolid 系列軟體，可執行彩色點雲編輯及平差作業，另可藉由外部控制點 擬合輔助，提升三維點雲精度。TerraSolid 需於 MicroStation 底下執 行，主畫面如圖 2-10 所示，以下為軟體介紹。
圖 2-10 TerraSolid 主畫面
TerraScan 為根據 Axelsson 改進的迭代加密三角網的方式，透 過最鄰近法建立不規則三角網，進而進行點雲分類及過濾(Sithole, 2001)，TerraScan 提供分類的類別包含地面點、低矮植被、中等植 被、高植被及建築物等，使用者亦可依照需求新增類別，TerraScan
14 第貳章 光達測繪系統介紹 | 經緯航太科技股份有限公司
點雲分類如圖 2-11 所示，另可配合商用軟體 MicroStation 針對點雲 進行三維向量資料數化及編輯，如圖 2-12 所示。後續可應用於點雲 資料分類及過濾，產生表面不規則三角網(Triangulated Irregular Networks, TINs)，包含 Binary 的雷射點、載入其他點雲資料或文字 檔，更可編輯及應用所產生的表面模型，提供製圖相關應用。
圖 2-11 TerraScan 點雲分類(摘自 http://www.terrasolid.com)
圖 2-12 TerraScan 三維向量資料數化(摘自 http://www.terrasolid.com)
TerraMatch 為點雲自動平差軟體，提升原始光達點雲品質及精 度，透過不同測站間重疊範圍進行點雲匹配，加入已知幾何資訊進 行點雲校正，並進行點雲平差取得較佳點雲坐標，適合應用於地面 車載光達移動測繪系統。當地面光達系統運作時，角度未經初始化
TerraMatch 為點雲自動平差軟體，提升原始光達點雲品質及精 度，透過不同測站間重疊範圍進行點雲匹配，加入已知幾何資訊進 行點雲校正，並進行點雲平差取得較佳點雲坐標，適合應用於地面 車載光達移動測繪系統。當地面光達系統運作時，角度未經初始化