实验器材
1.可编程控制器 S7-200 （CPU224 214-1BD21-0XB0） 1 台 2.计算机 1 台 3.编程电缆 PPI-RS485 1 根 实验要求
机械手从原点 A 位置下降到下限位后，机械手动作夹起工件上升到上限位后向 右移移到 B 位置到达右限位后机械手向下放工件，当到达下限位后松开工件，
放完后机械手向上提升，提升到上限位后左移，回到原点。当按下停止按钮后，
机械手要完成一个周期后才停止。
工作图如下图所示：
程序设计
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根据要求设计出的程序如下：
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根据实验程序的要求进行实验接线。
参考图如下：
程序调试及实验结果分析
把编写好的程序下载到西门子 s7-200 的 PLC 中进行调试。当机械手在最左边，
最上边时限位开关Ｉ0.0 和Ｉ0.2 的状态为 1。所以当按下 I0.6 启动按钮（即按下 在线控制面板上行的Ｉ0.0ｆ）后下面这条程序执行，s0.1 的状态为１.
S0.1 的状态为 1 后机械手下降，Ｑ0.2 就有输出此时Ｑ0.2 灯亮。当机械手运行到 下限位的位置后，下限位动作。即按下在线控制面板上的Ｉ0.1ｆ（即Ｉ0.1 接通）
此时Ｑ0.0 置位，Q0.0 一直亮。表现机械手夹紧工件，同时启动定时器。计时一 秒后机械手向上提升，提升到上限位后，上限位开关Ｉ0.0 动作，（即按下在线控 制面板上的Ｉ0.0ｆ）此时 Q0.4 灯亮，表示机械手右行。当到达右限位开关后，
右限位开关 I0.3 动作（即按下在线控制面板上的 I0.3f），此时机械手开始下降，
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十八、大小球分选机控制实验 实验目的：
对顺控程序的掌握，学习顺控指令，学习定时器的使用，置位，复位指令的 使用。同时进一步学习机械手的编写程序。
实验器材：
1.可编程控制器 S7-200 （CPU224 214-1BD21-0XB0） 1 台 2.计算机 1 台 3.编程电缆 PPI-RS485 1 根 4.导线 若干 实验要求：
如下图所示,大小球分选机用于将料箱中的钢球依大小不同分置于小球容器和大 球容器中。分选机一次分选过程如下：左上位原点，动作顺序为下降，吸球，上 升，右行，下降，释放，上升，左行。在以上过程中，机械臂下降时，电磁铁吸 住大球，下限开关 SQ2 断开，若吸住小球，SQ2 接通。
按照实验要求写出状态流程图，参考图如下：
状态流程图
根据状态流程图的要求对 PLc 硬件安排及软件规划。
输入口（I 区） 输出口（Q 区） 定时器（T 区）
I0.0 启动 Q0.0 （m10.1,m10.2） 下降 T37 下降延时 I0.1 左限 Q0.1 (m11.1,m11.2） 抓球 T38 小球吸球延时 I0.2 下限 Q0.2 (m10.3,m10.4） 上升 T39 大球吸球延时 I0.3 上限 Q0.3 (m12.1,m12.4） 右移 T40 释放球延时
I0.4 右限（小球） Q0.4 左移
I0.5 右限（大球）
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SCRE
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网络 37 // 下降
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实验接线图 实验调试及结果分析：
把编写好的程序下载到西门子 s7-200 的 PLC 中进行调试，观察运行结果是否 和实验所要求的一样。
当机械手在原点时，上限位和左限位都处于“1”状态。即我们把表示左限 位和上限位的 I 0.3 和 I0.1 闭合输入。此时 Q1.0 置为“1”。表示 Q1.0 有输出，
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