程序是把机器人的作业内容用机器人语言加以描述的作业程序。
现在我们来为机器人输入以下从工件 A 点到 B 点的加工程序，此程序由 1 至 6 的 6 个程序点组 成。
在这里，没有进行焊接等实际操作。
A B
3.1 示教的基本步骤
程序点 1 -- 开始位置
把机器人移动到完全离开周边物体的位置，输入程序点 1。
1. 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。
2. 用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全 并适合作业准备的位置。
3. 按 [ 插补方式 ] 键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲显示行 中显示关节插补命令 “MOVJ...”。
4. 光标放在行号 0000 处，按 [ 选择 ] 键。
5. 把光标移到右边的速度“VJ=*.**”上，按 [ 转换 ] 键的同时按 光标键 ，设定再现速度。
试设定速度为 50%。
6. 按 [ 回车 ] 键，输入程序点 1 （行 0001）。
MOVJ VJ=0.78
插补方式
0000 NOP 0001 END
选择
MOVJ VJ= 50.00 转换
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00 0002 END
回车
3.1 示教的基本步骤
程序点 2 -- 作业开始位置附近
决定机器人作业姿态。
1. 用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态。
2. 按 [ 回车 ] 键，输入程序点 2 （行 0002）。
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 END
回车
3.1 示教的基本步骤
程序点 3 -- 作业开始位置
保持程序点 2 的姿态不变，移向作业开始位置。
1. 按手动速度 [ 高 ] 或 [ 低 ] 键，直到在状态显示区域显示中速 。
2. 保持程序点 2 的姿态不变，按 [ 坐标 ] 键，设定机器人坐标系为 直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置。
3. 光标在行号 0002 处，按 [ 选择 ] 键。
4. 把光标移到右边的速度“VJ=*.**”上，按 [ 转换 ] 键的同时按 光标键 上下，设定再现速度。
直到设定速度为 12.50%。
5. 按 [ 回车 ] 键，输入程序点 3 （行 0003）。
高
手动速度
低
坐 标
选择
MOVJ VJ= 12.50 转换
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 END
回车
3.1 示教的基本步骤
程序点 4 -- 作业结束位置
指定作业结束位置。
1. 用轴操作键把机器人移动到焊接作业结束位置。从作业开始位 置到结束位置，不必精确沿焊缝移动，为了不碰撞工件，移动 轨迹可远离工件。
2. 按 [ 插补方式 ] 键，插补方式设定为直线插补 （MOVL）。
3. 光标在行号 0003 处，按 [ 选择 ] 键。
4. 把光标移到右边的速度“V=*.**”上，按 [ 转换 ] 键的同时按 光标键 上下，设定再现速度。
直到设定速度为 138 cm/ 分。
5. 按 [ 回车 ] 键，输入程序点 4 （行 0004）。
MOVL V=66 插补方式
MOVL V=66 选择
MOVL V= 138
转换
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=138 0005 END
回车
3.1 示教的基本步骤
程序点 5 -- 不碰触工件、夹具的位置
把机器人移动到不碰触工件和夹具的位置。
1. 按手动速度 [ 高 ] 键，设定为高速。
手动速度 [ 高 ] 键只影响示教速度，程序实际运行时，是按照程序点 4 中定义的速度运行。
2. 用轴操作键把机器人移动到不碰触夹具的位置。
3. 按 [ 插补方式 ] 键，设定插补方式为关节插补 （MOVJ）。
4. 光标在行号 0004 上，按 [ 选择 ] 键。
5. 把光标移到右边的速度VJ=12.50上,按[转换]键的同时按光标 键 上下 , 直到出现希望的速度。把再现速度设定为 50%。
6. 按 [ 回车 ] 键，输入程序点 5 （行 0005）。
高
手 动 速 度
重要
MOVJ V=12.50 插补方式
MOVJ VJ=12.50 选择
MOVJ VJ= 50.00
转换
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=138 0005 MOVJ VJ=50.00 0006 END
回车
3.1 示教的基本步骤
程序点 6 -- 开始位置附近
请把机器人移动到开始位置附近。
1. 用轴操作键把机器人移动到开始位置附近。
2. 按 [ 回车 ] 键，输入程序点 6 （行 0006）。
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=138 0005 MOVJ VJ=50.00 0006 MOVJ VJ=50.00 0007 END
回车
3.1 示教的基本步骤