2.4 逻辑
2.4.2 转换功能
2.4.2.2 简单的脉冲功能（PULSE）
2.4.2.2 简单的脉冲功能(PULSE)
这个功能对于定义的脉冲时间的时间间隔设置选择的输出为真/假。
编程窗口可以通过重复按“Window selection”直到窗口彩色高亮来激活。
按软键“OUT”直接转换到简单转换功能的编程，取消简单脉冲功能的编程。
移动光标到输入框“CONT”。显示器底部右边的状态键分配改变。如果设置“CONT”，当前进 运行指针到达时执行此功能。如果未选择“CONT”，当主运行指针到达时执行此功能比如一旦 运行指针到达这个功能，直到主运行指针已达到这个功能它便停止。
移动光标到输入框“Time”，显示器底部右边状态键的分配改变。使用这个状态键你可以设 置增量为0.1秒0.1到3秒的脉冲长度。
现在按软键“CmdOk”或回车键。指令完全编程并被保存。
长沙工控帮教育科技有限公司
在任何时间可以按软键“CmdAbort”或ESC键来中止转换功能的编程。在这种情况下指 令将不保存。
如果编程窗口在中心，可以使用↑或↓箭头键选择各种输入框。当前选择的框通过彩色 背景高亮。
编程窗口可以通过重复按“Window selection”直到窗口彩色高亮来激活。
按软键“SYNPULSE”直接转换到由路径决定的脉冲功能的编程，由路径决定的转换功能
“Monitor”--“Variable”--“Single” 显示和修改。
在SYN OUT功能之前和之后运动指令（类型:LIN）对于局部决定起始点，终点，与延着路径的点是重要
例子:
粘接应用:
粘接枪在工件的某个点开始应用焊接。对此设置设置命令SYN OUT。当输出1=TRUE，粘接枪 被激活。PATH=10mm定义开始粘接应用的点。粘接枪它本身，必须提早大约15秒激活，在粘 接开始流程前要求一些提前时间，延迟时间从而设置为-15ms。
现在按软键“CmdOk”或回车键，指令现在完全编程并被保存。
有关“情况 4”的图解
在此点输出 1 设置为真
粘接应用
长沙工控帮教育科技有限公司
2.4.2.4由路径决定的脉冲功能(SYN PULSE)
选择菜单选项“SYN PULSE”后，对于执行由路径决定的脉冲功能要求输入参数的格式在编程
编程窗口可以通过重复按“Window selection”直到窗口彩色高亮来激活。
按软键“SYN OUT”直接转换到由路径决定的转换功能的编程，由路径决定的脉冲功能的
输出的长文本可以在下一个输入框中修改，要这样做，必须激活用户组“Expert”，按“Longtext”软 键并输入要求的名字。
移动光标到输入框“State”。显示器底部右边的状态键的分配改变。使用此状态键可以规定要选 择设置输出的状态。
移动光标到输入框“Time”。显示器底部右边的状态键改变。使用此状态键你可以设置脉冲长 度在0.1到3秒的范围内,增量为0.1ms的时间。也可以通过数字键盘输入值。
移动光标到输入框“at”。显示器底部右边的状态键改变。使用此状态键,可以规定要设置输出 点的路径段上的点。
移动光标到输入框“Delay”。显示器底部右边的状态键改变。使用此状态键你可以改变要设置选 择的输出的时间，在路径段上起始点和终点之间任何1ms增量的时间值。也可以通过数字键盘输入值。
如果，另一方面你想设置有关路径的输出，你必须在输入框“at”中选择选项“PATH”。
然后出现一个附加的输入框，在输入格中你可以规定要设置输出的距离终点的距离。如果，举个例子，
你想在起始点和终点之间之间设置输出，你必须输入一个负值。
在SYN PULSE功能之前和之后的运动指令（类型：LIN和CIRC）对于局部决定起始点和终点以及沿着路径 的点是重要的。对于先前的功能SYS OUT比较情况1到4。
长沙工控帮教育科技有限公司
2.4.3 耦合与退耦INTERBUS环节(IBUS—Seg 开/关)
选择菜单选项“IBUS--Seg.开/关”后，耦合与退耦INTERBUS环节的编程格式打开在程序窗口中。
框名 功能 值的范围
IBUS 耦合与退耦一个Ibus环节 ON,OFF
软键条的分配同时改变如下：
在任何时间可以按软键“CmdAbort”或ESC键来中止此功能的编程。在这种情况下指令将 不保存。
如果编程窗口在中心，可以使用↑或↓箭头键选择各种输入框。当前选择的框通过彩色背景高亮。
编程窗口可以通过重复按“Window selection”直到窗口彩色高亮来激活。
按软键“Motion”直接转换到运动指令编程，取消功能的编程。
按软键“WAIT/W F”直接转换到运动指令编程，取消功能的编程。
按软键“Comment”直接转换到注释行的编程功能，取消功能的编程。
通过按状态键“CMD”，可以在TNTERBUS的耦合与退耦之间转换。
现在按软键“Cmd Ok”或回车键。现在指令完全编程并被保存。
长沙工控帮教育科技有限公司
2.5 模拟输出
使用此功能，在程序下设置机器人控制器的8个模拟输出。
编程
为了编程模拟输出，你必须在编辑器中选择一个程序或装载它。有关创建和修改程 序更详细的信息可以在章[程序创建]中找到。
注意编辑光标的位置，你创建的下一 个程序行作为一个新的行插入在光标 之后。
长沙工控帮教育科技有限公司
2.5.1静态
此选项用于使用一个固定值来设置一个模拟输出。选择菜单选项后，在程序窗口打开用于输入必要值的 格式。
框名 功能 值的范围
ANOUT 模拟输出 1...32 0 输出电压 0...1
软键条的分配同时改变如下：
在任何时间可以按软键“CmdAbort”或ESC键来中止此功能的编程。在这种情况下指令将 不保存。
如果编程窗口在中心，可以使用↑或↓箭头键选择各种输入框。当前选择的框通过彩色背景高亮。
编程窗口可以通过重复按“Window selection”直到窗口彩色高亮来激活。
移动光标到左手输入框。显示器底部右边状态键的分配改变。这里你可以规定想设置的8个模拟 输出的哪个。
移动光标到下一个输入框，这里是“0”。显示器底部右边状态键的分配改变。使用数字键盘输入 模拟输出应该是多少值。也可以使用状态键（显示器底部右边）来改变输入框中的值，增量为10mv。
现在按软键“CmdOk”或回车键。现在指令完全编程并被保存。
长沙工控帮教育科技有限公司
VELACT 速度或技术参数 VELACT,TECHVAL1...TECHVAL6 Offset 偏置电压 -1...1
编程窗口可以通过重复按“Window selection”直到窗口彩色高亮来激活。
移动光标到左手输入框。显示器底部右边状态键的分配改变。这里你可以规定是否想转换模拟 输出开或关。
移动光标到下一个输入框，这里是“CHANNEL 1”。显示器底部右边状态键的分配改变。这里你 可以规定是否想设置或复位8个模拟输出的哪个。
长沙工控帮教育科技有限公司
移动光标到下一个输入框，这里是“VEL ACT”。显示器底部右边状态键的分配改变。这里可以 规定速度/技术参数，使用此参数组合选择的模拟输出。
移动光标到下一个输入框，这里是“Offset”。显示器底部右边状态键的分配改变。使用数字键 盘，输入对于选择的模拟输出的偏置电压值。也可以使用状态键改变输入框所示的值，增量为100mv。
移动光标到下一个输入框，这里是“Delay”。显示器底部右边状态键的分配改变。使用数字键盘，
输入一个延时值。也可以使用状态键改变输入框所示的值，增量为1/100秒。
现在按软键“Cmd Ok”或回车键。现在命令完全编程并被保存。
长沙工控帮教育科技有限公司
2.6注释
处于给予程序一个更清晰的结构的目的，解释程序模块可以插入包含文本的注释行。
放置编辑光标在想插入注释行位置上面一行。通过菜单键“Commands”打开菜单并从 它中选择次菜单“Comment”。
现在可以选择注释类型“标准”或“印记”中的一个。
2.6.1标准
使用命令“Normal”，你可以插入包含任何文本的注释行到程序中。分号（；）将自动插入在注释行的 开头。
按软键“CmdAbort”放弃输入并关闭输入格式，未对程序列表中插入注释行。
使用软键“Stamp”可以直接切换到印记格式。
如果想输入不同的文本，可以删除输入通过软键“Newtext”。
按软键“Cmd Ok”放弃输入并关闭输入格式，未对程序列表中输入。
当再次选择“Comment”命令时，先前输入的字符串在输入格式中作为缺省值提供。
长沙工控帮教育科技有限公司
2.6.2印记
你也可以插入一个印记到程序中，在这个例子中，它是加有时间和日期的注释行。分号（；）将自动插 入在行的开头。
使用此类型的注释来证明程序的改变。
可以在NAME后第一个输入框中输入你的名字。在CHANGES后第二个输入框输入进行改变的缩写。
按软键“Cmd”放弃输入并关闭输入格式，未对程序列表中插入注释行。
使用软键“Normal”可直接切换到标准注释的格式。
按软键“New time”输入新的系统时间和系统日期到输入格式中。
如果想输入不同的名字，按软键“New name”可以删除先前的输入。
在CHANGES后想输入其它东西，按软键“NEW text”。这将删除先前的输入，并可输入 一个新的文本。
使用软键“Cmd OK”来保存输入，关闭输入格式并插入注释行。
当再次选择“Comment”命令时，先前已输入的字符串作为缺省文本在输入格式中提供。
长沙工控帮教育科技有限公司
2.6.3...改变注释行
移动程序光标到修改的行并按软键“Change”，这将打开一个输入格式。在输入框中存 在的文本作为建议显示。根据注释的类型“Normal”或“Stamp”，软键条有两种分配：
现在修改文本。
按软键“Cmd Abort”放弃输入并关闭输入格式不对程序执行改变。
使用软键“Stamp”可以直接转换到标记的输入格式。
使用软键“Normal”可以直接转换到标准注释的输入格式。
按软键“New time”新的系统时间和系统日期输入到输入格式中。
如果想输入一个不同的名字，按软键“New name”可以删除先前的输入。
如果想输入一个不同的文本，按软键“New text”可以删除输入。
使用软键“Cmd Ok”来结束输入，关闭输入格式并相应地修改注释行。
2.6.4…删除
使用“↑”或“↓”箭头键移动编辑光标到想删除的行。
按菜单键“Program”并从打开的菜单中选择选项“Delete”。
在信息窗口阅读显示的信息。
长沙工控帮教育科技有限公司
如果想删除选择的行按软键“Yes”，当按此键时，选择的行从程序中删除。
如果想删除选择的行按软键“Yes”，当按此键时，选择的行从程序中删除。