系統實測結果

在系統實測中，將進行對本研究的安全巡視系統的整體動作進行性能 評估，評估的方式如之前所提到的巡視系統在運行中，將從下列這幾點來 進行評估：(1)當遇到熱源能否正確被偵測出；(2)系統能否正確進行熱源 分類；(3)系統依照熱源種類能否正確發出警示或警報；最後(4)在熱源座 標登錄到方格地圖的位置是否正確。

實測動作說明的部分，機器人在進行巡視過程中，如果前方 3 公尺內 偵測到有障礙物後，利用熱源偵測將擷取前方三種位置(低中高)的影像如 圖 4-30 所示，當有熱源被偵測出來時，會先判斷是地面還是前方偵測到 熱源，並調整熱源目標的中心靠近畫面中心如圖 4-31 所示，在熱源中心 點位置為(115,306)而與畫面中心(256,240)大約需要平台動作向下移動 1 次 和向左移動 2 次後，熱源中心點位置被調整為(275,213)有滿足本研究的容 許誤差±5%內，而調整完之後會進行熱源分析，並依照分析結果給予分類，

而在熱源座標登錄的部分，利用影像像素與距離之間的關係和雷射掃描機 器人與熱源之間的距離，可以計算出熱源跟機器人的相對位置，要將其登 錄至平面方格地圖，加入電子羅盤資訊以確定方向與讀取機器人座標 (720,240)，方能計算出熱源座標位置(646,468,86)，並且為搭配方格地圖大 小將其座標修改為(640,460,80)並登錄至方格地圖中，如圖 4-32 所示。在 獲得計算熱源座標後，機器人會對該熱源進行熱源分析，系統會將計算出 的熱源資訊，依照專家系統知識庫進行推理，並將判斷結果發出「警示」

或「警告」來通知管理員。

98

(a)地面 1m 內影像(下) (b)地面 3m 內影像(中) (c)機器人正前方影像(上) 圖 4-30 實測狀況中熱源偵測之擷取畫面

(a)計算熱源中心 (b)平台向下調整 (c)平台向左調整 圖 4-31 實測狀況中熱源調整之擷取影像

(a)實測在走廊的狀況

(b)平面地圖顯示位置 圖 4-32 實測狀況中熱源座標

99

而在管理員接收端的實測畫面，當機器人進行回報的時候，機器人會 將目前所在位置與環境分析的狀況透過無線網路的方式傳送到管理員端，

而在管理員接收端顯示如圖 4-33 所示為當機器人對前方狀態進行監控所 回傳的整個畫面。

圖 4-33 機器人回傳的資訊(無熱源)畫面

當機器人前往下個根點進行環境監控時，若在熱源偵測的部分遇到熱 源，則會進行前面敘述的熱源調整與熱源分析，並透過專家系統知識庫進 行推理判斷，並將結果回傳至管理員接收端程式，如圖 4-34 所示會在左 邊顯示機器人目前正對的畫面，並中間會有該熱源的資訊與機器人位置資 訊，右邊則是歷史登錄的訊息與機器人現在運行的位置與熱源的位置。

100

圖 4-34 機器人回傳的資訊(偵測到熱源)畫面

而機器人傳回給管理員接收端的訊息，除了環境影像、熱源資訊、機 器人與熱源座標外，也會依照專家系統知識庫判斷結果，給予「警示」或

「警報」視窗來告知管理員，是否要要紀錄或者再確認，如圖 4-35 和圖 4-36 所示分別呈現警示與警報視窗。

圖 4-35 警報通知管理員動作畫面

101

圖 4-36 警示通知管理員動作畫面

如果選擇"是"或"確定"，則會顯示「已將熱源進行登錄」，如圖 4-37 所 示； 若選擇"否"或"取消"，則管理員可以利用「熱源確認」這功能再次 對機器人下達指令，再次進行熱源偵測、分析與判斷後，將結果進行回傳 並顯示數值，並由管理員來決定是否進行熱源登錄或資料刪除。

圖 4-37 熱源進行登錄畫面

102

103