一般的演算法應用在路徑規劃時，規劃出的路徑常會過於貼近障礙物，造成 行動機器人移動時有失敗的可能，以及往往只能規劃於 2D 平面上的限制，讓路 徑規劃本身的變化性十分不足。在本篇論文中，我們提出了一個更大的選取空間，
搭配菁英法，可以更有效避免區域最佳解，透過路徑優化以刪除路徑中不必要之 節點，使路徑更短，並利用 Cost Function 避免路徑離障礙物過近，提高了安全性，
從實驗結果可以證明，CGO 確實比 EGA 以及 PEGA 能夠減少規劃的失敗率，並 且優化路徑。
本論文所提出的演算法與實驗系統架構適用於任何 Android 智慧型裝置，透 過 Android SDK 可做出更多元的變化與修正。行動載具方面，只需具有無線網路 接收封包之功能，或是透過筆記型電腦，配合行動載具的馬達控制即可完成。
未來的機器人路徑規劃可以加入搭乘電梯之功能，使機器人可以自主實現多樓層 規劃，執行送公文或是清潔、巡邏等工作，以及動態迴避障礙物，使機器人任務 完成率更高。
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參 考 文 獻
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自 傳
我的名字叫劉奕君，是土生土長的新店人，家中有父親跟妹妹，父親是已退 休公務員，妹妹就讀淡江大學建築系，我目前就讀於台灣師範大學應用電子系，
在研究所的研究項目是機器人導航，學習了使用基因演算法進行機器人路徑規劃 並控制，最後將成果實作在手機 Android 平台，實現軟硬體協同。
由於大學畢業後直接入伍服役，所以退伍復學之後更感受到自由的可貴，使 我更積極充實自己，大學期間曾加入羽球隊、桌球隊，桌球是我最熱愛的項目，
所以進入碩班後重新回到桌球隊懷抱，並在第二年擔任隊長，學習團隊經營、管 理，期間以碩班的身份管理球隊又需兼顧研究進度曾讓自己一度懷疑是否過於托 大，但在隊員及教練的支持協助下依然順利度過種種考驗，光榮交接。
曾有過許多寶貴經驗，例如：在展場活動接待外國賓客來訓練英文能力，在 才藝班教桌球訓練與孩子們相處的技巧，在麵包店學習搖元宵體驗古早經典，還 有在碩班生涯中，去國外發表研討論文訓練上台膽量、遠赴加拿大做校外學術參 訪，這些都是學生時期很美妙的回憶!雖然過程有點辛苦，但很值得!在未來當中 我會持續發揮碩班期間的所學，持續挑戰並充實自己，已回報給曾教導過我的老 師、同學以及所有支持我的人。
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學 術 成 就
論文發表
1. Y. C. Liu and C. C. Hsu, “Path Planning for Robot Navigation Based on Cooperative Genetic Optimization,” 2014 IEEE 11th International Conference on Networking, Sensing and Control, Miami, Apr. 2014, pp.316-321.
參與比賽之獎項
1. 新光保全機器人 2013 大賽-佳作。
2. 第二屆 NTNU Best APP 行動應用程式設計比賽-非教育應用組-冠軍。