在本章針對四軸無人飛行器的調整與WiFi 室內定位精度進行討論，探討結合 這兩種方式於室內定位。
在組裝四軸無人飛行器的過程中，學習到許多不同方面的知識，飛行的方式、
空氣動力學、R/C 控制系統等，各方面都是非常專業的領域，需要學習專研的地方 也非常的多。
調整四軸無人飛行器的PID 參數花上了不少時間，也失敗了不少次，翻機可以 說是非常的正常。
試飛過程中，有時也會遇到懸停定高時，有點側風或是其他狀況發生時，失控 的情況發生，在之後多次的調整輸出參數下，有較明顯的效果呈現。
在四軸無人飛行器的部分，在整體的飛行調整上需要大量的時間及經驗，所以 在一開始可以在網路上搜尋一些資料，看別人是如何調整參數並學習經驗訣竅，在 往後就能更隨心所欲的調整四軸無人飛行器，讓飛行的效果更好更穩定。
WiFi 室內定位開始研究時，挑選了許多種類了單晶片微控制器做比較，
最後選定了較為熱門普遍的Arduino 作為此研究的主要單晶片微控制器來進行接收 訊號及運算參數的任務。
在實驗接收訊號強度轉換成距離的環節中，遇到無線網路路由器會有自行增益 加強訊號發送的問題，可以在第四章中發現，當無線網路路由器與接收端裝置超過 一定距離時，無線網路路由器的韌體會根據一定的距離加大發送訊號的增益量，運 用在室內定位時，便會產生誤差值，使得室內定位的準確度下降。
在Arduino 接收端這會遇到的問題是刷新後抓取無線網路路由器訊號時，
Arduino 一秒抓取十次，所以在無線網路路由器所發出的訊號不穩定的情況下，非 常容易發生漏掉的情形，這會使得Arduino 進行運算時，會解出不正確的數值。
無線網路路由器，因為功率增益的問題會使室內定位錯誤，在往後的研究中，
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無線網路路由器硬體方面，如果換成大功率無功率增益效果的機型，在室內定位的 效果上，精準度可以更高，可做後續實證。
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