道 路 偵 測 演 算 法 使 用 道 路 標 線 作 為 偵 測 依 據 ， 優 點 為 特 徵 偵 測 簡 單 、 運 算 量 少 ， 容 易 實 現 在 晶 片 上 ， 其 缺 點 是 容 易 受 障 礙 物 影 響 ， 造 成 資 訊 不 足 而 偵 測 失 敗 。 此 一 特 點 在 應 用 面 上 可 多 加 思 索 ， 以 自 動 駕 駛 為 例 ， 在 高 速 長 途 單 調 的 駕 駛 車 輛 亦 使 人 類 發 生 疲 憊 、 精 神 渙 散 ， 容 易 產 生 意 外 。 但 對 於 道 路 偵 測 處 理 系 統 而 言 ， 高 速 道 路 上 標 線 規 律 整 齊 ， 且 前 後 車 有 一 段 安 全 距 離 ， 不 會 有 障 礙 物 遮 蔽 標 線 情 形 ， 偵 測 率 將 近 99%，而 且 駕 駛 方 向 固 定，非 常 適 合 此 一 應 用。反 觀 市 區 道 路 路 況 複 雜 擁 擠 ， 容 易 發 生 標 線 遮 蔽 問 題 ， 不 利 道 路 偵 測 系 統 運 作 ， 但 市 區 道 路 叉 路 眾 多 ， 旅 行 方 向 不 固 定 ， 本 身 對 於 自 動 駕 駛 的 需 求 不 大 。
對 於 道 路 偵 測 演 算 法 上 仍 有 許 多 改 善 空 間 ， 本 文 是 基 於 道 路 標 線 作 車 道 曲 線 的 預 估 ， 若 前 方 障 礙 物 遮 蔽 過 多 標 線 可 能 會 導 致 偵 測 失 敗 ， 在 無 標 線 之 道 路 上 (如 十 字 路 口 或 是 鄉 間 小 路 )亦 無 法 使 用 。 可 能 還 必 須 找 出 其 他 特 徵 判 斷 (使 用 較 抽 象 的 影 像 特 徵 、 如 單 一 色 調 區 域 )， 再 配 合 障 礙 物 偵 測 資 訊 ， 作 為 判 斷 前 方 道 路 。 此 外 亦 可 加 入 消 失 點 資 訊 ， 作 為 影 像 搜 尋 範 圍 的 依 據 。 若 能 使 用 數 種 道 路 特 徵 判 斷 車 道 曲 線 加 以 多 數 決 ， 將 可 得 到 更 穩 健 的 車 道 資 訊 。
在 後 端 道 路 資 訊 的 應 用 上 ， 亦 可 加 入 條 件 判 斷 如 多 項 式 參 數 的 變 化 率 等 ， 合 理 化 取 用 偵 測 結 果 ， 以 避 免 取 用 到 錯 誤 的 偵 測 資 訊 。 由 於 擷 取 影 像 的 Sample Rate=30 frame/sec，
在 時 速 100 km/hr 的 狀 態 下 ， 每 張 影 像 間 格 只 前 進 約 1 公 尺
範 圍 ， 道 路 趨 勢 變 化 不 大 ， 且 30 frame/sec 對 於 車 輛 控 制 而 言 是 非 常 快 速 變 動 的 訊 號 ， 因 此 偵 測 資 訊 可 經 過 Low pass filter 後 再 行 輸 出 ， 避 免 輸 出 產 生 高 頻 跳 動 。
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