5.1 結論
由前面各章的架設與實驗成果，在此為本論文做出下列結論：
1. 整合自動駕駛控制系統：
使用雷射掃瞄器、加速度計與電子羅盤作為感測器，偵測車輛狀態與其週遭情況，
並將其信號處理為可用資訊；改裝方向盤、油門與煞車為致動器，使其能夠透過馬達或
電路控制操作。利用 CAN 傳輸整合感測器的資訊至電腦，經由電腦下控制命令給控制
晶片DSP，操控致動器駕駛實驗車。完成實驗車的自動駕駛控制系統之架設與 CAN 的 整合。
2. 使用模糊邏輯控制器改善自動駕駛：
本文初步使用的 FLC_1 僅有 9 條規則，可以改善比例控制器準確性與穩定性不足 的缺點，而對系統程式執行時間不會造成太大負擔。與比例控制器比較，FLC_1 的準確 性平均改善率為16.69 %(位置)、13.06 %(角度)，而穩定性的平均改善率為 9.79 %(位置)、
11.77 %(角度)。由於 FLC_1 有時會無法達成目標，故將模糊邏輯控制器作解析度更大 的設計，增加準確性與穩定性。FLC_2 的規則增加為 15 條，讓實驗車能夠做更細微的 控制，由實驗結果得知，其平均改善準確性30.89 %(位置)、10.62 %(角度)，改善穩定性 19.46 %(位置)、10.07 %(角度)，整體改善率明顯提高，讓車輛的自動駕駛控制系統駕駛 的路徑更加準確、穩定且人性化。
3. 實現於校園環境：
讓車身寬 1.2 m 的實驗車自動駕駛通過相距 2 m 的兩根旗桿，並利用此成果延伸應 用至更複雜的情況：a) 連續通過三組旗桿(S 形路徑，兩組旗桿相距約 7 m，左右交錯約 1 ~ 2 m)；b) 繞長方形廣場一週(長 25 m、寬 20 m)。證明此自動駕駛控制系統能夠實際 行駛於校園環境中。
5.2 未來發展
本論文為車輛自動駕駛的研究建立了基礎架構，未來還有許多地方需要研究發展，
在此列出數點未來發展的方向：
1. 增加安全性偵測的感測器：
本研究所使用的雷射掃瞄器僅能偵測實驗車前方 180°的障礙物情況，而對於實驗車 側方與後方的障礙物則無法偵測，因此如果實驗車的側方與後方有障礙物進入時，自動 駕駛控制系統無法得知，有可能造成實驗車與障礙物碰撞而造成危險。所以為了增加自 動駕駛的安全性，可以在實驗車四周加裝超音波感測器(ultrasonic sensor)，增進實驗車 對周邊情況的偵測，當有障礙物接近實驗車時，讓實驗車能夠做相對的迴避行為或是緊 急停止行駛。
2. 針對不同情況設計適合的模糊邏輯控制器：
本論文設計的模糊邏輯控制器僅適合使用於向前行駛的情況，若是遇到轉彎或是倒 車的狀況時，此模糊邏輯控制器的自動駕駛效果有限。要讓實驗車在各種不同的地方自 動行駛，就必須要針對各個不同的情況，分別設計適合該狀況的模糊邏輯控制器，以達 到最佳的自動駕駛結果。
3. 實現於環校道路中：
由於雷射掃瞄器僅能偵測障礙物資訊，並不能辨識出道路資訊，因此需要加裝影像 擷取裝置，讀取車輛週遭影像。藉由影像取得的大量資訊，經過影像處理之後，得到實 驗車周圍道路的資訊，以便讓自動駕駛系統能夠做出正確的道路駕駛行為。藉此讓實驗 車能夠自動行駛於環校道路上。
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