5.
5-1 結論
本論文以 CAN 網路系統為探討的主題，透過 CAN 網路的分析實驗，了解其 傳輸特性與系統架構之間的關係，接著，沿用 CANopen 的 CAN 應用層設計概念，
規劃 CAN 應用層協定，以及網路時脈同步機制的設計。最後，於四輪全向平台 系統，實現所設計之應用協定與同步方法，並進行相關的驗證。在此，歸納出以 下結論：
1. 在 CAN 網路特性分析上，本論文以四項實驗參數：(1)網路傳輸速率、(2)資 料封包大小、(3)系統取樣時間，以及(4)傳輸資料量進行傳輸實驗，根據實驗 結果，歸納出影響網路資料遺失率的兩個主要因素：網路延遲與時脈漂移現 象。以系統取樣週期來說，可分為兩種情形：
(a) 取樣週期較大者，對於節點間的時脈同步性，具有較大容忍度，時脈漂 移現象不易被凸顯，因此，資料遺失率主要受到網路傳輸延遲所影響。
(b) 取樣週期較小者，相對於傳輸延遲，時脈漂移將造成節點間的時脈差異，
超過一個取樣週期以上，導致節點持續接收到非該取樣時間的資料，導 致極高的資料遺失情形。
此外，以
N
drift定義時脈漂移現象對於系統產生影響的時間點，N
drift越小者，表示時脈漂移現象影響越早發生。
2. 在 CAN 應用層協定的設計上，本論文以 CANopen 的概念為基礎，主要設計 的考量為資料傳遞機制、網路管理以及網路時脈同步三個部份。
(a) 在資料傳遞方面，除了建立點對點資料傳輸與參數設定的通訊方式，並 設計了廣播傳輸的傳輸方式，以同時傳輸多點資料，避免網路傳輸造成
節點動作的不一致。
(b) 在網路管理方面，設計了 Master/Slave 架構，將各個節點的運作經由 Master 加以管理，並利用遙控欄框的方式監控節點，由以上兩點便可將系統各 個環節透過網路整合。
(c) 在時脈同步方面，根據先前的網路分析實驗結果，透過原有的網路封包 搭配外部中斷的方式，達到強制同步的效果，並經由實驗加以驗證完成。
綜合以上三點，規劃適用於多點資料傳輸網路協定，以及網路時脈同步機制，
其中所設計之協定針對主要的傳輸架構，可用較精簡的方式實現於微控器 上，而同步機制則可將時脈漂移現象加以修正，使得網路資料遺失量大幅降 低。
3. 全向平台網路系統的實現上，透過 DSP F2812 和 8051 作為各個網路節點的 運算核心，完成移動平台控制架構，並將所設計之 CAN 應用層通訊協定實 現於平台系統的控制網路，透過網路將控制系統加以整合，並在完成的全向 平台網路系統下，驗證所設計之網路時脈同步機制，使得各軸速度響應的精 密度提昇 16.31%，並增加各軸同步性，使平台位置控制效能約提昇 22%。
5-2 未來發展
1. 本文的討論主要以網路架構的方式，對於網路系統的效能加以改善，未來朝 向控制器或補償器設計的方式，針對網路效能進行改善。
2. 目前架構主要以單一網路的探討為主，未來可朝向多種網路的整合發展，加 入無線網路的應用，探討多種網路效應對於系統之影響，並達到遠端平台監 控的目的，
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