受保护
5.4 设置新图像作业
连接到摄像头
打开 RobotStudio 并确保摄像头根据第43页的配置摄像头网络并连接到摄像头的要求 连接并经过测试。
创建并保存新作业
Integrated Vision 中的所有摄像头配置和设置统称为作业。
活动作业存储在摄像头的工作内存中，在停电时会丢失。作业应在摄像头闪存盘或机 器人控制器的闪存盘上永久性保存为作业文件 (.job)。
为了能从 RAPID 图像指令加载 job 文件，作业必须保存在摄像头闪存盘。但是我们强 烈建议同时在其他地方创建一个备份，以防摄像头损坏。
如果使用机器人控制器作为作业存储空间，则必须将从控制器盘复制 job 文件到摄像 头闪存盘，然后才能从摄像头闪存盘加载。这是通过标准的 RAPID 文件处理指令完 成的。
提示
有关传输示例，请参阅 RobotStudio 中的备份和还原代码片段。
使用如下步骤可创建新作业。
操作
确保摄像头处于编程模式。
1
单击菜单条中的新建作业。
2
单击是清除当前作业全部数据。
3
在菜单条单击保存作业或将作业另存为。
4
因为作业此前未保存过，所以会显示另存为对话框。
浏览到希望的位置，最好是摄像头闪存盘。
5
给作业命名并单击保存。
6
作业的名称将会显示在图像采集和配置区域的图像选项卡。
放置摄像头
如果摄像头安装在机器人的活动部件上，应该将微调确定摄像头的位置并保存此位置。
在采集新图像前，摄像头始终需要准确回到同一个位置以保证精确性。
应用手册 - Integrated Vision 53
5.4 设置新图像作业
5.5 设置图像
简介
最常用的设置为曝光时间。时间越长，允许进入摄像头的光就越多，图像也就越亮。
调整图像作业的设置通常是一种重复性的作业，常常需要在作业准备就绪前再一次或 多次修改曝光时间。有时，得到用于校准的清晰图像所需的设置可能与检测产品的理 想设置不完全相同。如果在后续步骤中证实图像设置并不理想，请勿匆忙地进行修改。
提示
有关详细信息请参阅第76页的最佳做法一章，特别是第79页的获取良好的照明和第
77页的如何安装摄像头这两节。
图像触发事件
图像触发事件设置决定触发摄像头采集图像的事件。为了能从Integrated Vision RAPID 指令触发图像采集，必须将触发事件设置为摄像头或外部。
注意
如果使用了RAPID指令CamReqImage，设置摄像头图像触发类型为摄像头。如果同 一个RAPID指令CamReqImage搭配可选变元\AwaitComplete使用，则摄像头图 像触发类型必须设置为外部。
图像设置
使用下列步骤可设置图像。
操作
确保摄像头处于编程模式。
1
单击菜单条中的设置图像。
2
如果在搭配可选变元\AwaitComplete使用CamReqImage，在上下文窗口将触发设置改 为摄像头或外部。
3
如有必要，调整其他设置以取得最佳图像质量。
4
保存作业。
5
有关所有参数和设置的信息，请参阅在线帮助选项卡中的设置图像/调整编辑采集设置 一节。
注意
图像设置直接连接到摄像头内存。所有更改都会立即生效。因此没有“应用”、“保存”
或“撤销”选项。请经常保存和备份作业以防止数据丢失。
54 应用手册 - Integrated Vision
5.5 设置图像
5.6 校准
简介
图像由像素组成，因此为了获取毫米级的结果，需要先校准摄像头。校准功能用于按 实际部件校准摄像头。
校准有两个基本步骤。首先是摄像头校准，即将图像像素转换为毫米，然后是摄像头 对机器人的校准，将摄像头坐标与机器人机架（工件）关联起来。
设置显示在上下文窗口。在线帮助选项卡以及第74页的校准理论一节介绍了不同的摄 像头校准类型。
为了取得最好的精度，Integrated Vision 的建议校准类型是使用一个带有基准标记的 国际象棋盘，请参阅第57页的摄像头对机器人校准。基准标记提供了清晰的参照，以 后可以用于定义对应的工件。
xx1300001097
注意
最最重要的是设置校准网格的正确尺寸，否则校准会不正确。
摄像头校准
按照以下步骤可校准传感器。
操作
确保摄像头处于编程模式。
1
单击菜单条中的校准。
2
在上下文窗口，将校准类型修改为网格。
3
从网格类型下拉菜单选择一个带有基准标记参照点的棋盘校准板。
4
如有必要调整间隔、单位、镜头型号以及姿势数量设置。
• 使用 mm 作为单位
• 镜头型号取决于预计的最大失真位置。或者是由于摄像头的角度问题（透视），或 是因为镜头本身会使图像失真（径向）。
• 姿势数量可以允许使用超过一个校准板图像来校准摄像头，以防校准板不能覆盖整 个视野。
5
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应用手册 - Integrated Vision 55
5.6 校准
操作
单击打印网格以打印校准板。打印的图像必须具有高对比度且纸张不得反光（高光）。
6
使用尺子验证方块是否比例成比例。
提示
在 RobotStudio 安装文件夹下有预先印制的校准板。如果在打印时无法进入校准向导可 以使用这些校准板：
C:\...\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio x.xx\Bin\Addins\IntegratedVision\PDF Grids
将校准板放在摄像头图像中心的一个固定位置，与摄像头要识别的物体的相同高度。校准 纸必须完全平整、得到充分照明且没有反光和阴影。
7
旋转校准板，使X和Y箭头对应工件的预期方向。
在上下文窗口单击下一步。
8
校准正由摄像头计算中，此时会显示找到的特征点数量。
单击 Next（下一步）。
9
单击校准应用校准结果。
10
单击完成退出校准。
11
保存作业。
12
在工件定义好前不要更改校准板的位置。
13
有关所有参数和设置的信息，请参阅在线帮助选项卡中的设置图像/根据实际部件校准 图像一节。
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56 应用手册 - Integrated Vision
5.6 校准 续前页
摄像头对机器人校准
摄像头通过定义与校准板相同坐标原点的工件校准到机器人。
在带有基准的国际象棋盘校准板上，坐标原点位于 X 和 Y 箭头延伸的交叉处（如下 图）。
xx1200000994
注意
在定义工件前，确保检查原点当前使用的校准板上。
按照以下步骤校准机器人。
操作
创建一个支点工具并定义工具的TCP。
1
为每个摄像头创建一个工件。
2
激活支点工具，并沿着校准板的对应X和Y轴定义摄像头工件的用户坐标系。
3
将对象框架留空。
通过控制机器人在工件上微动测试校准是否正确。
4
现在可以移掉校准板了。
5
有关如何创建和定义工具和工件的信息，请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的编程与测试一章。
应用手册 - Integrated Vision 57
5.6 校准 续前页