调试技术的完善

和其他的开发平台一样，目前的 SD-HCS08-Robot 开发平台缺乏 C 的调试环境，

只能支持编译和下载，这使得用户在用 C 设计出现错误时只能人工的去判断出错的 地方。然而本平台设计时所选用的主控芯片 MC9S08GB60 自带了 BDM 调试模块，

我们只是在设计写入器的时候使用基本的写入指令，功能强大的调试功能并没有使 用，为了使 SD-HCS08-Robot 开发平台变得更加完美，在后继的工作中，可以利用 BDM 模块完成调试环境的设计。

7.2.4 PC 方软件界面的美化

SD-HCS08-Robot 开发平台的 PC 方软件虽然已经按照预定的要求实现了图形化程 序设计界面，但是其界面不是很美观：一是表现在其控件图标的直观表达效果不好，

63

控件图标不能随着控件对象属性的变化而变化；另一方面由于其采用了从上而下的直 线型生成流程图的形式，所以在表达上不是很直观，因而在以后将对此作出修改，使 用标准流程图的方式来显示图形化的语言。

7.2.5 C 程序与图形化语言程序的联动修改

在 SD-HCS08-Robot 开发平台中只能实现从图形语言到 C 语言的转化，而反过来 则并没有实现。然而使用图形化的语言表达编程思想显得更加清晰直观，因而实现 C 程序与图形化语言程序的联动修改可以大大的提高编程效率。

7.2.6 智能化的分析

机器人教育其 实也是人工智能在教育中的应用^[35]，如何让机器人运行的更人性 化，更智能化也是机器人教育平台设计的一个重要环节，虽然这部分内容应该由用户 来考虑，但是如果能在设计时已经考虑体现了人工智能的思想，则在后期用户使用时 则会更加方便。目前在 SD-HCS08-Robot 开发平台中尚未引入人工智能的思想，因而 从智能化的角度去改善本开发平台的性能也将是下一步必须完成的工作。

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致 谢

三年的时间转瞬即逝，在即将结束我学生生涯之际首先感谢我的导 师王宜怀教授和他的夫人张建英老师。感谢你们在这三年中给我在学业 上和生活中无微不至的关怀。王老师，你用渊博的专业知识将我领进科 学的大门，你用严谨的教学态度教我如何做学问，你用豁达的处世方式 让我明白如何待人接物。正是你的言传身教使我在人生路上得到了又一 次的提高，这一切都使我受益匪浅，我也将在以后漫长的人生路上铭记 在心。

感谢陆晓峰老师，你在电路方面丰富的知识使得我的硬件水平又上 了一个台阶。

衷心感谢我的晓升师兄——刘老师！在我毕业设计的整个过程中都 得到了晓升师兄极大的帮助。谢谢毕业了的大师兄阿蔡和戴晓静师姐，

是你们在我入门时给了我的足够指导。感谢同级的汤龙梅和徐丽华，还 有那帮可爱的师弟和师妹们，是你们使得我的研究生生活充满了快乐，

特别感谢郭继伟小师弟在我毕业设计中对我的帮助，以及陈帅和徐清师 弟帮我做论文的校对工作。

感谢我的父母，我的家人，是你们这么多年来一直为我提供了良好 的家庭环境，毫无保留的物质支持和精神鼓励，使得我能够全身心的投 入的学习中。谢谢阿猫，你在我研究生生活 的最后阶段走进我的生活，

使得我的学生生活更加的圆满。

感谢所有关心我、帮助我、鼓励我的老师、朋友和同学，我会用我 的努力去回报大家对我的帮助，回报社会。

二零零五年四月二十日于苏州

蒋建武

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67

附录 A MC9S08GB60 相关资料

A.1 MC9S08GB60 结构框图

A.2 MC9S08GB60 存储器映像图

60KB 片内 Flash 程序存储器

PTA7/KBIP7–

PTA0/KBIP0 8

PTB7/AD7–

PTB0/AD0 8 PTC3/SCL PTC2/SDA PTC1/RxD2 PTC0/TxD2

PORTD

PTD7/TPM2CH4 PTD6/TPM2CH3 PTD5/TPM2CH2 PTD4/TPM2CH1 PTD3/TPM2CH0 PTD2/TPM1CH2 PTD1/TPM1CH1 PTD0/TPM1CH0

PORTE

PTE7 PTE6 PTE5/SPSCK PTE4/MOSI PTE3/MISO PTE2/SS PTE1/RxD1 PTE0/TxD1

PORTG

PTG2/EXTAL PTG1/XTAL PTG0/BKGD/MS

PORTF

A.3 MC9S08GB60 管脚图 PTC0/TxD2 PTC1/RxD2 PTC2/SDA PTC3/SCL PTC4 PTE0/TxD1 PTE1/RxD1 IRQ

PTA2/KBIP2 PTA1/KBIP1 PTA0/KBIP0 PTF7 PTF6 PTF5 VREFL VREFH PTB7/AD7 PTB6/AD6 PTB5/AD5 PTB4/AD4 PTB3/AD3 PTB2/AD2 PTB1/AD1 PTB0/AD0

PTD7/TPM2CH4

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附录 B 控件对象节点结构体

Public Type Icon_object

ContronlType As Integer ' 控件类型 RectX As Single ' 控件横坐标 RectY As Single ' 控件纵坐标 ConnectVisible As Boolean ' 连接点是否可见 LineVisible As Boolean ' 连线是否可见

Parents As Integer ' 连线的出发点(父结点)，初始化时其值为-1，

‘当和某一点连接时，改变父子关系

Child As Integer ' 连线所指点(子结点)，初始化时其值为-1，

‘当和某一点连接时，改变父子关系 DataDefine As String * 50 ' 设定变量的名称――转换成 C 代码时，

’作数据声明用 ExecSentence As String * 100 ' 执行语句

IconPara(15) As String * 5 ' 属性设定的参数 PromptMsg As String * 80 ' 提示信息(要初始化) End Type

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攻读学位期间公开发表的论文及参与的科研项目

[1] 蒋建武、王宜怀、章建民. MCU 串行异步通信的几种实现方法与编程实例[M].

军民两用技术与产品 2004 年第 1 期 总第 188 期。

[2] 参与《RFID 卡系列写入器的研制》项目，该项目已于 2004 年 12 月 17 日通过江 苏省科学技术厅鉴定。

[3] 参与王宜怀、刘晓升编著的《嵌入式应用技术基础教程》第 16 章 08 系列编程器 的开发的撰写，该书将于 2005 年 7 月在清华大学出版社出版。

在文檔中 中文摘要 (頁 68-0)