马达ON中 so_motor X1
马达电源ON中
停止中 so_cycle_stop X7 1循环停止中 抓手信号1 so_sol[1] X10 工件把持时ON 抓手信号2 so_sol[2] X11 工件把持时ON
抓手信号3（双抓） so_sol[3] X12 工件把持时ON(双抓单放时后动作) 抓手信号4（双抓） so_sol[4] X13 工件把持时ON(双抓单放时后动作)
手臂输入1对应 X14 附加设定
手臂输入2对应 X15 附加设定
手臂输入3对应 X16 附加设定
手臂输入4对应 X17 附加设定
工件1抓取完毕 so_pick_fin[1] X20 工件1抓取后ON (1秒) 工件2抓取完毕 so_pick_fin[2] X21 工件2抓取后ON (1秒) 工件3抓取完毕 so_pick_fin[3] X22 工件3抓取后ON (1秒)
X23
托盘1放置完毕 so_put_fin[1] X24 托盘1全部放置完毕后ON (1秒) 托盘2放置完毕 so_put_fin[2] X25 托盘2全部放置完毕后ON (1秒) 托盘3放置完毕 so_put_fin[3] X26 托盘3全部放置完毕后ON (1秒) 托盘4放置完毕 so_put_fin[4] X27 托盘4全部放置完毕后ON (1秒) 托盘1上有工件存在 so_workon_pale[1] X30 托盘1上有工件存在时ON 托盘2上有工件存在 so_workon_pale[2] X31 托盘2上有工件存在时ON 托盘3上有工件存在 so_workon_pale[3] X32 托盘3上有工件存在时ON 托盘4上有工件存在 so_workon_pale[4] X33 托盘4上有工件存在时ON
托盘1强制排出中 X34 未使用
CASE 索引变量 OF 例：
any表示其他值，可省略
SIGNAL 信号40 ON 信号40 OFF
SHIFT(变换值变量 BY X 平移量, Y 平移量, Z 平移量)
SPEED 速度, 旋转速度, ALWAYS
ACCURACY 距离 ALWAYS FINE
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JMOVE 位姿变量, 夹紧编号 LMOVE 位姿变量, 夹紧编号
.PROGRAM pick_work(.pick_num,.put_num) #185978;
DO
程序命令
UNTIL 逻辑表达式
DECOMPOSE
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MOD ABS DEXT
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根据索引变量值决定执行哪个CASE 结构 CASE X OF
VALUE 1，2，3:
POINT a = b VALUE 4，5，6:
POINT a = c ANY:
POINT a = d end
改变信号值 SIGNAL 40 SIGNAL -40
返回将参数“变换值”描述的位姿沿着各基础坐标轴(X、Y、Z)平移指定的距离而得到的位 姿的变换值
如果变换值变量“x” 的变换值为 (200,150,100,10,20,30)，那么 POINT y=SHIFT(x BY 5, -5, 10)
“x”按指定值平移到 (205,145,110,10,20,30)，并且这些值被赋给变量 “y”。
指定程序速度。通常以百分比用 0.01 至 100(%)之间的值指定。绝对速度也可以通过用这些单位 和 MM/MIN 来指定。单位 S(秒)指运动时间。如果单位被省略，则默认为百分比(%)
ALWAYS 的中文意思是：始终；若本参数被输入，则此命令指定的速度值将保持有效，直到 执行到下一 SPEED 命令。若未输入，则该速度值仅对下一条运动命令有效。
SPEED 6000 MM/MIN 机器人下一条运动的速度被指定为 6000 mm/min(该速度 为工具坐标系原点的速度，假定监控速度为 100 %)。
SPEED 5 S 设定下一条机器人运动的速度， 使其在5秒种内到达。 (该 速度是监控速度为 100 %时的工具坐标系原点的速度)。
指定判断机器人位姿时的精度,以毫米为单位指定精度范围的距离 缺省的精度设定为 1 mm
ACCURACY 10 ALWAYS 将此命令的所有后继运动命令的精度范围设定为10mm
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JMOVE: 机器人以关节插补动作移动
JMOVE #pick 以关节插补动作，移动至由关节位移值“#pick”描述的位姿
LMOVE ref+place 以直线插补动作，移动至由复合变换值“ref + place”描述的位姿
LMOVE #pick,1 以直线插补动作，移动至关节位移值“#pick”位姿处。到达该位姿时，1 号夹紧闭合
开始名为pick_work程序 Pick_num,put_num 临时比量在此处声明 传递自CALL pick_work 处
只要逻辑表达式为假(FALSE)，程序命令将重复执行 1. 执行程序命令。
2. 检查逻辑表达式的值，如结果为假，则重复流程 1；如为真，跳转到流程 3。
3. 继续执行 UNTIL 语句后面的程序步骤。
DECOMPOSE 数组变量[元素编号]=位姿变量
将指定的位姿变量值的每个分量(变换值为 X, Y, Z, O, A, T； 关节位移值为 JT1, JT2, JT3, JT4, JT5, JT6)，存储到一个数组变量的各个元素中。
数组变量
DECOMPOSE X[0]=part
DECOMPOSE angles[4]=#pick
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取余数
i=i MOD 2 i=5时，i=5/2余1 1赋值更新i 取绝对值
x=ABS(y)
DEXT(位姿变量, 元素编号) 返回指定位姿的指定元素。
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：MM/S
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号夹紧闭合
数字何说无意义，自生成
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EXISTREAL检查指定的实型变量是否存在 point #A=A,#B
位姿变量 1 的值是关节位移值，并且位姿变量 2 的值仅在其是变换值时有效。（位姿变量 1 不是关节位移值变量时，不能指定。）设定此参数时，以此关节位移变量指定的形态由 变换值来求关节位移值。如果不指定，则以当前机器人的形态来求位姿变量。
在四轴机器人反复试无效，改变#B结果无变化 可能在6轴机器人作用更大，AS语言手册搜索形态 POINT #A=A
同一个变换值变量，在JT4不同角度下，转换出来的关节位移值完全不一样 关键取决于转换时当前姿态哪个最近
但是如果被JT4上下限限制住，会选择限内的
BREAK 一般出现在动作指令下一行，LMOVE JMOVE,表示执行动作指令到位后再进行后边动作