電腦鼠就是一個獨立目主的運動型機器人。一個擁有獨立的電源，能 夠自我思考、做判斷，並且能夠運動的機器人。它的目的在於找尋一 個未知迷宮的終點，並且尋求找到最快路徑到達終點。
電 源
89C51
馬達
感應器
時 脈
按鍵 LED
揚聲器
一隻電腦鼠的架構應分四大部分：
一、 電腦鼠的頭腦—微處理機
為了要達到走冗迷宮的目的，電腦鼠的頭腦必須能夠有以 下功能
1) 記憶設計者軟體中預先所採取的策略。
2) 能夠接受並解讀感測器所傳進來的訊號。
3) 能夠根據預先設定好的情況與現在的狀況做比較，然後 下指令控制馬達。
4) 最後能夠記憶迷宮的地圖。
二、 電腦鼠的眼睛—感測器 在電腦鼠常用的感測器有三種：
1)機械式感測器。
機械式感測器是一種稱為微動開關(Microswitch)的機械 裝置。它的原理是利用只要很微小的接觸力，推動開關上 的扳手，電路就會打開成為 ON 的狀態，電路就會將這個 訊號送給微處理機，電腦鼠的大腦於是就會曉得現在的位 置。
2)光感測器。
光感測器的原理跟超音波的原理相近，且構造簡單又有 很快的反應能力，故光感測器是電腦鼠上最常用的感測 器。光感測器的原理可以分成反射型和遮斷型兩種。
一、 反射型：所謂的反射型就是光的發射器和接收 器位於偵測物體的同側，利用光線的反射原理是否 有接收來判斷壁面的有無。
二、 遮斷型：而遮斷型則是光的發射器和接收器位 於物體的兩側。當物體通過時，光線就被遮斷，以 這樣的方式來決定壁面是否存在。
以下是感光元件的種類介紹：
光感測的原理 靈敏度 光二極體 由於光照使得在 P-N
按合處產生光電流
較差
光電晶體 由於光照使得在基極 和集極間產生 電 流，，形成電晶體的 基極電流
其次
光敏電阻 由於光照使得電阻發 生改變
最佳
表 常用的光電轉換元件的特微及比較
設計有三個紅外線光反射器型的光感測器，其編號分別為 R、C、L。
電腦鼠希望做到將編號為 R 的光感測器用手遮蓋住時，七段顯示器 SEG1 的顯示值減 1，放開再蓋住時又再減 1；而將編號為 C 的光感測 器用手遮蓋住時，七段顯示器的顯示值清除為 0；另外將編號為 L 的 光感測器用手遮蓋住時，七段顯示器上的顯示值加 1，放開再蓋住時 又再加 1。七段顯示器使用已編碼的控制埠 P2，而光感測器的資料讀 入埠為 P0.0～P0.2，各別對應為 R、C、L。CNY70 的內部結構，其中 包含紅外線發光二極體、光電晶體，以及光濾波器，其功能分別是：
1. 紅外線發光二極體：類似發光二極體(LED)的功能，當 PN 二端加上順向偏壓時可發出波長為 800 nm 的紅外線不可 見光。
2. 光電晶體：為一個對紅外線波長具敏感反應的光偵測元 件，當光電晶體受紅外線光照射時為低阻抗，而未受光 時呈現高阻抗。
3. 光濾波器：為一僅讓波長為紅外線附近光譜通過的濾光 透鏡，可用來加強光電晶體的抗雜訊能力（紅外線以外
3)超音波感測器。
所謂的超音波感測器，就是利用超音波喇叭發射出人耳 聽不到的高頻聲波，再利用特別的超音波麥可風接收由壁 面反射回來的訊號，以決定壁面的有無。
三、 電腦鼠的腳—馬達
電腦鼠的馬達又可分為兩種，
1) 步進馬達。
2) 直流馬達。
下圖是步進馬達和直流馬達之比較：
步進馬達 直流馬達
效率 效率低、笨重、體積
大不易運轉
效率高，起動瞬間會 吃很大電流，高速運 轉時省電
轉矩 有靜止轉矩(靜止時
有磁力固定住)
無靜止轉矩 起動轉矩大
起動轉矩較小，加大 負荷即出現同步失調 (pulse loss)
高速運轉時力矩下降
適於這隻電腦的最快路徑。
三、 找最快路徑上的衝刺的智慧—不同於迷宮搜尋時的行進，要如 何能讓電腦鼠在最短時間內走完全程，而不失去平衡或迷失在迷 宮之中。
而我們所使用的電腦鼠跟上述的一般電腦鼠的功能有以下相異之處：
一、 在電腦鼠的微處理器上，我們採取的 IC 是 AT89C51 這顆單晶 片，且沒有其他的擴充 IC 來輔助，不像以前其他先進所做的電腦 鼠那麼功能強大。
二、 在電腦鼠的感測器中，我們所採取的方式是用光感測器。因為 光感測器在實作方面是比機械式感測器和超音波感測器來的簡 易，且比較不受到外界干擾。
三、 在電腦鼠的馬達方面，我們所用的是直流馬達，不似以前人們 所用的步進馬達，因為直流馬達的轉速是比較難控制的，不像步 進馬達這麼容易控制使用。
四、 在電腦鼠的智慧方面，我們可以做到讓電腦鼠能夠有迷宮搜尋 的智慧和能夠計算最快路徑這兩點。因為最快路徑上的衝刺需要 能夠精準的控制馬達，而我們所用的直流馬達很難做到這一點。
我們這個專題是以原本的只能根據貼好的路徑走的伺服器自走車
加以演變成現在的能夠搜尋迷宮的電腦鼠。