ＭＴ—Ｒ平台使用嵌入式工业级控制板作为上位机组成控制系统控制完成超声 波传感器信号的发送与接收以及图像处理和其他通信以及下位机 ＤＳＰＴＭＳ３２０ＬＦ２４０７通过ＲＳ２３２与上位机通讯等功能。而下位机接收上位机的规划 指令来控制直流电机，控制智能机器人的运动。由于通信是实现机器人运动控制 的重要内容之一，在本系统中利用了ＲＳ２３２作为通信接口同时扩展了ＣＡＮ总线接 口，以便于进一步深入研究。在上节详述了基于ＣＡＮ总线的通信方案，下面对本 系统中的串行通讯接口ＲＳ２３２和４８５进行分析研究。
计算机与计算机或计算机与终端之间的数据传送可以采用串行通讯和并行 通讯二种方式。由于串行通讯方式具有使用线路少、成本低，特别是在远程传输 时，避免了多条线路特性的不一致而被广泛采用。在串行通讯时，要求通讯双 方都采用一个标准接口，使不同的设备可以方便地连接起来进行通讯。Ｒｓ一２３２～Ｃ 接口（又称ＥＩＡＲＳ一２３２一ｃ）是目前最常用的一种串行通讯接口。它是在１９７０年 由美国电子工业协会（ＥＩＡ）联合贝尔系统、调制解调器厂家及计算机终端生产 厂家共同制定的用于串行通讯的标准。它的全名是“数据终端设备（ＤＴＥ）和数 据通讯设备（ＤＣＥ）之间串行二进制数据交换接口技术标准”该标准规定采用一 个２５个脚的ＤＢ２５连接器，对连接器的每个引脚的信号内容加以规定，还对各 种信号的电平加以规定。
第３章智能机器人运动控制系统的通讯接口
成都理ｌ：入学硕十学位论文
制信号的电压标准及范围。它采用负逻辑规定逻辑电平，信号电平与ＴＴＬ电平不 兼容。ＲＳ２３２Ｃ将５Ｖ～１５Ｖ规定“１”，～５ Ｖ～一１５ Ｖ规定为“０”。ＲＳ２３２Ｃ通讯电 缆的长度一般在１５米以内，数据传送的速率通常在２０ｋｐｂｓ以内［２２｝ｏ将ＴＴＬ电 平（０，５Ｖ）转换成ＲＳ２３２Ｃ电平，目前，采用一些ＲＳ２３２电平转换芯片采用内置电 压泵，因此可以做到单一电源供电，如ＴＣ２３２Ｃ，ＭＡＸ２３２等，均采用单一Ｓｖ供电，
这样ＲＳ２３２电平转换就更简单方便了。
３．２．２智能机器人运动控制系统与上位机通讯接口
作为运动控制卡的核心ＤＳＰＴＭＳ３２０ＬＦ２４０７Ａ具有串行通讯接口ＳＣＩ（Ｓｅｒｉａｌ
ＣｏｍｍｕｎｉｅａｔｉｏｎＩｎｔｅｒｆａｃｅ）模块，它具有如下功能：
≯全双工发送与接受；
≯可设定１～８个数据位，１或２个停止位；
≯在发送与接受所有模式中，均采用双缓存；
≯波特率可达６５０ｋｂｐｓ（１０ ＭＨｚ，ＳＹＳＣＬＫ）；
≯具有自动波特率检测逻辑。
ＳＣＩ模块通过引脚ＳＣＩＲＸＤ（接受输入数据）和ＳＣＩＴＸＤ（发送输出数据）外接电平 转换驱动电路，可以构成ＲＳ２３２Ｃ或ＲＳ４２２／４８５接口。该模块的核心为通用异步 收发器ＵＡＲＴ电路。ＳＣＩ主要有如下寄存器：波特率选择寄存器ＳＣＩＨＢＡＵＤ（高位），
ＳＣＩＬＢＡＵＤ（低位）：串口通讯控制寄存器ＳＣＩＣＣＲ用于选择设置停止位、数据位、奇 偶校验位等：ＳＣＩ接收状态寄存器ＳＣＩＲＸＳＴ；ＳＣｌ控制寄存器ｉ（ＳＣＩＣＴＬＩ）用于控 制发送、接收、出错中断、内部时钟和ＳＣＩ软件启动等功能；ＳＣＩ控制寄存器２
（ＳＣＩＣＴＬ２）用于发送中断允许、接收缓存器中断允许、发送器准备好标志等：接收 数据缓冲器ＳＣＩＲＸＢＵＦ；发送数据缓冲器ＳＣＩＴＸＢＵＦ；ｉ／ｏ多功能控制寄存器Ａ
（ＯＣＲＡ）用于选择设置多功能的ＳＣＩＴＸＤ和ＳＣＩＲＸＤ引脚。
ＴＭＳ３２０ＬＦ２４０７Ａ ＤＳＰ与上位机的串口通讯接口可以选用ＭＡＸＩＭ的ＭＡＸ３２２１
（３Ｖ一５Ｖ）芯片或者对ＭＡＸ２３２进行电平匹配。因为ＭＡＸ３２２１日前只有贴片式而没有 ＤＩＰ封装的，考虑到试验条件本系统采用了ＭＡＸ２３２加电平匹配的方案。ＤＳＰ发送 引脚ＳＣＩＴＸＤ输出３。３Ｖ可以直接接到ＭＡＸ２３２，而从ＭＡＸ２３２回来的５Ｖ信号必须 通过５Ｖ转３．３Ｖ转换芯片７４ＬＶＴＨ２４５接入ＤＳＰ。
第３章智能机器人运动控制系统的通讯接口
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ＧＮＤ Ｔｌｏｌｆｉ
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图３－３串口通信电路
图３－４ ＮＡＸ２３２封装