在闭环伺服系统中，根据脉冲计数来测量转速的方法有以下三种【４５～４９】：
①在规定时间内测量所产生的脉冲个数来获得被测速度，称为Ｍ法测速；
②测量相邻两个脉冲的时间来测量速度，称为Ｔ法测速；
③同时测量检测时间和在此时间内脉冲发生器发出的脉冲个数来测量速度，
称为Ｍ／Ｔ法测速。
以上三中测速方法中，Ｍ法适合于测量较高的速度，能获得较高分辨率；Ｔ 法适合于测量较低的速度，这时能获得较高的分辨率；而Ｍ／Ｔ法则无论高速低 速都适合测量。
课题中采用的是Ｍ／Ｔ法测速。
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第４章 “单自由度”速度控制的研究
４．３．２软件滤波
由于交流伺服的基本工作原理是逆变原理，因而其本身就是一个比较大的 干扰源，那么在试验和实际应用中，必须要采用一定的抗干扰措施才能保证控 制系统的可靠运行。
在运动控制卡接收反馈信号时，为了消除通道中的干扰信号，在硬件措施 上常采取有源或无源ＲＬＣ网络，构成模拟滤波器对信号实现频率滤波。同样，
运用ＣＰＵ的运算、控制功能也可以实现频率滤波，完成模拟滤波器类似的功能，
这就是数字滤波。
下面是几种常用的简便有效的方法【５０】：
１、算术平均值法。对一点数据连续采用多次，计算其平均值，以其平均值 作为该点采样结果。这种方法可以减少系统的随机干扰对采集结果的影响。一 般取３．５次即可
２、比较取舍法。当控制系统测量结果的个别数据存在偏差时，为了剔除个 别错误数据，可采用比较取舍法，即对每个采样点采样多次，根据所采数据的 变化规律，确定舍取办法来剔除偏差数据。例如，“采三取二”即对每个采样 点连续采样三次，取两次相同的数据为采样结果；如果三次取值不一致，则重 新取值；若重新取值后结果仍不一致，则取６次取值的平均值。
３、中值法。根据干扰造成采样数据偏大或偏小的情况，对一个采样点连续 采集多个信号，并对这些采样值进行比较，取中值作为该点的采样结果。
４、阶递推数字滤波法。这种方法是利用软件完成ＲＣ低通滤波器的算法，
实现软件方法代替硬件ＲＣ滤波器。
４．３．３实现流程 。
①在ＶＣ初始化类中建立独立的中断线程，用于及时响应电机到位信号；
⑦设定运动控制卡中相关计数器的初值，设定比较器的目标值，并设定比 较器的响应方式；
ｏ打开运动控制卡的相关中断；
④编写中断响应程序，其中必须判断中断类型；
④设定多媒体定时器的定时时间，并设定定时时间到了后计算机执行的动 作，包括计算下一点的理想值、根据编码器反馈值计算当前点的速度值、更改 伺服电机的速度、显示当前实际速度曲线和理想速度曲线、实时记录当前的实
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际速度和理想速度。
一、界面初始化部分
上
设定比较器状态 ０ 设定中断使能事
件
Ｊ
使能中断 Ｊ 返回
图４．２界面初始化部分
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第４章 “单自由度”速度控制的研究