本章讨论了机器人传递链参数对机器人位置伺服系统的影响，主要结论如 下：
１．增大负载转动惯量的不利影响有：机械负载增加，功率消耗大位置伺服 系统响应速度变慢，减低系统灵敏度，系统固有频率下降，容易产生谐振。故 设计机器人时，应在保证机器人结构刚度的情况下，尽量减小负载的转动惯量，
以便使机器人位置伺服系统有较好的响应特性和稳定性能。
２．系统刚度越低，因静摩擦力的作用而产生的传动部件的变形越大，系统 失动量越大；刚度越高，机械传动系统固有频率越高，可以避开电机控制系统 和电机电气振动频带，从而避免产生电气和机械共振现象，利于系统的稳定性。
３．合适的阻尼比是既能保证控制系统的动态响应特性，又能保证系统的稳 定性，在设计机器人时，应综合考虑机械结构，使得机电系统的阻尼比在最佳 阻尼比附近。
４．在电机转动过程中加入负载转矩会产生一定的速度波动，且随着负载转 矩的增大，这种波动也随之增大。因此在设计机器人位置伺服系统时，应考虑 负载变化对其产生的影响。
５．传动链中的误差对机器人位置伺服系统影响情况较复杂，环内或者环外 的高频误差或者环外的低频误差直接影响到位置输出，而环内的低频误差能得 到一定的补充，不管那种误差都不能太大，否则影响系统的稳定性。
６．摩擦的非线性对位置伺服系统的影响主要有在双向运行速度反向时造 成运动不连续；在单向、低速运行时会导致爬行现象；在高速运行时会造成较 大的跟随误差，而且这种非线性在电机的启动过程中影响最明显。
７．死区非线性对输出的影响主要发生在零输入附近，引起输出失真，输入 和输出的相位关系不变，幅值衰减较大。
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致谢
在本论文截稿之际，首先感谢一直以来悉心指导我的管会生副教授，他治 学严谨的态度，谦虚谨慎的作风，勤于钻研的精神使我受益匪浅，从论文题目 的选拟到开题报告以及论文的最终成型，管老师提出了许多宝贵的意见和建议，
在他的耐心指导下，几经修订才得以看到这篇论文。
感谢黄松和老师的帮助和指导，在做论文期间给与了宝贵的建议！感谢各 位师兄弟对我论文工作的关心和支持！
感谢我的父母及兄长对我学习，生活的关心和支持！
感谢我的妹妹在经济、生活、学习上给与的帮助和支持！
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