本研究之自走車，在連接上 IPCAM 後，開始不停的利用 WINAPI 擷取影像，
因為所欲追蹤跟隨的目標為小腿上的絕緣膠帶，膠帶在影像中為一個區域，隨著 距離的改變，面積大小也跟著改變，所以要用重心來當作跟隨的依據。當影像擷 取之後，先作單色層分離，分別處理 RGB 三層，取得三層的色塊區域，再對這些 區域做面積排序，只留下面積最大與距離最相近的色塊，預設的追蹤自走車裡的 程式為只擷取紅色色塊(人腿只要貼一條紅色的膠帶就可以跟著人腿走)，但是只 要經過程式的修改，可以不只追蹤單一顏色，甚至是許多顏色搭配的排列組合，
在計算出面積與重心之後，就可以利用重心相對於畫面中心的偏移來決定車子的 左右轉，利用面積的大小改變來決定車子與跟隨物之間的一定距離。
3-2-1 RGB
顏色通常是用三種成份來定義的，把三種成份的數值當作座標值，在 RGB 模 型中，將(0，0，0)作為黑色，如圖 3-2 所示：其中 x 軸代表紅色，y 軸代表藍色，
z 軸代表綠色，原點代表黑色。
圖 3-2 RGB 模型圖
機器視覺大多採用灰階的數位影像，主要是因為灰階會比較好處理，全彩的 顏色資料量會太大，處理時間會過長，對於即時的應用來說比較不適合。以灰階 影像而言，每個像素之亮度值是從 0（黑色）分佈到 255（白色）之整數值（若 要提升工程的精準度，可以採用更高的解析度來表示像素值，當然影像感測器品 質與解析度也必須隨著提升），這樣的數值範圍代表著每個像素都可由一個位元 組來表示，位元組則是電腦程式語言使用記憶體的基礎，因此數位影像比較容易 以電腦自動化程式來處理影像的大量資料，並且可以藉由電腦多元化之訊號處理 功能，使許多工業得以自動化、智慧化及大量生產。而在數位影像處理中，常常 將環繞一個「焦點像素」的其他像素稱為「鄰域」像素，「鄰域」像素可以和矩 陣用同樣的方法按照形狀進行描述，就如圖 3-3 所顯示之矩陣，即可視為一張 8
×8 個像素的數位影像，其中以紅色圈選的「焦點像素」值為 113，為了實現某些 數位影像處理運算，必須參考「焦點像素」為中心之 5×7 個像素大小的「鄰域」
像素，即藍色框內之範圍，通常「鄰域」像素的行數與列數都是奇數，這樣可以 讓「焦點像素」是在此一「鄰域」像素的中央，既然表示方法與矩陣相同，那就 有許多線性代數或矩陣運算的方法可以使用在數位影像處理上，影像分割的演算 法即參雜了許多矩陣的運算。
圖3-3 8×8 個像素的數位影像紅色圈選處為「焦點像素」，
藍色圈選處為「鄰域」像素
電 腦 螢 幕 顯 示 的 顏 色 ， 標 準 來 講 每 個 色 點 由 Red 、 Green 、 Blue 、
System.Runtime.InteropServices.Marshal.Copy(ptr, 像點資料, 0, 總長度) '記憶體複製