6 在线操作
RobotWare 5. 60以及后续版本在RobotWare操作系统中包含了选项高级 RAPID。
3 向下拖动滚动条至 DriveModule1 / Drive module application 组，并展开 ABB Standard manipulator 选项。选择 IRB 2400 Type A 选项, 操纵器变量为 IRB 2400L Type A。
4 向下拖动滚动条至 DriveModule2 / Drive module application 组展开 ABB Standard manipulator 选项。选择 IRB 1600 选项，操纵器变量为 IRB 1600-5/1.2。
5 单击 完成 完成系统创建。
操作员手册 - RobotStudio 177
6.5.8 两个协调工作机器人的MultiMove系统 续前页
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6.6 处理I/O
概述
I/O系统处理关于控制器的输入输出信号。以下介绍了一些常用信号类型。
I/O 系统窗口用来查看和设置之前设置的信号，还可以启用和禁用设备。
I/O系统
控制器 I/O 系统包括工业网络、设备和 I/O 信号。工业网络是控制器到设备（如 I/O 板）的连接，而设备中包含实际信号的通道。
工业网络和设备作为每个控制器的子节点显示在机器人监视器中，I/O 信号显示在 I/O 窗口中。
I/O信号
I/O信号用来进行控制器与外部设备之间的通讯，或改变机器人系统的变量。
输入信号
使用输入信号可以向控制器通知相关的信息，如当送料传送带摆放好一个工件时会设 置一个输入信号。这个输入信号稍后将启动机器人程序中的特定部分操作。
输出信号
控制器使用输出信号通知已满足某些特定状态。例如，当机器人完成操作，将设置一 个输出信号。这个信号稍后会启动送料传送带，更新计数器或触发其他动作。
仿真信号
仿真信号是通过手动给定特定值覆盖实际值的信号。仿真信号在测试机器人程序时，
不需激活或运行其他相关设备，非常有用。
虚拟信号
虚拟信号不属于任何物理的设备，而是存储在控制器内存中。虚拟信号通常用来设置 变量和保存机器人系统中的变化。
操作步骤
如何使用I/O系统窗口，请参阅第347页的输入/输出。
如何添加一个信号，请参阅第358页的添加信号。
178 操作员手册 - RobotStudio
6.6 处理I/O
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6.7 配置系统 当进行配置时，可以使用以下工具，请参阅第358页的配置编辑器:
请使用 模式。例如，MotionSystem 类型定义了哪些参数可以被用来配置运动 系统。
操作员手册 - RobotStudio 179
6.7 配置系统
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编辑参数
180 操作员手册 - RobotStudio
6.7 配置系统 续前页
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2 在配置编辑器的 类型名称 列中，选择您要复制实例所属类型。
3 在 实例 列中，选择一个或多个要复制的实例。
如果您选择的多个实例并非所有参数都有同样的值，则在新实例中这些参数将 不会有默认值。
4 在 控制器 菜单上，指向 配置 并单击 复制类型 （文字类型将被替换为您先前选 定的类型）
您也可以右击要复制的实例然后在右键快捷菜单上选择 复制类型。
新的实例显示在 实例编辑器中，新实例的值和您复制的实例值一致。
5 如有需要修改实例名称和值。
6 单击 确定 保存新实例。
在新实例中的值现在合法。如果值合法，实例被保存。否则，将提示您哪些参 数值需要修改。
一些实例仅在重启控制器后更改才生效。如果您所做修改需要重启，系统将会 显示提示。
现在您已经更新了系统参数。如果更新要求重启控制器，在您重启前，更新不 会生效。如果您需要修改多个参数，您可以在完成所有修改后重启控制器。
删除实例
1 在控制器选项卡上，展开控制器和配置节点，然后双击包含待删除实例的类型 的主题。
将打开配置编辑器。
2 在配置编辑器的 类型名称 列中，选择您要删除实例所属类型。
3 在 实例 列中，选择一个或多个要删除的实例。
4 在 控制器 菜单上，指向 配置 然后单击 删除类型 （文字类型将被替换为您先前 选定的类型）。
您也可以右击要复制的实例然后在右键快捷菜单上选择 复制类型。
5 将显示提示框提示您是否要删除或保留该实例。单击 是 删除实例。
一些实例仅在重启控制器后更改才生效。如果您所做修改需要重启，系统将会 显示提示。
现在您已经更新了系统参数。如果更新要求重启控制器，在您重启前，更新不 会生效。如果您需要修改多个参数，您可以在完成所有修改后重启控制器。
保存一个配置文件
配置主题的参数可以保存至配置文件中，存储到PC或其他任何网络磁盘中。
配置信息可以以后被加载到控制器中。因此，这些配置文件可以作为备份，也可以通 过这种方式将配置信息从一个控制器转移到另一个控制器。
1 在控制器选项卡上，展开配置节点，然后选择要保存到文件的主题。
2 在 控制器 菜单上，指向 配置 然后选择 保存系统参数。
您也可以右击主题然后在右键快捷菜单上选择 保存系统参数。
3 在 另存为 对话框中，选择您要保存文件的地址。
4 单击 保存。
下一页继续
操作员手册 - RobotStudio 181
6.7 配置系统 续前页
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保存多个配置文件
1 在控制器选项卡上，选择配置节点。
2 在 控制器 菜单上，指向 配置 然后选择 保存系统参数。
您也可以右击主题然后在右键快捷菜单上选择 保存系统参数。
3 在 保存系统参数 对话框中，选择多个要保存的主题，然后单击 保存。
4 在 浏览至文件夹 对话框中，选择文件要保存至哪个文件夹，然后单击 确定。
所选主题将保存为配置文件，以默认的名称存储在指定文件夹内。
加载配置文件
配置文件包含了配置主题的系统参数。因此，这些配置文件可以作为备份，也可以通 过这种方式将配置信息从一个控制器转移到另一个控制器。
当将配置文件下载到控制器时，配置文件要和控制器主版本号一致。例如，您不能将 S4系统的配置文件下载到IRC5控制器上。
1 在 控制器 选项卡上，选择配置节点。
2 在 控制器 菜单上，指向 配置 然后选择 下载参数。
您也可以右击主题然后在右键快捷菜单上选择 下载参数.
将打开选择模式对话框。
3 在对话框中，选择您将如何组合下载的配置文件信息和已存在参数信息。
那么 如果您要
请选择 下载前删除已存在参数 使用加载配置文件替代所选主题下的所有配
置
单击 若没有重复下载参数 在不修改已存在配置内容的情况下，将加载
配置文件中新参数添加至主题下。
单击 下载参数并替代重复内容 将加载配置文件中新的参数添加到主题下，
并使用配置文件中的信息更新已存在的参数 值。只在控制器中存在，而配置文件中不存 在的参数则不会被修改。
4 单击 打开，选择要下载的文件，再次单击 打开。
5 在提示信息窗口，单击 确定 确认您要从配置文件加载参数。
6 当完成配置文件加载时，关闭对话框。
如果需要重启控制器才能使新参数起作用，系统将提示您重启。
182 操作员手册 - RobotStudio
6.7 配置系统 续前页
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6.8 事件处理
概述
事件是提示您机器人系统所发生状况的信息，如操作模式的变化或错误信息以便您及 时做出反应。如果该事件需要您做任何操作，事件信息中将会有相关的提示说明。
事件显示在RobotStudio和示教器的事件日志中。
事件日志可以让您随时了解系统状态，并允许您：
Title
指出事件来源。
Information
信息事件无需您进行任何操作，但在跟踪错误，统计和监视用户触发事件理性程 序时非常有帮助。
您需要知晓的信息，但无需停止RAPID程序。警告信息通常指示潜在的问题需 要马上或随后解决。
警告
您需要对警告信息进行确认。
错误事件会导致停止机器人系统执行下面的操作。机器人程序将会停止不能继续 运行。
Error
所有的错误事件都需确认。大多数错误还要求您马上进行操作解决该问题。
注意
此信息也由颜色指示：蓝色表示信息、黄色表示警告、红色表示错误信息，需要更 正才能继续进行
下一页继续
操作员手册 - RobotStudio 183
6.8 事件处理
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事件代码
Display 类别
所有当前事件。
Common
关于改变操作或操作模式的事件。
Operational
关于当前系统的事件。
System
关于控制器硬盘的事件。
Hardware
关于执行的应用程序和RAPID程序的事件.
Program
关于机器人或其他机械单元运动的事件。
动作
关于输入输出信号，网络连接和过程总线的事件.
I/O &
Communication
在RAPID程序执行时产生的用户自定义事件。
用户
供ABB服务维修人员使用的内部低水平控制器错误。
Internal
关于工业工艺选项的事件，如 Spot，Arc和Dispense.
Process
配置文件中的错误。
配置
与 Rapid 指令有关的事件 RAPID
根据您系统的配置，将会显示相应的种类。
184 操作员手册 - RobotStudio
6.8 事件处理 续前页
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管理事件
1 在机器人监视查看器，选择一个系统。
2 双击 Event Log（事件日志）节点。
单击您要分类列的标题。要在升序排列和降序排列之间转换，
再次单击标题。
要分类事件
在 Category（种类） 列中，选择您要显示的事件种类。
要筛选事件
单击 Refresh（刷新）。
要清除事件日志
不会影响机器人控制器中的事件日志。当控制器硬盘空间不 够时会清除最早的事件记录，为了以后仍然可以重新找回清 除的事件，推荐在清除前将事件保存至日志文件中。
选中 Log to File（记录到文件）复选框。
将所有事件保存至计算机
上的一个文件中 只要该复选框在选中状态，当新事件发生时日志文件就会自 动更新。
单击 Save（保存），然后选择您要保存的类别。在 Save As（另存为）对话框中指定日志文件的地址，然后单击 OK
（确定）。
将一个或多个类别的事件 保存至计算机上的文件中
如果您选择了 全选 类别，将创建包含每个事件类别的日志。
重新找回控制器事件
要清除列表并找回机器人控制器上已存在的所有事件：
1 如有需要，请保存已存在的事件日志记录。
1 如有需要，请保存已存在的事件日志记录。