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COLCALOFF 功能
自动调整动作的最接近的阈值。
说明
执行 COLCALON 和 COLCALOFF 之间的指令，通过测量施加给轴的最大外部力，来计算动作 的最佳阈值。
在输入了 COLCALON↵之后执行该程序，所获得的阈值，对程序 a()中所有的动作都有效。
在程序执行完毕后，请输入 COLCALOFF↵。将自动计算最适合动作的阈值。执行 COLSTATE 指令可检查此阈值。这些阈值应包含在程序的开头，程序运行时将使用这些阈值。
如果要找出程序中某一个动作的阈值，可创建一个只重复该动作的程序，然后用此程序 执行 COLCALON/COLCALOFF 指令。由于包含了该动作以前的阈值，所以该动作块将受该阈 值的监控。在指定某个特定动作块的阈值时，请务必在该动作块的结束处，复位此阈值。
如果在程序中使用了 SETCOTHID 命令、阈值通过阈值编号(指定时，COLCALON/COLCALOFF 将标定所有程序中使用的、登录在阈值编号下的阈值。输入 COLCALON↵并执行程序。在 执行完毕时，输入 COLCALOFF↵。要检查设定给特定 ID 的阈值，请执行 COLSTATE 指令并 指定需要的阈值编号。
！
在编写 COLCALON 和 COLCALOFF 指令时，不要在 COLCAL 和 ON/OFF 之间放入 空格。
小 心
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30 监控指令 程序命令
WEIGHT 工具质量,重心 X,重心 Y,重心 Z,绕 Xg 轴的惯性转矩,绕 Yg 轴的惯性转矩, 绕 Zg 轴的惯性转矩
功能
设置工具质量、重心、和绕工具轴的惯性转矩。
参数 工具质量
设置工具质量数据。单位是千克(kg)。容许范围：0 kg 到最大负载能力。
重心 X,重心 Y,重心 Z
设置从空工具坐标系看过来的重心 X、Y、Z。单位是毫米(mm)。
绕 Xg 轴的惯性转矩、绕 Yg 轴的惯性转矩、绕 Zg 轴的惯性转矩 设置绕 Xg、Yg、Zg 轴的惯性转矩。单位是 kg·m2。
说明
机器人根据此指令/命令设置的值进行移动。请确保数据的精确。重心 Xt、Yt、Zt 被定 义为相对于空工具坐标系。
绕各个轴的惯性转矩被定义为旋转中心在工具的重心处、绕平行于空工具坐标系的坐标 轴的惯性转矩。
当在监控指令中参数被省略时，将显示供修改的当前设定值。
当在程序命令中参数被省略时，将设置为最大负载能力值。
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31 X 轴
Y 轴 Z 轴 法兰面
Mt：工具质量 Xt：重心 X
Yt：重心 Y 工具重心 Zt：重心 Z
Ix：绕工具 Xg 轴的惯性转矩 Iy：绕工具 Yg 轴的惯性转矩 Iz：绕工具 Zg 轴的惯性转矩 Xg 轴*
Ix
Iy Mt Iz
Zg 轴*
Yg 轴*
重心
(Xt,Yt,Zt)
空工具坐标系
注* Xg、Yg、Zg 轴穿过重心，并平行 于空工具坐标系的 X、Y、Z 轴。
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32 监控指令 程序命令 SETCOLTHID 阈值编号
功能
当用作监控指令时，此指令显示并允许修改登录在指定阈值编号下的阈值。
当用作程序命令时，此命令把登录在指定阈值编号下的阈值，应用给机器人动作。
参数 阈值编号
用实数 1 到 9 来指定阈值编号。不能省略。
说明
当用作监控指令时，再现模式的冲突检测阈值的当前值显示在信息“变更吗?”后面。要改 变记录的值，可输入由逗号分隔的各个数值，然后按↵。如果要不作更改直接退出，那么 只按↵。接下来，显示再现模式的冲击检测阈值。更改数值的方法同上。
当在程序中使用时，在此命令中指定的值，将被用来监控全部后续动作，直到数值被改 变。
当程序中包含有 SETCOLTHID，执行自动调整时，登录在程序中使用阈值编号下的阈值，
将被标定。
要检查登录在各阈值编号下的阈值，可以执行带需要阈值编号的 COLSTATE 指令。
要复位登录在各阈值编号下阈值为零，请指定需要的阈值编号、执行 COLINIT 指令。
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33 监控指令 COLINIT 阈值编号
功能
初始化阈值。
参数 阈值编号
用实数 1 到 9 来指定阈值编号。不指定时，当前生效的阈值被复位到出厂时的数值。
说明
当此指令在无阈值编号的情况下使用时，当前生效的阈值被复位到出厂时的数值。
当此指令指定了阈值编号时，登录在指定阈值编号下的冲突检测和冲击检测的阈值都被 复位到 0。
当前生效的阈值可通过 COLSTATE 指令(无参数)来显示。要显示登录在各阈值编号下的数 值，请指定所要的阈值编号、执行 COLSTATE。
要改变登录在各阈值编号下的数值，请执行 SETCOLTHID 指令。