2 参数部分
2.2 命令索引
2.2.12 CWRITE
2.2.12.1 摘要信息
“CWRITE”语句能够使文字写入打开的通道，或者命令被写入命令通道。
应用实例： 数据 (写语句)在KRC1和装置间(PC,智能传感器...). 转换。
2.2.12.2 语句
2.2.12.3 说明
自变量 类型 解释
Handle INT “Handle”变量通过 “COPEN”或预先去定的变量
“$CMD”传送。
State STATE_T “CMD_STAT”是举例类型，它是组成结构类型
“STATE_T”状态变量的第一步。
“CMD_STAT”能有下列与CWRITE对应的值：
CMD_OK 命令成功执行；
;DATA_OK 命令被成功的执行。数据作为回复准备；
CMD_ABORT 因为“HANDLE”是无效的，命令没有被 执行；
CMD_REJ BCC 错误
CMD_SYN在 命令中语句错误。命令的语句错误，命令 因此不能被执行。
FMT_ERRI 错误的格式规范或不相应的变量。状况变 量由 “CWRITE”组成另一个重要部分：
HITS 正确的数字写入格式。.
Mode MODUS_T 变量类型“MODUS_T”(结构类型)定义些多少通道写入。
它有下面的值：
SYNC 语句直到数据已经发送还没有执行。
ASYNC 语句没有执行直到通道驱动已经证实数据 已经被承认。
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４９ 变量的结构主要符合“C”语言 “FPRINTF” 功能的格式。
Var “Format”相应的变量.
2.2.12.3 说明
语句“CWRITE”使文本能够写入打开的通道或命令能够写入命令通道。
“Mode”的值写入命令通道的无关。如果“Mode”是非初始化的变量，那么语句失败而且 在变量“Status”中放置错误标记。
如果“Mode”有一个除SYNC或ASYNC以外的值，那么数据在SYNC模式下写入通道。
变量格式的转换规定有以下构造：
依靠输入的宽度(“%2r”)，你可以指定多少字节的值会被延长或压缩。REAL的值出外。
当数值被压缩，高位字节被忽略；值通过在结尾增加原点位来延长 (little endian format) 。 如果宽度没有指定，固有的显示输出： INTEGER，REAL和ENUM 4个字节，BOOL和CHAR 1个字节。
５０ 布尔值作为0和1输出，ENUM作为数字值
结构变量 %d
<WDH> %4 r
(Signal)
INT X X X X X X
INT array X X X X X
REAL X X X
REAL array
X X X
(Signal)
BOOL X X X X X
BOOL array
X X X X X
ENUM X X X X X
ENUM
array X X X X X
CHAR X X X X
CHAR array
X X X X
通道结构的命令信息和状态定义都可以在“CHANNEL”章找到。
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５１ 下面给出了几个“CWRITE”语句的范例：
数值的十进制和十六进制的转换
ENUM变量的固有转换值在ASCII中
“ENUM”变量的固有转换值在ASCII 中。相应的数字被输出。
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５２ DECL ENUM_TYP E
%D,E
写入两个真实值的名字(定义字符长度) REAL W1,W2
W1=3.97
W2=-27.3 CWRITE(..,..,..,”Value1=%+#07.3F Value2=+#06.2F”,W1.W2)
；发送数据: Value1=+03.970 Value2=-27.30
程序全部的范例都可以在“CHANNEL”章中找到。
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５３ 声明程序和数据列表中的变量和常量。
2.2.13.2 语句
声明程序中的变量:
声明程序中的数组
声明数据列表中的变量:
或者同时分配值：
声明数据列表中的数组:
声明和初始化数据列表中的常量：
声明和初始化数据列表中的数组：
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５４
自变量 类型 解释
Data_Type 简单的数据类型：
INT，REAL，CHAR，BOOL
这些在系统文件能被任何结构和列举的类型，例如：
FRAME，POS，E6POS，AXIS，E6AXIS 能被自己定义的数据类型：
结构类型(STRUC)或列举类型(ENUM) Variable_Name,
Array_Name, Constant_Name, Object_Name
对象的名字被公告。
Size INT 没有负号的，正整数的常量定义数组的大小。
常量的数量产生数组的范围。
数组范围最大为3。
Value 被公告的常数数据类型
Array_Index INT 常量能在1到Size的范围内。把它看作数组元素开始来 分配值。
全部的变量和常量能仅仅在数据列表中被公告。
顺序使用关键字GLOBAL，在文件“Progress.ini”中的全球选项，
在INIT目录必须设为, TRUE：
GLOBAL_KEY=TRUE
2.2.13.3 说明
在程序中使用的变量必须是在声明中公告的名字和数据类型。简单的、复杂的和随意的、
可定义的数据类型是可用的。
声明首先由关键字DECL开始，跟随数据类型和变量列表和数组已有的数据类型。当声 明预先确定类型的变量和数组，关键字DECL可被省略。除简单数据类型INT，REAL，
CHAR和BOOL外，数据类型POS，EPOS，FRAME，AXIS，EAXIS etc中都被预先确 定。声明能被数据类型为POS的变量省略，因为这个数据类型是标准的数据类型而且是
５５
５６ 变量数据类型“Freely” 声明可定义为结构类型或列举类型。
如果之后数据类型名不是预先确定的系统数据类型，关键字DECL必须在这里被编程。数 据类型定义STRUC和ENUM必须总是在DECL声明的这个类型变量之后。
2.2.13.4范例:
声明没有初始化。
DECL POS P1
；关键字DECL可被省略 INT A1,A2
REAL VEL[7],ACC[7],B DECL S_PAR_TYPE S_PAR[3]
由默认设置声明数组(只在数据列表中).
INT A[7] ；数组的7个整数值
A[1]=27 ；第一个数组元素被分配为27 A[2]=313
A[6]=11
CHAR TEXT1[80]
TEXT1[ ]=”Message Text”
CHAR TEXT2[2,80]
TEXT2[1,]=”First Message Text”
TEXT2[2,]=”Second Message Text”
声明变量的初始化(只在数据列表中).
FRAME F1={X 123.4, Y -56.7, Z 89.56}
STRUC，ENUM，DEFDAT
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５７
2.2.14 DEF...END
2.2.14.1 摘要信息
程序和子程序的声明。
2.2.14.2 语句
自变量 类型 解释
Program_Name
程序名进入这儿被定义。它是一个目标名而且在全球函 数情况下的它可能不长于24个字符
长度受控制器的指令系统限制。
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５８ 关键字GLOBAL。
当程序被唤醒，有两种参数传送：传送输入参数和传送输出参数。 RETURN语句，没有时执行END语句。
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５９ 没有外部参数的程序的声明：
DEF PROG( ) ...
END
声明子程序的外部电流和电压。适当的默认设置，他们输出参数。
DEF WELD(电流，电压) ...
END
声明子程序的外部电流和电压作为输入参数和RESULT作为输出参数。
DEF WELD(电流:IN,电压:IN,结果:OUT) ...
END
在CALCULATE子程序中，一些变量经过自动操作。在子程序调用后，在主程序中的A 和B跟随值：A＝11；B＝2。
DEF PROG( ) INT A,B A=1 B=2
CALCULATE(A,B) ...
END
DEF CALCULATE(X1:OUT,X2:IN) INT X1,X2
X1=X1+10 X2=X2+10 END
END，DEFFCT，RETURN
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６０
2.2.15 DEFDAT...ENDDAT
2.2.15.1 摘要信息
数据列表声明。
2.2.15.2 语句
自变量 类型 解释
Data_List_
Name
数据列表的名字进入这儿被定义。它是最长为24个字 符的对象名。长度通过控制器的管理系统限制。
如果数据列表的名字与指令相同，数据列表分配这个 指令作为数据列表声明的结果，同样在指令中相同的 名字也适用。
指令和数据列表从指令包中分配。
PUBLIC
通过增加这个关键字，其它指令和数据列表也能访问这个数据列表，而且在这儿被分配的变量，etc..，可 用于其它的指令包。它们必须使用关键字GLOBAL定 义。
Declaration 子程序和函数指令的外部声明在指令中使用。
为了输入变量引入声明。
声明变量
声明信号和通道名。
声明结构和列举类型
在数据列表中声明的变量声明可以包含默认设置。
2.2.15.3 说明
除预先确定的数据列表外，你自己可以定义更多的数据列表。程序列表被特定的程序和 高级的声明所使用。变量值可以存储在在被声明的数据列表中。数据列表作为独立的 ENDDAT语句总是在任何数据列表的最后程序段。
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６１ 没有语句出现在数据列表中，除了变量和常量的初始化。
2.2.15.4 范例
声明数据列表。
DEFDAT WELD ...
ENDDAT
为了符合全局声明数据列表。
DEFDAT CENDAT PUBLIC ...
ENDDAT
指令包PROG_1由指令和被分配的数据列表PROG_1组成。
如果它在数据列表中被声明和被初始化的，那么在主程序作中被省略。如果在主程序 的变量OTTO被分配了新的值，那么它也进入数据列表并被存储在这儿。.
“new”值在控制器转换完成而且再次返回后被使用。这是在线修正和和其他程序修 改的要素。如果你想总是用相同的值开始主程序，那么想得到的值必须在主程序中 被作为默认分配适当的变量。
DEFDAT PROG_1 INT OTTO = 0 ENDDAT
DEF PROG_1( ) HALT ;OTTO现在是0
OTTO=25 HALT ;数据列表现在包含INTOTTO=25 END
全局的数据列表：变量OTTO在PROG_1和PROG_2中被验证的。它可能允许外面的主程 序访问在数据列表中定义的变量。数据列表必须作为PUBLIC定义而且变量必须作为 GLOBAL公告。DEFDAT PROG_1 PUBLIC GLOBAL INT OTTO = 0 ENDDAT DEF PROG_1( )
HALT OTTO = 25 END
DEF PROG_2( ) OTTO=27 END
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６２
IMPORT
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６３ 2.2.16.1 摘要信息
声明函数。
2.2.16.2 语句
自变量 类型 解释
GLOBAL 关键字GLOBAL使所有装入KRL程序的函数可用。
Data_Type 函数的数据类型 Function_
Name
函数名被定义。函数名是对象名而且字符不能超过24个字符。长度受控 制器的目录系统限制。.
Parameter_ List 参数列表包含下列规定：
参数名
在输出情况下的参数类型排列（输入不能被排列），排列的尺寸用下列 的符号增加排列名：
[ ]一维空间排列 [,]二维空间排列 [,,]三维空间排列 参数各自的转换指令
:IN 输入参数（由值唤醒）
:OUT 输出参数(有参数唤醒)（默认值）
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６４
Declarations
只有在声明部分可能出现声明。在这里不能使用程序语句。与在第一个语句定义的声明部分和语句部分接近
Statements
只有在语句部分可能出现语句。函数的返回值使用RETURN语句转化。
2.2.16.3 说明
函数发送返回的值到调入指令。函数是表达式而且函数可以比被分配为变量或其他算术 语句使用的。这儿有两种参数传送：通过输入参数传送和通过输出参数传送。
输入参数
变量的值被传送到这儿。直接的参数传送工作就像在子程序中分配默认设置到变量。通 常传送的值可以是常量，变量函数，简单或复杂的表达式。
一个值在IN参数的情况下不能返回调入的指令(由值唤醒)。它仅仅由于赋一个值到子程 序。
如果当前的数据类型和外部的IN参数不同但兼容，系统自动转化被传送的值的类型。数 组不能像输入参数一样被传送 (IN)。
输出参数(关键字OUT)
变量名被传送到这儿（有参数唤醒）。变量在调用子程序时必须有一个值。这个值能被 子程序用于调用。
参数类型OUT能在子程序调用时被分配一个值。由于这个原因当前的数据类型和外部参 数必须在传送模式OUT中完全一致。
作为一个参数输出传送是默认的设置，例如：OUT不需要指定。
ENDFCT语句
ENDFCT语句总是的全球或本地子程序的最后程序段。子程序的最后程序段总是执行 RETURN语句。如果注释遇到ENDFCT语句同时执行函数，那么出现运行时间错误。
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６５ 说明INT数据类型的函数，用FCT1命名而且传送参数P1和P2。
DEFFCT INT FCT1(P1,P2) ...
ENDFCT
声明BOOL数据类型的函数，用WELD命名而且输入参数CURRENT和VOLTAGE。
DEFFCT BOOL WELD(电流:IN,电压:IN) ...
ENDFCT
在函数中，不同的两个变量被计算出并传送到主程序。
DEF PROG_1( )
EXTFCT INT DELTA(INT:OUT,INT:OUT) INT A,B,C
A=1 B=25
C=DELTA(A,B) END
DEFFCT INT DELTA(X1:OUT,X2:OUT) INT X1,X2,X3
X3=X2-X1 RETURN(X3) ENDFCT
DEF，RETURN
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６６
2.2.17 DIGIN
2.2.17.1 摘要信息
循环读入数字输入。
2.2.17.2 语句
读数字输入：
中止数字输入：
自变量 类型 解释
Signal_Value Real 操作的结果存储在Signal_Value中。他可以是变量或信号名.
Factor Real 要素可以是常量，变量或信号名。