FIRA 足球賽規則

本節將對 FIRA 聯盟的足球機器人賽事做簡單介紹。本研究使用的是 FIRA 聯盟 SimuroSot 的足球機器人模擬軟體，使用模擬器來模擬足球機器人在球場上 的真實情況。

一般而言，足球機器人的實體架構主要可以分為 CCD 影像處理，主控電腦，

無線傳輸，足球機器人等，首先 CCD 攝影機會先擷取球場上的全域動態影像，

經由主控電腦在影像處理中確定相對位置，得知我方機器人的座標，敵方機器人 的座標及球的座標，再根據規劃好的足球機器人策略，將訊號經由無線傳輸傳給 足球機器人來進行動作。足球機器人的實體架構圖如圖 2-1 所示。

CCD攝影機

主控電腦

無線傳輸

藍隊足球機器人

黃隊足球機器人 球

圖 2-1 足球機器人實體架構圖

FIRA 聯盟舉辦的足球機器人比賽主要分為七大類，各類的區分為使用機器人的 規格(人形或輪型機器人)與競賽環境(場地大小、比賽用球)的不同，以下為七類比 賽的簡介：

1.HuroCup (Humanoid Robot World Cup Soccer Tournament)：人型機器人

機器人的高度必須低於 150 公分，重量不能超過 30 公斤，機器人數量為 3 台，場地大小為 340~430 公分 x 250~350 公分，競賽道具有網球、資料夾、桌球、

CD。遙控或是自主活動皆可。

2.Amire robot：迷你機器人

機器人的尺寸為直徑 11 公分，機器人數量為每隊 1 台、3 台或 5 台，場地大 小為 200 公分 x 140 公分，競賽道具為壁球或白色高爾夫球。

3.MiroSot (Micro Robot World Cup Soccer Tournament)：微型機器人

MiroSot 分為中型組(Middle League)的 5 人及大型組(Large League)的 11 人，

機器人的尺寸限制為 7.5 公分 x 7.5 公分 x 7.5 公分，機器人重量不能超過 650 公克，場地大小中型組為 220 公分 x 180 公分，大型組為 400 公分 x 280 公分，

競賽道具為橘色球。

4.NaroSot：超微型機器人

NaroSot 類似 MiroSot，機器人數量為 5 台，但是機器人的大小必須要在 4 公 分 x 4 公分 x 5.5 公分以內，場地大小為 130 公分 x 90 公分，競賽道具為橘色 乒乓球。

5.AndroSot：微型人型機器人

機器人的尺寸為大於 50 公分，機器人數量為每隊 3 台，場地大小為 220 公分 x 180 公分，競賽道具為橘色球。

6.RoboSot：中型機器人

機器人的長寬限定在 20 公分 x 20 公分以內，高度則無限制，機器人數量為 每隊 1 至 3 台，場地大小為 260 公分 x 220 公分，競賽道具為黃綠色網球。可以 使用一台主機來控制或是機器人自主活動。

7.SimuroSot：模擬機器人

機器人以人數分為中型組(Middle League)的 5 人及大型組(Large League)的 11 人，使用電腦環境模擬比賽。

本論文所使用的競賽組別為第七組 SimuroSot 模擬機器人，其對應的實體比 賽為 MiroSot (Micro Robot World Cup Soccer Tournament)的模擬版本。其 MiroSot 所使用的實體足球員如圖 2-2。

圖2-2 MiroSot實體足球機器人圖 (圖片來源:http://www.fira.net/[23])

SimuroSot模擬組的優點在於容易執行比賽，可以排除實體組MiroSot硬體所 帶來的誤差與損壞，例如視覺系統帶來的定位誤差與通訊系統的相互干擾。此外，

利用SimuroSot模擬時所使用的策略，亦可以套用在MiroSot來執行，是個很方便 來檢測執行策略的研究平台。

圍牆頂部為黑色，以及 7 公分 x 7 公分等腰三角形的四個角落避免球進入角落。

圖 2-3 FIRA 機器人足球賽場地示意圖

比賽場地標示如圖 2-3 所示，中場直徑是 50 公分。作為罰球區的圓弧沿球門 線長 25 公分，垂直於球門線 5 公分，足球場上的直線均為 3 公分寬的白線。球 門寬 40 公分，球門線位於球門前長 40 公分的直線。罰球區(圖 2-3 Region A，Region B)包括球門前 80 公分 x 35 公分的長方形區域及其附屬的弧形區域。