修改回路表中积分项前值时，应保证MX的值在0.0～1.0之间。调整积分项前
值后使输出值回到(0.0～1.0)范围，可以提高系统的响应性能。4) PID指令运行出错条件
PID指令不检查回路表中的值是否在范围之内，所以必须确保过程变 量、给定值、输出值、积分项前值、过程变量前值在0.0～1.0之间。如果 指令操作数超出范围，CPU会产生编译错误，导致编译失败。
如果PID运算发生错误，那么特殊存储器标志位SM1.1(溢出或非法 值)会被置1，并且中止PID指令的执行。要想消除这种错误，单靠改变回 路中的输出值是不够的，正确的方法是在下一次执行PID运算之前，改变 引起运算错误的输入值，而不是更新输出值。
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1) 控制要求
某水箱其出水口流量是变化的，进水口流量可通过调节水泵转速控 制，水位检测由差压变送器完成。现对水箱进行水位控制，使其水位保 持在满水位的75%。以PLC为主控制器，采用EM235模拟量模块实现模 拟量和数字量的转换，差压变送器送出的水位测量值通过模拟量输入通 道送入PLC中，PID回路输出值通过模拟量转化控制变频器实现对水泵 转速的调节。
3. 指令应用举例
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2) 控制程序的实现
在以上要求中，水位测量值为过程变量PV，满水位的75%为给定值SP。
本例中过程变量PV和回路输出量归一化采用单极性方案。控制方式采用比例
、积分控制，PID参数采用如下设置：Kc=0.25，Ts=0.1s，T
I
=30min。⑴ 系统启动时，关闭出水口，用手动方式控制进水，使水位达到满水位的 75%，然后打开出水口，同时将控制方式从“手动”转为“自动”。I0.0控制 PID指令的启动，只需提供一个上升沿。
⑵ SBR_0子程序中为PID参数设置及定时中断程序的启动。
⑶ 定时中断程序INT_0中为数据的标准化、PID指令的执行、及控制量的输 出。
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(1) 采用主程序、子程序、中断程序的程序结构形式，可优化程序结构
，减少周期扫描时间。
(2) 在子程序中，先进行组态编程的初始化工作，将5个固定值的参数 (SPn、Kc、Ts、T
I
、TD
)填入回路表。然后再设置定时中断，以便周期 地执行PID指令。4. PID指令使用说明
(3) 在中断程序中完成3个任务。
① 将由模拟量输入模块提供的过程变量PVn转换成标准化的实数(0.0
～1.0之间的实数)并填入回路表。
② 设置PID指令的无扰动切换的条件(例I0.0)，并执行PID指令。使 系统由手动方式无扰动地切换到自动方式。将参数Mn、SPn、 、 MX 先后填入回路表，完成回路表的组态编程，从而实现周期地执行PID 指令。
③ 将PID运算输出的标准化实数值Mn先刻度化，然后再转换成有符 号整数(INT)，最后送至模拟量输出模块，以实现对外部设备的控制。