存储错误日志。本指令不能与其他的 SAVE/ 指令一起输入。例如，SAVE/ELOG/R 不起作用。
7. 如果/SEL 与/P,/L,/R,/S,一起被输入，那么仅存储主程序和主程序所使用的变量。不
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LOAD/Q 文件名 USB_LOAD/Q 文件名
功能
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示例
>LOAD pallet ↵ 装载文件“pallet.as”中的数据到存储器中。
转载中 系统数据 程序 a1() 程序 test()
：
变换值 各轴值
实数变量 文件转载完毕。
>
>LOAD f3.pg ↵ 装载文件 f3.pg”中的全部程序到存储器中。
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USB_MKDIR 文件夹名
功能
以指定名在 USB 闪存中创建一个文件夹。
参数 文件夹名
以此名创建文件夹。
说明
用指定名在 USB 闪存中创建一个新的文件夹。如果在内存中同名的文件或文件夹已经存在，
则显示信息“不能创建文件夹”，文件夹不能被创建。
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5.4 程序控制指令
SPEED 设定监控速度。
PRIME 准备执行的程序。
EXECUTE 执行程序。
STEP 执行程序的一个步骤。
MSTEP 执行一条机器人运动命令。
ABORT 当前步骤完成后停止执行。
HOLD 停止执行
CONTINUE 继续程序的执行。
STPNEXT 用单步模式执行程序。
KILL 初始化执行堆栈。
DO 执行单条程序命令。
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SPEED 监控速度 功能
用百分比设定监控速度。
参数 监控速度
设定监控速度的百分比。如果设定值是 100，那么监控速度将是最大速度的 100 %。如果设 定值是 50，那么监控速度将是最大速度的一半。
说明
监控速度(用此指令设定)和程序速度(在程序中用 SPEED 命令设定)的乘积决定机器人运动 速度。例如，如果监控速度设定为 50、且程序中设定的速度为 60，那么机器人的最大速度 是 30 %。
如果监控速度和程序速度的乘积超过 100，那么机器人的最大速度自动设定为 100%。
[ 注 意 ]
监控速度的默认设定是 10 %。
本指令不会影响正在执行的运动的速度。新的速度设定会在当前运动和已计划的运动完成 后生效。
示例
如果程序速度设定为 100%：
>SPEED 30 ↵ 机器人运动速度被设定为最大速度的 30 %。
>SPEED 50 ↵ 机器人运动速度被设定为最大速度的 50 %。
>SPEED 100 ↵ 机器人运动速度被设定为最大速度的 100 %。
>SPEED 200 ↵ 机器人运动速度被设定为最大速度的 200 %。
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PRIME 程序名, 执行循环数, 步骤编号 功能
准备系统，让程序可以使用 A+ CYCLE START(循环启动)按钮执行。单独使用此指令不会执 行程序。
参数 程序名
选择希望准备执行的程序。如不指定，则将选中上一次执行过或 prime 指令使用过的的程 序。
执行循环数
设置程序执行的次数。如果未指定，则假定为 1。若希望连续执行程序，则输入负数(-1)。
步骤编号
选择步骤编号，程序将从此步骤开始执行。如果未指定，执行将从程序的第一步开始。
说明
本指令仅为程序的执行准备系统，而不执行程序。使用 PRIME 指令准备好系统后，可以用 CONTINUE 指令或者用 A+CYCLE START(循环启动)按钮来执行程序。
使用本指令时，机器人存储器中的执行堆栈被初始化；也就是说任何暂停 (例如，通过 HOLD 指令或因为出错)指示的程序信息将被丢失。例如，如 果程序在执行其子程序时被暂停(信息被存储在堆栈中)，随后用 PRIME 指 令和 CYCLE START(循环启动)按钮或 CONTINUE 指令(堆栈被初始化)来执 行子程序，那么由于堆栈已被初始化，程序运行将无法返回主程序。
[ 注 意 ]
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选择希望执行的程序。如果未指定，则将选择上次所执行的(通过 EXECUTE, PRIME, STEP 或 MSTEP 指令)程序。
>EXECUTE test,-1↵ 连续执行名为“test”的程序。(程序连续执行直至被 HALT 等指令停止，或错误发生时停止。)
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“assembly”的步骤 24。
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ABORT 功能
停止机器人程序的执行。
说明
在当前步骤执行完成后停止机器人程序的执行。如果机器人在运动中，则机器人在完成当 前进行的运动后停止。用 CONTINUE 指令继续(恢复)程序的执行。
在 AS 系统中，机器人的运动和执行中的步骤不一定始终相同。因此，如果步 骤处理比机器人运动快，机器人可能在当前运动之后、停止之前，多执行一 个运动。
[ 注 意 ]
HOLD 功能
立即停止机器人程序的执行。
说明
机器人运动被立即停止。不像紧急停止按钮，马达电源不会关断(OFF)。本指令与把 HOLD/RUN(保持/运转)的状态由 RUN（运转）改变为 HOLD(保持)具有相同的效果。用 CONTINUE 指令可继续程序执行。
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CONTINUE NEXT 在程序停止的步骤的下一个步骤处重新开始执行。
2. 程序执行在一个步骤或一个运动完成后停止：
CONTINUE 和 CONTINUE NEXT 从所完成的步骤紧接的下一个步骤处，重新执行程序，不 考虑 NEXT。
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STPNEXT 功能
当系统开关 STP_ONCE 为 ON 时，用于执行下一步骤。
说明
当系统开关 STP_ONCE 为 ON 时，程序将以单步的增量来执行。本指令推进执行到程序中的 下一个步骤。
KILL 功能
初始化机器人程序的堆栈。
说明
如果程序因 PAUSE 命令、ABORT 指令或出错而停止，程序堆栈将保持当前的状态。KILL 指 令用来初始化堆栈。一旦使用了 KILL 指令，CONTINUE 指令将是无效的，因为在堆栈中已 经没有程序。
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DO 程序命令 功能
执行单条程序命令。(有些程序命令不能此指令执行)。
参数 程序命令
执行指定的程序命令。如果省略，则再次执行上次 DO 指令执行过的程序命令。
说明
程序命令一般被编写在程序内，并作为程序步骤来执行。然而 DO 指令可以执行单条的命令，
而不必创建一个程序来运行该命令。
示例
>DO JMOVE safe ↵ 机器人以关节插补动作移动到位姿“safe”。
>DO HOME ↵ 机器人以关节插补动作移动到原点位姿(HOME 位姿)。
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5.5 位姿信息指令
HERE 以当前位姿指定一个位姿变量。
POINT 定义一个位姿变量。
POINT/X 设定一个变换值变量的 X 值。
POINT/Y 设定一个变换值变量的 Y 值。
POINT/Z 设定一个变换值变量的 Z 值。
POINT/OAT 设定一个变换值变量的 OAT 值。
POINT/O 设定一个变换值变量的 O 值。
POINT/A 设定一个变换值变量的 A 值。
POINT/T 设定一个变换值变量的 T 值。
POINT/7 设定一个变换值变量的第 7 轴值。
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E 系列控制器 5. 监控指令 是变换值，则显示 XYZOAT 值。XYZ 值描述工具坐标系原点相对于基础坐标系的位置。OAT 值描述工具坐标系的姿态。
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POINT 位姿变量1=位姿变量 2, 关节位移值变量 功能
将“=”右边的位姿变量 2 赋值给“=”左边的位姿变量 1。
参数 位姿变量 1
指定要定义的位姿变量(关节位移值变量、变换值变量或复合变换值变量)。
位姿变量 2
指定已知的位姿变量的值。如果不指定，符号“=”也应省略。
关节位移值变量
指定用关节位移值形式定义的变量。如果左边的位姿变量是关节位移值，并且位姿变量是 变换值时，则设定此参数（如果左边的参数不是关节位移值，则不能设定此参数。）在此 指定的关节位移值表示机器人在位姿的形态。如果不指定，则以当前机器人的形态来定义 位姿变量。
说明
设定使位姿变量 1 的值与位姿变量 2 的值相等。给变量设定新的数值，将显示其新的数值。
不指定位姿变量 2 而执行此指令时，如果位姿变量 1 已经被定义了，将显示其变量的值。
如果位姿变量 1 还没被定义，则显示的值为全成分零（0，0，0，0，0，0）。
在显示的值的后面出现信息“变化吗?”。对此，如果输入新的数值，数值将被修改。信息
“变化吗?”，到修改结束为止（不输入数值仅按↵键），反复显示。
如果位姿变量1 的值是关节位移值，则显示表示各轴的角度的数值。如果位姿变量 1 的值 是变换值，则显示XYZOAT 值。XYZ 值描述工具坐标系原点相对于基础坐标系的位置。
OAT 值描述工具坐标系的姿态。如果位姿变量1 是复合变换值时，则决定其复合变换值变 量的右端的变换值变量的值。其复合变换值变量中右端以外的变换值变量的值如果还未被
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>POINT #pos1=pos1,#pos2 ↵ 用#pos2 给定的机器人形态，将变换值的变 量“pos1”转换为关节位移值，并将它赋值
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E 系列控制器 5. 监控指令
SET_TOOLSHAPE 设定工具形状的数据。
ENA_TOOLSHAPE 根据工具形状设定速度控制的有效/无效。
TOOLSHAPE 根据工具形状设定速度控制的数据。
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ENCCHK_EMG 设定紧急停止时机器人的位姿与机器人重启时的位姿之间的 偏差检查的容许范围。
ENCCHK_PON 设定电源开启时编码器值与上次电源关闭时值之间差异的可 接受范围。
SLOW_REPEAT 设定低速再现模式中的速度。
REC_ACCEPT 允许/禁止程序的记录和/或更改。
ENV_DATA 设定自动伺服关断计时和示教器连接/断开。
ENV_2DATA 设定终端连接/断开。
CHSUM 清除校验和错误。
TPLIGHT 开启示教器的背光灯。
IPEAKLOG 显示峰值电流值。(选项) IPEAKCLR 复位峰值电流值。(选项) OPEINFO 显示操作信息。
OPEINFOCLR 清除操作信息。
REFFLTSET_STATUS 显示指令值的平均化时间值。
FFSET_STATUS 设定机器人速度/加速度前馈增益。
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程序等待中；马达电源为 ON；机器人程序正在运行并处于等待状态(执行一个 WAIT、SWAIT 或 TWAIT 命令)
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1………显示 1－32, 1001－1032, 2001－2032 2………显示 33－64, 1033－1064, 2033－2064 3………显示 65－96, 1065－1096, 2065－2096 4………显示 97－128, 1097－1128, 2097－2128 如果未指定，则显示 1－32, 1001－1032, 2001－2032 说明
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>IO/E ↵
32 － 1 xxxx xxxx xxxx xxXX xxxx XXXX XXXO XXXO 1032 － 1001 xxxx xxxx xxxx xxXX xxxx XXXX XXXO XXXO 2032 － 2001 xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx 3032 － 3001 xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx >
当 DISPIO_01 为 ON 时
>IO ↵
32 － 1 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0001 1032 － 1001 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1000 2032 － 2001 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
>
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用百分比和字节数，显示当前未被使用的存储器大小。
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