有以下命令通过以太网 TCP 在机器人控制器和其他计算机系统间允许数据通信。
TCP_LISTEN ...开始等待连接请求的程序命令（服务器侧开始通信服务时使用）
指定端口号并创建套接字，该套接字等待连接请求。当机器人控制器作为服务器使用时 使用。
用以下 TCP_ACCEPT 命令检查是否接收到连接请求。
TCP_ACCEPT ...检查连接请求的程序命令（服务器侧开始通信服务时使用）
检查指定端口是否接收到套接字通信的连接请求。当指定端口接收到连接请求时，此命 令结束。
用 TCP_LISTEN 命令创建套接字后，使用 TCP_ACCEPT 命令。用此命令确认连接后，使用 以下的 TCP_SEND 和 TCP_RECV 命令来发送/接收数据。
TCP_CONNECT ...要求连接的程序命令（客户端开始通信服务时使用）
指定端口号并创建套接字。然后，发送套接字通信的连接请求到指定节点，建立连接。
当机器人是客户时使用 TCP_CONNECT。
用 TCP_CONNECT 命令建立连接后，再用 TCP_SEND 和 TCP_RECV 命令来发送/接收数据到/
从服务器。
TCP_SEND ...发送数据的程序命令 以 TCP 协议为基准发送指定的字符串数据。
用 TCP_ACCEPT 或 TCP_CONNECT 命令连接后，使用 TCP_SEND 命令。
TCP_RECV ... 接收数据的程序命令
以 TCP 协议为基准接收并保存数据到指定的字符串变量中。
用 TCP_ACCEPT 或 TCP_CONNECT 命令连接后，使用 TCP_RECV 命令。
TCP_CLOSE ... 终止连接的程序命令（结束通信服务时使用）
关闭当前的套接字连接。用以下的 TCP_END_LISTEN 命令关闭用 TCP_LISTEN 命令创建的
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TCP_END_LISTEN ... 终止连接的程序命令
关闭当前等待连接请求的套接字。用上述的 TCP_CLOSE 命令关闭已连接的套接字。
关键字 参数
可以省略输入用 标记的参数值。
必须在关键字和第一个参数之间输入一个空格。
示例中↵代表回车键(Enter 键)。
TCP_ ACCEPT 返回值变量，端口号， 超时时间，…
示 例
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E 系列控制器 6. TCP 中的数据通信命令 川崎机器人 TCP/IP 通信功能手册
程序命令 TCP_LISTEN 返回值变量，端口号
功能
开始等待连接请求的程序命令（服务器侧开始通信服务时使用）。
指定端口号并创建套接字，该套接字等待连接请求。在执行过程中如果通信错误 产生，
在 返回值保存变量中保存错误代码并且程序执行不停止。
参数
返回值变量
· 指定保存执行结果的变量。
· 当执行正常结束时，保存为 0。
· 当通信错误产生时，保存错误代码。但，程序继续执行。
· 当无通信错误产生时, 不保存错误代码（如：参数错误）。在这种情况下，程序的执 行将导致出错并停止。
· 有关通信错误代码的详情，请参阅 6.1。
端口号
· 指定表示连接对方的通道的端口号。用该端口号打开套接字。
· 容许范围为 8192–65535，否则错误产生。
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程序命令
TCP_ ACCEPT 返回值变量，端口号，超时时间，客户端 IP 地址数组变量
功能
检查连接请求的程序命令（服务器侧开始通信服务时使用）
检查指定端口是否接收到套接字通信的连接请求，如果已接收到，则建立连接。当此命 令正常结束时，连接已建立。在执行过程中如果通信错误 产生 ，在 返回值保存变量中 保存错误代码并且程序执行不停止。
参数
返回值变量
· 指定保存执行结果的变量。
· 当执行正常结束时，保存为 0。
· 当通信错误产生时, 保存错误代码。但，程序继续执行。
· 当无通信错误产生时, 不保存错误代码（如：参数错误）。在这种情况下，程序的执 行将导致出错并停止。
· 有关通信错误代码的详情，请参阅 6.1 端口号
· 指定表示连接对方（进程）的通道的端口号。用该端口号打开套接字。
· 容许范围为 8192-65535，否则错误产生。
超时时间
· 当未建立连接时，指定输出超时错误前要等待的时间(秒)。默认值为 1 秒。容许范 围为 0-60，否则错误产生。如果未指定，则为 1 秒。
· 当超时错误产生时，将错误代码保存到返回值存储变量。
· 即使超时错误产生，也不停止AS语言的执行。
客户端IP地址数组变量
· 当连接成功时，指定保存客户端（32 位）的IP地址的数组变量。
· 按从IP地址开始的顺序以 8 位增值将IP地址保存到 数组变量的各元素。
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E 系列控制器 6. TCP 中的数据通信命令 川崎机器人 TCP/IP 通信功能手册
示例
当指定数组变量为ipa[0]时，并且与计算机“192.168.0.3”建立连接时，保存IP地址到 数组变量元素ipa[0]至ipa[3]。
ipa[0] : 192 ipa[1] : 168 ipa[2] : 0 ipa[3] : 3
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程序命令
TCP_CONNECT 返回值变量，端口号，服务器 IP 地址数组变量，超时时间
功能
要求连接的程序命令（客户端开始通信服务时使用）
指定端口号并创建套接字。然后，发送套接字通信的连接请求到指定节点，建立连接。
由服务器的 IP 地址决定节点。
在执行过程中如果通信错误 产生，在 返回值保存变量中保存错误代码并且程序执行不停 止。
参数
返回值变量
· 指定保存执行结果的变量。
·当执行正常结束时，保存为套接字号(socket ID)（0 以上的数字）。· 当通信错误产 生时，保存错误代码。但，程序继续执行。
· 当无通信错误产生时，不保存错误代码 （如：参数错误）。在这种情况下，程序的 执行将导致出错并停止。
· 有关通信错误代码的详情，请参阅 6.1。
端口号
· 指定表示连接对方（进程）的通道的端口号。用该端口号打开套接字。
· 容许范围为 8192-65535，否则错误产生。
服务器IP地址数组变量
· 当连接成功时，指定保存服务器（32 位）的IP地址的数组变量。
· 按从IP地址开始的顺序以 8 位增值将IP地址保存到 数组变量的各元素。
超时时间
· 当未建立连接时，指定输出超时错误前要等待的时间(秒)。默认值为 1 秒。容许范 围为 0-60，否则错误产生。如果未指定，则为 1 秒。
· 当超时错误产生时，将错误代码保存到返回值存储变量。
· 即使超时错误产生，也不停止AS语言的执行。
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E 系列控制器 6. TCP 中的数据通信命令 川崎机器人 TCP/IP 通信功能手册
示例
当指定数组变量为ipa[0]时，并且与计算机“192.168.0.3”建立连接时，保存IP地址到 数组变量元素ipa[0]至ipa[3]。
ipa[0] : 192 ipa[1] : 168 ipa[2] : 0 ipa[3] : 3
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程序命令
TCP_SEND 返回值变量，套接字号，发送数据的字符串变量数组，元素数，
超时时间 功能
发送数据的程序命令
以TCP协议为基准发送数据。用字符串变量数组指定要发送的数据。在执行过程中如果通 信错误 产生 ，在 返回值保存变量中保存错误代码并且程序执行不停止。
参数
返回值变量
· 指定保存执行结果的变量。
· 当执行正常结束时，保存为 0。
· 当通信错误产生时，保存错误代码。但,程序继续执行。
· 当无通信错误产生时, 不保存错误代码（如：参数错误）。 在这种情况下，程序的 执行将导致出错并停止。
· 有关通信错误代码的详情，请参阅 6.1。
套接字 号
· 指定用TCP_ACCEPT或TCP_CONNECT 命令取得的 套接字 号。
发送数据的字符串变量数组
· 指定保存要发送数据的字符串变量数组的第一元素。
· 按从头到尾的顺序发送 数组元素 。
· 将要发送的数据转换为 字符串变量 格式。可以发送转换为字符串格式的数值数据。
确保编码格式与接收方相一致（大端/小端，等）。
· 1 个命令可以发送的最多数据量为 4096 字节。
元素数
· 指定要发送的字符串变量数组的元素数。
· 以索引号的顺序发送指定的元素数到接收方。
超时时间
· 当未建立连接时，指定输出超时错误前要等待的时间(秒)。默认值为 1 秒。
·容许范围为 0-60，否则错误产生。如果未指定，则为 1 秒。
· 当超时错误产生时，将错误代码保存到返回值存储变量。
· 即使超时错误产生，也不停止AS语言的执行。
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E 系列控制器 6. TCP 中的数据通信命令 川崎机器人 TCP/IP 通信功能手册
程序命令
TCP_RECV 返回值变量，套接字号，接收数据存储用的字符串变量数组，元素数，
超时时间，最大字节数 功能
接收数据的程序命令
以TCP协议为基准接收数据并保存该数据到指定的字符串变量数组中。 在执行过程中如 果通信错误 产生 ，在 返回值保存变量中保存错误代码并且程序执行不停止。
参数
返回值变量
· 指定保存执行结果的变量。
· 当执行正常结束时，保存为 0。
· 当通信错误产生时，保存错误代码。但,程序继续执行。
· 当无通信错误产生时，不保存错误代码（如：参数错误）。在这种情况下，程序的执 行将导致出错并停止。
· 有关通信错误代码的详情，请参阅 6.1。
套接字号
·指定用TCP_ACCEPT或TCP_CONNECT 命令取得的 套接字号 。 接收数据存储用的字符串变量数组
· 指定保存要接收数据的字符串变量数组的第一元素。
· 接收的数据为每一字节的连续的字符串数据。当接收转换为字符串格式的数值数据 时，确保编码格式与发送方相一致（大端/小端，数据分割等）。
· 1 个命令可以发送的最多数据量为 4096 字节。
数组元素个数
· 设置变量来代替接收的字符串变量数组的数组元素个数。
· 用变量指定。
超时时间
· 当未建立连接时，指定输出超时错误前要等待的时间(秒)。默认值为 1 秒。容许范 围为 0-60，否则错误产生。如果未指定，则为 1 秒。
· 当超时错误产生时，将错误代码保存到返回值存储变量。
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最大字节数
· 指定保存在字符串变量数组元素的最大字节的数。
· 容许范围为 1-255，否则错误产生。
· 默认值为 255 字节。
示例
当指定接收数据存储用字符串变量数组为“$recv_dt[0]”， 数组元素个数为“rcv_
cnt”，及元素的最大字节数为 10 时，并且当接收到字符串“abcdefghijklmnopqrst uvwxyz”时，保存此数据到如下所示的接收数据存储用字符串变量数组的数组元素
$recv_dt[0]至$recv_dt[3]。
$recv_dt[0]：”abcdefghij”
$recv_dt[1]：”klmnopqrst”
$recv_dt[2]：”uvwxyz”
rcv_cnt ：3
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E 系列控制器 6. TCP 中的数据通信命令 川崎机器人 TCP/IP 通信功能手册
E 系列控制器 6. TCP 中的数据通信命令 川崎机器人 TCP/IP 通信功能手册