2-6-2 實習材料：
伺服馬達、電晶體輸出型 PLC。
2-6-3 功能要求:
在運轉中增加阻力，使伺服馬達跳脫後復歸。
2-6-4 動作說明:
1、將扭力限制參數調低，伺服馬達移動至 250mm 處，途中增加阻力(抓住 聯軸器)使伺服馬達跳脫，並閃爍指示燈告知，再進行復歸。
移動
回原點 2 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 10 9 12 13 14 15
cm 11
聯軸器
X1 滑台原點 Y1 伺服 DIR
X2 Y2 伺服 ON
X3 Y3 伺服 EMS
X4 Y4 伺服 RES
X5 啟動開關/PB1 Y5 指示燈
X6 停止開關/PB2 Y6 X7 緊急停止 (NC) Y7
X10 Y10
X11 Y11
X12 Y12
X13 Y13
X14 Y14
X15 Y15
X16 Y16
X17 Y17
2-6-6 參數設定
PA01：1000 設定控制模式
PA05：30 轉矩限制
PA06：20 設定齒輪比分子
PA07：1 設定齒輪比分母
PA13：0111 設定脈波控制方式
PA39：0001 設定馬達方向
PD01：0000 設定輸入自動 ON
2-6-7 動作流程圖
任意時間 急停 開關 進入急停流程 輔助繼電器清除
暫存器清除 輸出清除
急停 開關 進入復歸流程
馬達復歸 原點 系統初始
啟動 開關 馬達左移
計時 完成 計數 完成
馬達右移 至0mm處
位移 完成 計時
任意時間 伺服 ALM 閃爍指示燈
啟動
開關
2-6-8 參考程式
程式說明：程式啟動時，將程式引導至流程 1。
程式說明：因急停開關為 NC，所以當 ON 時輸出伺服 ON 和伺服 EMS。
程式說明：當燈號為 1 時恆亮指示燈，為 2 時閃爍指示燈。
程式說明：在流程 1 時，燈號顯示為 1；按下啟動開關進入流程 2。
程式說明：在流程 2 時，將計算後之值輸出，輸出完成後進入流程 3。
程式說明：在流程 3 時，開始計時 5 秒，完成後進入流程 101。
程式說明：在流程 50 時，閃爍指示燈；按下啟動使驅動器復歸，故障解除後進入流程 101。
程式說明：在任何時間故障訊號觸發進入流程 50。
程式說明：在任意時間急停按下後，進入急停流程 100，停止輸出，並重置輔助繼電器、
暫存器。
程式說明：在流程 100 時，燈號顯示為 2；解除急停後進入流程 101。
程式說明：在流程 101 時，開始進行復歸，完成後進入流程 102。
程式說明：在流程 102 時，位移至 1mm(避免重複復歸)處後進入流程 1。
2-7 實習七、 指撥開關輸入與七段顯示器輸出定位控制 2-7-1 實習目的：
了解如何利用指撥開關輸入做為伺服馬達定位控制與七段顯示器 如何顯示輸出。
2-7-2 實習材料：
伺服馬達、電晶體輸出型 PLC、指撥開關、七段顯示器。
2-7-3 功能要求:
1、利用兩位數指撥開關指定伺服馬達兩點定位，十位數指定第一 點定位，個位數指定第二點定位 。
2、七段顯示器顯示預計到位的定位點。
3、動作中切換指撥開關設定無效。
2-7-4 動作說明:
1、指撥開關指定兩位大於 0 且不重複的值(非 00、11、22、33……)，
若有一位數以上設為或重複數字，視為錯誤輸入，七段顯示器以 0.5/0.5 秒 ON/OFF 閃爍，重新輸入，若輸入格式正確，七段顯示器顯示 00。
2、按下啟動開關，步進馬達以定速(2000Hz)前進到十位數指定的數字，
七段顯示器顯示第一個定點數字。
移動 1
編碼器 Encoder
0 9
3、伺服馬達到達第一定位點後，停止 2 秒，準備再度前進(若個位數大
於十位數)或後退(若個位數小於十位數)，七段顯示器顯示第二個定點
數字。
移動 2 編碼器
Encoder
0 6
9
4、步進馬達到達第二定位點後，停止 2 秒，以定速(5000Hz)反轉回原點。
2-7-5 IO 表
輸入點 (INPUT) 輸出點 (OUTPUT)
PLC 點位 名 稱 PLC 點位 名 稱
X0 伺服 ALM Y0 伺服 PUL
X1 滑台原點 Y1 伺服 DIR
X2 Y2 伺服 ON
X3 Y3 伺服 EMS
X4 Y4 伺服 RES
X5 啟動開關/PB1 Y5 指示燈
X6 停止開關/PB2 Y6 X7 緊急停止 (NC) Y7
X10 指撥開關 01 Y10 七段顯示 01 X11 指撥開關 02 Y11 七段顯示 02 X12 指撥開關 04 Y12 七段顯示 04 X13 指撥開關 08 Y13 七段顯示 08 X14 指撥開關 11 Y14 七段顯示 11 X15 指撥開關 12 Y15 七段顯示 12 X16 指撥開關 14 Y16 七段顯示 14 X17 指撥開關 18 Y17 七段顯示 18
2-7-6 參數設定
PA01：1000 設定控制模式
PA06：20 設定齒輪比分子
PA07：1 設定齒輪比分母
PA13：0111 設定脈波控制方式
PA39：0001 設定馬達方向
PD01：0000 設定輸入自動 ON
2-7-7 動作流程圖
任意時間
1111急停 開關 進入急停流程 輔助繼電器清除
暫存器清除 輸出清除
急停 開關 進入復歸流程
馬達復歸 原點 系統初始
啟動 開關 馬達左移 至第一定點
計時 完成 位移 完成
馬達右移 至0mm處
計時
位移 完成 馬達位移 至第二定點
位移 完成 計時
計時 完成
2-7-8 參考程式
程式說明：程式啟動時，將程式引導至流程 1。
程式說明：因急停開關為 NC，所以當 ON 時輸出伺服 ON 和伺服 EMS。
程式說明：當燈號為 1 時恆亮指示燈，為 2 時閃爍指示燈。
程式說明：利用 BIN 與 BCD 指令將指撥開關個位數輸入(X10~X13)轉換為十進制，並存入 D6，此為個位數輸入，十位數輸入(X14~X17)轉換為十進制，並存入 D4，此為十位數輸入，
將 D2 轉換 Y10-Y17 輸出於七段顯示器上，但因頇閃爍功能所以此處以 MOV 代替，並且當設 定符合時，輔助繼電器 M15 ON。
程式說明：將設定目標值換算成脈波數。
程式說明：建立位移模組，當模組啟動後執行位移定位，完成後輸出一旗標。
程式說明：在流程 1 時，燈號顯示為 1；按下啟動後，如設定符合分別將數值紀錄在 D14、
D16，並進入流程 3，而設定不符合時，則進入流程 2。
程式說明：在流程 2 時，將數值交替輸入七段形成閃爍；當符合設定時，將 0 輸入七 段並進入流程 1。
程式說明：在流程 3 時，將定位一值顯示於七段與輸入目標值換算成脈波數，並啟動 位移模組，模組完成後進入流程 4。
程式說明：在流程 4 時，開始計時 2 秒，完成後進入流程 5。
程式說明：在流程 5 時，將定位二值顯示於七段與輸入目標值換算成脈波數，並啟動 位移模組，模組完成後進入流程 6。
程式說明：在流程 6 時，開始計時 2 秒，完成後七段顯示 0 並進入流程 101。
程式說明：在任意時間急停按下後，進入急停流程 100，停止輸出，並重置輔助繼電器、
暫存器。
程式說明：在流程 100 時，燈號顯示為 2；解除急停後進入流程 101。
程式說明：在流程 101 時，開始進行復歸，完成後進入流程 102。
程式說明：在流程 102 時，位移至 1mm(避免重複復歸)處後進入流程 1。
習題：
1、
利用指撥開關，十位數為定位點(1~9)，個位數為速度值(1~3)，速度 1=1000Hz，速度 2=2000Hz，速度 3=3000Hz，定位後停止 5 秒，以 5000Hz 反轉 回 0cm 處。
2-8 實習八、電位計觸控與電壓表顯示控制
2-8-1 實習目的：
了解 A/D 類比輸入的操作及利用電位計控制步進馬達定位。
2-8-2 實習材料：
伺服馬達、電晶體輸出型 PLC、FX2N-2AD 類比輸入模組。
2-8-3 功能要求:
利用步進馬達移動使電位計依序輸出 1V、2V、3V、4V、4.5V。
2-8-4 輔助說明：
實驗手冊前面介紹 AD 模組的設定是針對內部緩衝記憶體(BFM)設 定，以下介紹為 2AD 模組專用指令
RD3A：
1、 以下為例模組為外加第幾個模組，頻道為選擇 CH1 或 CH2 輸入，以 FX-2AD 為例 CH1：K21 CH2：K22，資料儲存為經模組轉換之值儲放位置，其值 為 0~10V 對應 0~4095
RD3A K0 K21 D0 模組數 頻道 資料儲存 補充：2DA 專用 WR3A 用法與 RD3A 相同 FLT：
將整數轉換成浮點小數，用在需小數點計算時使用。
INT：
將浮點小數轉換成整數，用在小數點計算完使用，因輸出不接受浮點小數。
EDIV、EMUL…等運算指令：
前方加”E”為浮點小數運算使用。
2-8-5 動作說明:
1、 伺服馬達前進觸及電位計後暫停，停止 1 秒後，伺服馬達再度前 進
(慢速前進 500Hz)使電位計輸出 1V 後，暫停 3 秒，觀察類比電壓 表是否輸出 1V。
V
1
電位計
2、伺服馬達再度(慢速前進 500Hz)前進使電位計輸出 2V 後，暫停 3 秒，
觀察類比電壓表是否輸出 2V。
V
2
電位計
3、伺服馬達再度前進(慢速前進 500Hz)使電位計輸出 3V 後，暫停 3 秒，
觀察類比電壓表是否輸出 3V。
V
3
電位計
4、伺服馬達再度前進(慢速前進 500Hz)使電位計輸出 4V 後，暫停 3 秒，
觀察類比電壓表是否輸出 4V。
V
4
電位計
5、 伺服馬達再度前進(慢速前進 500Hz)使電位計輸出 4.5V 後，暫停 3 秒，
觀察類比電壓表是否輸出 4.5V。
V
4.5
電位計
6、 步進馬達後退(快速後退 5000Hz)回 0cm 處。
電位計
V
0