Fuzzy Theory in Aadptive Control for Non-linear Systems 許聰俊、胡永柟
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ABSTRACT
In control system design, one of the most difficulty things is that the mathematical model is hardly to obtain if the plant of the system has the properties of highly coupling and nonlinearity. In order to conquer these difficulties, we propose a method that combine fuzzy with adaptive model following control theories on a highly coupling, nonlinearity robot arm system. Under this application, without any mathematical model need to be known, the output of robot arm can following the reference model completely. The simulation results show that the ideal we proposed is really suitable for highly coupling, nonlinearity and time-varying systems.
Besides, the implementation of the hardware robot arm with the software controller is also proposed.
Keywords : 非線性系統
Table of Contents
封面內頁 簽名頁 授權書．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．iii 中文摘要．．．．．．．．．．．．．．
．．．．．．．．iv 英文摘要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．v 誌謝．．．．．．．．．．．．．．．
．．．．．．．．．vi 目錄．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．vii 圖目錄．．．．．．．．．．．．．
．．．．．．．．．．ix 表目錄．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．xii 符號說明．．．．．．．．．．．
．．．．．．．．．．．xiv 第一章 導論 1.1 研究動機．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1 1.2 模糊適應控制 之沿革．．．．．．．．．．．．．．．2 1.3 硬體架構及模擬．．．．．．．．．．．．．．．．．4 1.4 本文之編排．
．．．．．．．．．．．．．．．．．．5 第二章 模糊理論與模糊控制器之設計 2.1 模模糊理論．．．．．．．．．．
．．．．．．．．．6 2.1.1 模糊集（Fuzzy set）．．．．．．．．．．．．．．6 2.1.2 運作特性比較：（普通集與模糊集
）．．．．．．．．8 2.2 模糊控制器之設計．．．．．．．．．．．．．．．．．10 2.2.1 定義誤差、誤差變化量．．．
．．．．．．．．．．．11 2.2.2 模糊化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12 2.2.3 模糊推論及解模糊化．．
．．．．．．．．．．．．．14 第三章 模糊適應控制在機械手臂之適應性探討 3.1 模糊控制與適應控制（模式追隨）之 探討．．．．．．．17 3.2 機械手臂在模糊適應控制上可能之盲點．．．．．．．．22 第四章 模糊適應控制在機械手臂 之適應性探討 4.1 硬體架構．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24 4.2 軟體流程．．．．．．．．．．．．．
．．．．．．．．30 第五章 模擬與應用結果 5.1 追隨參考模式模糊適應控制在線性系統之模擬．．．．．31 5.2 模糊追 隨模式適應位置控制於機械手臂之應用．．．．．43 第六章 結論與建議．．．．．．．．．．．．．．．．．．58 參 考文獻．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
REFERENCES
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