自走車循跡設計陳威湧、吳幸珍

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自走車循跡設計陳威湧、吳幸珍

摘要

本篇論文主要研究發展具有多用途之自走車，透過加裝在自走車上的感測器或其它工具，使原本單調的工具成為一個多功能的自走車。經由精密的控制後，在車體上加裝的感測器使其能傳回感測到之資料，自走車便能依據我們所預期之路徑行走。以三顆反射型紅外線感測器(CNY70）來控制自走車的行走路徑，自走車從反射型紅外線感測器接收的訊號，驅動左右馬達的狀態去達到方向的控制。

關鍵詞 : 自走車、紅外線感測器

封面內頁簽名頁授權書．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．iii 中文摘要．．．．．．．．．．．．

．．．．．．．．．．．．iv 英文摘要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．v 誌謝．．．．．．．．．

．．．．．．．．．．．．．．．．．vi 目錄．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．vii 圖目錄．．．

．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．ix 第一章　緒論 1.1 簡介．．．．．．．．．．．．．．．．．．1 1.2 研究動機．．．．．．．．．．．．．．．2 1.3 文獻回顧．．．．．．．．．．．．．．．．．．3 1.4 論文架構．．．

．．．．．．．．．．．．．．．4 第二章　巡航理論與系統架構 2.1 POB-bot自走車．．．．．．．．．．．．．．．10 2.1.1 POB-bot自走車車體部分．．．．．．．．．10 2.1.2 控制核心．．．．．．．．．．．．．．．．12 2.1.3電壓調整器．．．．．．．．．．．．．．．17 2.1.4感測器．．．．．．．．．．．．．．．．．19 2.2 SRV-1自走車．．．．．

．．．．．．．．．．．24 2.2.1 SRV1自走車車體部分．．．．．．．．．．25 2.2.2控制核心．．．．．．．．．．．．

．．．．27 2.2.3感測器．．．．．．．．．．．．．．．．．28 第三章運動實驗 3.1 POB-bot自走車．．．．．．．．．

．．．．．．29 3.2 SRV-1自走車．．．．．．．．．．．．．．．．37 第四章結論．．．．．．．．．．．．．．．．

．．．．．．44 參考文獻．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45 參考文獻

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，民國77 年 [8]Pack D.J., and Kak A.C., “A Simplified Forward Gait Control for Quadruped Walking Robot”, Proceedings of the

IEEE/RSJ/GI International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vol. 2, pp. 1011-1018, 1994 [9]Weidemann H.J., Pfeiffer F., and Eltze J., “The Six-Legged TUM Walking Robot”, Proceedings of the IEEE/RSJ/GI International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vol. 2, pp. 1026-1033, 1994 [10]何信龍、李雪銀編著，PIC16F877 快速上手，全華科技圖書股份有限公司，2000

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