三種手爪分別於桿柱四個區段測詴

首先從圖3.9a圖3.9b所示於區段一桿柱進行三種手爪圖個別的測 詴，測詴結果如圖3.12所示，這張圖主要在說明三種不同手爪經過 夾緊，鬆開後固定，直到15秒時間結束，可以看出款式一手爪並無 法保持穩定夾持與帄衡，經過1~2秒後手爪即因左右震盪而滑落，手 爪款式二的夾角型以及款式三圓弧形，其X軸偏擺曲線則呈現較為帄 穩，款式三圓弧型手爪的高低震盪值又略大於夾角型。

圖3.12 三種手爪於桿柱區段一的X軸向偏擺位移量曲線圖 圖 3.13 所示這是圖 3.9 區段二部分三種手爪的曲線圖，很明顯 的原設計(款式一)手爪依然無法完成攀爬動作，而款式二圓弧型手 爪因為桿柱半徑變小，偏移在三秒過後有逐漸增大的趨勢，而款式 三夾角型手爪依然維持的較為穩定而少量的曲線。

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圖 3.13 三種手爪於桿柱區段二部分的 X 軸向偏擺位移量曲線圖

圖 3.14 所示為三種手爪攀爬區段三桿柱的曲線圖，因為經過模 擬結果，原本形狀的手爪在桿的四個區段均無法攀爬，所以桿柱區 段區段三、區段四的模擬結果曲線圖只針對款式三夾角型以及款式 二圓弧型進行討論。圓弧型手爪在手爪開閤及手臂旋轉期間雖無較 大偏移，但動作結束以後似乎無法穩定，偏移越來越明顯到模擬結 束已經有接近 14mm 的偏移量了，夾角型在三秒之前經過手爪開閤以 及手臂旋轉除了有較快速度回復原位置的小震盪外，之後呈現較圓 弧型為穩定的曲線。

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圖 3.14 三種手爪於桿柱區段三的 X 軸偏擺位移量曲線圖

圖 3.15 所示為三種手爪攀爬桿柱區段四部分，到了整根桿柱半 徑最小的部分，款式三夾角型的偏移量的幅度和前三區段的模擬結 果相去不遠約在 7mm 附近；但是款式二圓弧型因為手爪與桿柱接觸 面積大幅減少，圓柱與手爪之間幾乎呈點接觸，變得非常不穩定，

偏移量在 15 秒時已漸增加趨近 20mm。

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圖 3.15 三種手爪於桿柱區段四的 X 軸偏擺位移量曲線圖

以下表格 3.9 所示為將桿柱四個部分和三種手爪分別於四部份模 擬數據做整理，表格數據為各種手爪於相同動作結束後末位置。從 這個表格可以看出，款式二圓弧型在桿柱較底層半徑較大時，偏移 量與款式三夾角型相去不遠，但是越往上桿柱半徑越小，款式二圓 弧型手爪接觸面積越小，穩定性也越來越差，反觀款式二夾角型則 在四個部分雖有微小偏移，而相較之下較為穩定。

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